一弃揽、工業(yè)機(jī)器人固定工具測量概要

1痪僵、固定工具的測量分為 2 步：

（1）確定固定工具的外部 TCP 和世界坐標(biāo)系原點(diǎn)之間的距離沽票。

（2）根據(jù)外部 TCP 確定該坐標(biāo)系姿態(tài)撤筐。

如 圖所示，以 $WORLD （或者 $ROBROOT）為基準(zhǔn)管理外部 TCP憋考，即等同于基坐標(biāo)系午伍。

二、測量說明：

1绪樊、確定 TCP 時需要一個由機(jī)器人引導(dǎo)的已測工具傲轮。

2、確定姿態(tài)時要將法蘭的坐標(biāo)系校準(zhǔn)至平行與新的坐標(biāo)系藐篡。 有兩種方式：

（1）5D： 只將固定刀具的作業(yè)方向告知機(jī)器人控制器百膳。 該作業(yè)方向被默認(rèn)為 X 軸。 其它軸的姿態(tài)將由系統(tǒng)確定辑剿，對用戶來說冀态，不是很容易地就能識別吮骑。

（2） 6D： 所有 3 個軸的姿態(tài)都將告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。測量說明? 確定 TCP 時需要一個由機(jī)器人引

三赋遇、操作步驟

1循头、在主菜單中選擇投入運(yùn)行 > 測量 > 固定工具 > 工具。

2炎疆、為固定工具指定一個號碼和一個名稱卡骂。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

3形入、輸入所用參考工具的編號全跨。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

4亿遂、在5D/6D 欄中選擇一種規(guī)格浓若。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

5崩掘、用已測量工具的 TCP 移至固定工具的 TCP七嫌。 點(diǎn)擊測量。 用是確認(rèn)位置苞慢。

6诵原、如果選擇了5D：將 +X 基坐標(biāo)系平行對準(zhǔn) -Z 法蘭坐標(biāo)系。（也就是將連接法蘭調(diào)整成與固定工具的作業(yè)方向垂直挽放。）如果選擇了6D：應(yīng)對連接法蘭進(jìn)行調(diào)整狠寒，使得它的軸平行于固定工具的軸：

（1）+X 基坐標(biāo)系平行于 -Z 法蘭坐標(biāo)系（也就是將連接法蘭調(diào)整成與工具的作業(yè)方向垂直。）

（2） +Y 基坐標(biāo)系平行于 +Y 法蘭坐標(biāo)系

（3） +Z 基坐標(biāo)系平行于 +X 法蘭坐標(biāo)系

7质脐、點(diǎn)擊測量伐狼。 用是確認(rèn)位置。

8嗜谎、按下保存鍵岁十。

聲明：本網(wǎng)站所收集的部分公開資料來源于互聯(lián)網(wǎng)，轉(zhuǎn)載的目的在于傳遞更多信息及用于網(wǎng)絡(luò)分享早知，并不代表本站贊同其觀點(diǎn)和對其真實(shí)性負(fù)責(zé)惦踩，也不構(gòu)成任何其他建議。本站部分作品是由網(wǎng)友自主投稿和發(fā)布南砰、編輯整理上傳敲骏，對此類作品本站僅提供交流平臺，不為其版權(quán)負(fù)責(zé)涨拣。如果您發(fā)現(xiàn)網(wǎng)站上所用視頻蝇降、圖片、文字如涉及作品版權(quán)問題它褪，請第一時間告知饵骨，我們將根據(jù)您提供的證明材料確認(rèn)版權(quán)并按國家標(biāo)準(zhǔn)支付稿酬或立即刪除內(nèi)容翘悉，以保證您的權(quán)益！聯(lián)系電話：010-58612588 或 Email:editor@mmsonline.com.cn宏悦。