國內(nèi)外目前對(duì)數(shù)控機(jī)床機(jī)器人及上下料機(jī)械手的研究的現(xiàn)狀和大體趨勢(shì)總的來說碌冶，大體是兩個(gè)方向：其一是機(jī)器人的智能化，多傳感器贡未、多控制器种樱，先進(jìn)的控制算法，復(fù)雜的機(jī)電控制系統(tǒng);其二是與生產(chǎn)加工相聯(lián)系俊卤，滿足相對(duì)具體的任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人嫩挤，主要采用性價(jià)比高的模塊，在滿足工作要求的基礎(chǔ)上消恍，追求系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)岂昭、簡(jiǎn)潔、可靠狠怨，大量采用工業(yè)控制器约啊，市場(chǎng)化、模塊化的元件秫玉。主要如下：

1..數(shù)控車床的機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化瘫笋、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)耀到、減速機(jī)锨堵、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化;由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)莲吐。

2.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展粟墩，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高稠眠，控制柜日見小巧惨槐，且采用模塊化結(jié)構(gòu);大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性碱暗。

3.數(shù)控機(jī)器人中的傳感器作用日益重要瘤褒，除采用傳統(tǒng)的位置、速度锤扣、加速度等傳感器外铭莱，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺遣妥、力覺等傳感器擅编，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺箫踩、力覺爱态、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)成為智能化機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)。

4. 關(guān)節(jié)式境钟、側(cè)噴式锦担、頂噴式俭识、龍門式噴涂機(jī)器人產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、通用化洞渔、模塊化套媚、系列化設(shè)計(jì);柔性仿形噴涂機(jī)器人開發(fā)，柔性仿形復(fù)合機(jī)構(gòu)開發(fā)磁椒，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究堤瘤，控制系統(tǒng)開發(fā);

5. 焊接、搬運(yùn)浆熔、裝配本辐、切割等作業(yè)的數(shù)控車床機(jī)械手產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化矢匾、模塊化懂崭、系列化研究;以及離線示教編程和系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真。

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