實(shí)際應(yīng)用中厂财，蛇形機(jī)器人系統(tǒng)具有兩種控制方式蛆存，一種是由操縱桿進(jìn)行控制筑凫；另外一種是在末端安裝智能導(dǎo)航系統(tǒng)（如工業(yè)相機(jī)）嫌变，實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動(dòng)吨艇。根據(jù)操作任務(wù)的不同躬它，可以選擇不同的控制方式。

蛇形機(jī)器人可用于完成飛機(jī)部件內(nèi)腔的檢測(cè)东涡、密封以及飛機(jī)表面噴涂等任務(wù)冯吓。它是一種非破壞性的操作技術(shù)，維修人員剩下了拆卸和重新裝配飛機(jī)零件的麻煩疮跑。另外组贺，通過(guò)安裝不同的末端執(zhí)行器，蛇形機(jī)器人還可以完成標(biāo)準(zhǔn)間緊固祖娘、制孔失尖、去毛刺、異物清除贿条、清理金屬屑或廢液雹仿、飛機(jī)部件內(nèi)腔的穿線(xiàn)等復(fù)雜操作任務(wù)。以下通過(guò)兩個(gè)經(jīng)典案例來(lái)介紹蛇形機(jī)器人在航空制造領(lǐng)域的具體應(yīng)用整以。

1胧辽、裝配機(jī)翼不再是難題

現(xiàn)在所使用的機(jī)翼并不是簡(jiǎn)單的一塊金屬板插在機(jī)身上，它們包含復(fù)雜的油缸群勒蜘、液壓系統(tǒng)悄锈、電纜結(jié)構(gòu)、發(fā)動(dòng)機(jī)支架炊惊、副翼菌渐、襟翼、柱梁結(jié)構(gòu)亮钩、桁條等等暖娃，這些都需要人工作業(yè)，在狹窄的空間里鉆孔巢驶，安裝螺栓和進(jìn)行密封工作力浅。顯而易見(jiàn)，這些工作是緩慢而復(fù)雜的个滓。

弗朗霍夫研究所研發(fā)的蛇形機(jī)器人實(shí)際上是一個(gè)攜有單個(gè)機(jī)械臂的機(jī)器人叭痰，總重60公斤，其中機(jī)械臂長(zhǎng)2.5m尼可，有8個(gè)鉸鏈結(jié)構(gòu)斥滤，重量15公斤，其電機(jī)可產(chǎn)生500N.m的扭矩來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的8個(gè)關(guān)節(jié)勉盅，每個(gè)關(guān)節(jié)可獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)到90°佑颇。這樣蛇形機(jī)器人可以很容易到達(dá)狹窄的需要作業(yè)部位，甚至是飛機(jī)機(jī)翼的最遠(yuǎn)端。

2漩符、變身機(jī)械師修復(fù)飛機(jī)引擎

一架?chē)姎馐斤w機(jī)的引擎裝備大概有100個(gè)傳感器一喘，當(dāng)我輪中因?yàn)楣收袭a(chǎn)生一些細(xì)小碎片導(dǎo)致整個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)故障時(shí)驱还，傳統(tǒng)的方法只能結(jié)束飛機(jī)的全部應(yīng)用嗜暴，拆開(kāi)引擎拆掉這些傳感器進(jìn)行修補(bǔ)，這些措施往往會(huì)消耗航空公司數(shù)百萬(wàn)元议蟆。

勞斯萊斯和通用電氣公司的工程師們開(kāi)發(fā)了一種專(zhuān)門(mén)用于發(fā)現(xiàn)并修復(fù)飛機(jī)引擎故障的蛇形機(jī)器人闷沥。該機(jī)器人直徑只有大約半英寸，將它們放入引擎中咐容，由一名技術(shù)員進(jìn)行控制舆逃，通過(guò)內(nèi)窺鏡的形式檢查引擎內(nèi)部，同時(shí)可以通過(guò)自身攜帶的打磨設(shè)備來(lái)磨光破損的壓縮機(jī)葉片戳粒。

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