歷史沿革

已知最早的工業(yè)機(jī)器人瑟顶，符合ISO定義是由“條例”格里菲斯P·泰勒于1937年完成并出版的Meccano雜志，1938年3月淀然。幾乎完全是用吊車狀裝置建成的Meccano件和動(dòng)力由單個(gè)電動(dòng)機(jī)鹿腕。運(yùn)動(dòng)五軸是可能的，包括搶而搶旋轉(zhuǎn)换攘。自動(dòng)化是用穿孔紙帶通電螺線管堰哗，這將有利于起重機(jī)的控制桿的運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。該機(jī)器人可以在預(yù)先設(shè)定的圖案疊積木椎颓。需要為每個(gè)所需的運(yùn)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)數(shù)，第一次繪制在坐標(biāo)紙上潭三。然后這個(gè)信息被轉(zhuǎn)移到紙帶上最阿，從而也推動(dòng)了機(jī)器人的單個(gè)馬達(dá)。1997玖项，克里斯舒特建造的機(jī)器人的完整副本貌砖。

喬治·迪沃申請(qǐng)了第一個(gè)機(jī)器人的專利在1954年（1961年授予）。制作機(jī)器人的第一家公司是UnimaTIon惜颇，由迪沃并成立約瑟夫F. Engelberger于1956年皆刺，并且是基于迪沃的原始專利。UnimaTIon機(jī)器人也被稱為可編程移機(jī)凌摄，因?yàn)橐婚_始他們的主要用途是從一個(gè)點(diǎn)傳遞對(duì)象到另一個(gè)羡蛾，不到十英尺左右分開。他們用液壓 執(zhí)行機(jī)構(gòu)锨亏，并編入關(guān)節(jié) 坐標(biāo)痴怨，即在一個(gè)教學(xué)階段進(jìn)行存儲(chǔ)和回放操作中的各關(guān)節(jié)的角度。他們是精確到一英寸的1 / 10器予，000浪藻。UnimaTIon后授權(quán)其技術(shù)捐迫，川崎重工和GKN，制造Unimates分別在日本和英國(guó)爱葵。一段時(shí)間以來UnimaTIon唯一的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手是美國(guó)辛辛那提米拉克龍公司 的俄亥俄州施戴。這從根本上改變了20世紀(jì)70年代后期，幾個(gè)大財(cái)團(tuán)的日本開始生產(chǎn)類似的工業(yè)機(jī)器人萌丈。

1969年暇韧，維克多·沙因曼在斯坦福大學(xué)發(fā)明了斯坦福大學(xué)的手臂，全電動(dòng)叮歧，6軸多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的設(shè)計(jì)允許一個(gè)手臂的解決方案作两。這使得它精確地跟蹤在太空中任意路徑拓寬了潛在用途的機(jī)器人更復(fù)雜的應(yīng) 用，如裝配和焊接菌秘。沙因曼則設(shè)計(jì)了第二臂的MIT 人工智能實(shí)驗(yàn)室袒覆，被稱為“麻省理工學(xué)院的手臂〖胺埽” 沙因曼鱼虽，接收獎(jiǎng)學(xué)金從Unimation發(fā)展他的設(shè)計(jì)后，賣給那些設(shè)計(jì)以Unimation誰(shuí)進(jìn)一步發(fā)展他們的支持婶祥，通用汽車公司付准，后來它上市的可編程的通用機(jī)裝配（PUMA）。

工業(yè)機(jī)器人在歐洲起飛相當(dāng)快阴迹，既ABB機(jī)器人和庫(kù)卡機(jī)器人帶來機(jī)器人市場(chǎng)在1973年ABB機(jī)器人（原ASEA）推出IRB 6佩艇，世界上首位市售全電動(dòng)微型處理器控制的機(jī)器人。前兩個(gè)IRB 6機(jī)器人被出售給馬格努森在瑞典進(jìn)行研磨和拋光管彎曲并在1974年1月被安裝在生產(chǎn)同樣是在1973年俭疤，庫(kù)卡機(jī)器人建立了自己的第一個(gè)機(jī)器人送丰，被稱為FAMULUS，也1第一關(guān)節(jié)機(jī)器人具有6機(jī)電驅(qū)動(dòng)軸弛秋。

在機(jī)器人技術(shù)在20世紀(jì)70年代后期器躏，許多美國(guó)公司的興趣增加進(jìn)入該領(lǐng)域，包括大公司蟹略，如通用電氣和通用汽車公司（這就形成合資 FANUC機(jī)器人與FANUC日本LTD）登失。美國(guó)創(chuàng)業(yè)公司包括Automatix和嫻熟技術(shù)，公司在機(jī)器人熱潮在1984年的高度挖炬，Unimation收購(gòu)了西屋電氣公司 107萬(wàn)美元揽浙。西屋出售Unimation以史陶比爾法韋日SCA的法國(guó)于1988年，還在進(jìn)行關(guān)節(jié)型機(jī)器人用于一般工業(yè)和潔凈室應(yīng)用茅茂，甚至買的機(jī)器人事業(yè)部捏萍，博世于2004年底。

只有少數(shù)的非日本公司管理空闲，最終在這個(gè)市場(chǎng)中生存令杈，其中主要的有：嫻熟技術(shù)走敌，史陶比爾，Unimation棋眠，在瑞典 - 瑞士公司ABB阿西亞·布朗Boveri公司蛙饮，在德國(guó)公司的KUKA機(jī)器人與意大利公司柯馬。 ［1］

主要特點(diǎn)

戴沃爾提出的工業(yè)機(jī)器人有以下特點(diǎn)：將數(shù)控機(jī)床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)接在一起滋样，預(yù)先設(shè)定的機(jī)械手動(dòng)作經(jīng)編程輸入后迁搜，系統(tǒng)就可以離開人的輔助而獨(dú)立運(yùn)行。這種機(jī)器人還可以接受示教而完成各種簡(jiǎn)單的重復(fù)動(dòng)作督阿，示教過程中宣葡，機(jī)械手可依次通過工作任務(wù)的各個(gè)位置，這些位置序列全部記錄在存儲(chǔ)器內(nèi)畴制，任務(wù)的執(zhí)行過程中椰墩，機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)在伺服驅(qū)動(dòng)下依次再現(xiàn)上述位置，故這種機(jī)器人的主要技術(shù)功能被稱為“可編程”和“示教再現(xiàn)”译快。

1962年美國(guó)推出的一些工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似喊傻，但外形主要由類似人的手和臂組成。后來攻内，出現(xiàn)了具有視覺傳感器的褂磕、能識(shí)別與定位的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。

工業(yè)機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)有以下幾個(gè)：

（1）可編程匪傍。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動(dòng)化您市。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用析恢，是柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分墨坚。

（2）擬人化。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走映挂、腰轉(zhuǎn)、大臂盗尸、小臂柑船、手腕、手爪等部分泼各，在控制上有電腦鞍时。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”扣蜻，如皮膚型接觸傳感器逆巍、力傳感器、負(fù)載傳感器莽使、視覺傳感器厚较、聲覺傳感器坊蜂、語(yǔ)言功能等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力蚤岗。

（3）通用性卢俯。除了專門設(shè)計(jì)的專用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性变硬。比如氢熏，更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)粱宝。

（4）工業(yè)機(jī)器技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛仲蔼，歸納起來是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)。第三代智能機(jī)器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器玖膨，而且還具有記憶能力些搅、語(yǔ)言理解能力、圖像識(shí)別能力胀邀、推理判斷能力等人工智能雪怠，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)戚嗅。因此雨涛，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動(dòng)其他技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗(yàn)證一個(gè)國(guó)家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展水平懦胞。

當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力替久、具有多種感知能力、具有較強(qiáng)的對(duì)作業(yè)環(huán)境的自適應(yīng)能力的方向發(fā)展躏尉。當(dāng)前蚯根，對(duì)全球機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展最有影響的國(guó)家是美國(guó)和日本。美國(guó)在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的綜合研究水平上仍處于領(lǐng)先地位胀糜，而日本生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人在數(shù)量颅拦、種類方面則居世界首位。

（1）技術(shù)先進(jìn)工業(yè)機(jī)器人集精密化教藻、柔性化距帅、智能化、軟件應(yīng)用開發(fā)等先進(jìn)制造技術(shù)于一體括堤，通過對(duì)過程實(shí)施檢測(cè)碌秸、控制、優(yōu)化沛专、調(diào)度尖蚪、管理和決策，實(shí)現(xiàn)增加產(chǎn)量、提高質(zhì)量嫉簿、降低成本抬而、減少資源消耗和環(huán)境污染，是工業(yè)自動(dòng)化水平的最高體現(xiàn)体六。

（2）技術(shù)升級(jí)工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套裝備具備精細(xì)制造仁灶、精細(xì)加工以及柔性生產(chǎn)等技術(shù)特點(diǎn)，是繼動(dòng)力機(jī)械挥桑、計(jì)算機(jī)之后豪杉，出現(xiàn)的全面延伸人的體力和智力的新一代生產(chǎn)工具，是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)字化达玉、自動(dòng)化豆玖、網(wǎng)絡(luò)化以及智能化的重要手段。

（3）應(yīng)用領(lǐng)域廣泛工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套裝備是生產(chǎn)過程的關(guān)鍵設(shè)備蹲居，可用于制造沙峻、安裝、檢測(cè)两芳、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)摔寨，并廣泛應(yīng)用于汽車整車及汽車零部件、工程機(jī)械怖辆、軌道交通是复、低壓電器、電力竖螃、IC裝備淑廊、軍工、煙草特咆、金融季惩、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)腻格，應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛画拾。

（4）技術(shù)綜合性強(qiáng)工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套技術(shù)，集中并融合了多項(xiàng)學(xué)科菜职，涉及多項(xiàng)技術(shù)領(lǐng)域晾晕，包括工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及仿真钻字、機(jī)器人構(gòu)建有限元分析、激光加工技術(shù)甫危、模塊化程序設(shè)計(jì)哈痘、智能測(cè)量、建模加工一體化、工廠自動(dòng)化以及精細(xì)物流等先進(jìn)制造技術(shù)鼎派，技術(shù)綜合性強(qiáng)烁讨。

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