一、核心零部件

1凛剥、減速器

按結(jié)構(gòu)不同侠仇，工業(yè)機(jī)器人用精密減速器可以分為五類，RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機(jī)器人最主流的精密減速器犁珠。精密減速器按照結(jié)構(gòu)的不同逻炊，可以分為諧波齒輪減速器、擺線針輪行星減速器雇牍、RV減速器嗅呻、精密行星減速器和濾波齒輪減速器五類。

在精度宝辛、扭矩跋章、剛度、傳送效率等衡量減速器的各個(gè)性能指標(biāo)上枕泽，它們各有不同往姆。其中，RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機(jī)器人最主流的精密減速器。

世界75%的精密減速器市場(chǎng)被日本的HarmonicaDrive和Nabtesco占領(lǐng)宏湾，其中Nabtesco生產(chǎn)RV減速器淘砌，約占60%的份額，HamonicaDrive生產(chǎn)諧波減速器旋稚，約占15%的份額厦浦。

相比日本巨頭幾十年的積淀，中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人用精密減速器研究開始較晚奕枝，技術(shù)不成熟棺榔，形成了精密減速器不能自給自足的局面，嚴(yán)重依賴進(jìn)口隘道。

國(guó)內(nèi)涉足RV精密減速器的公司有上市公司秦川機(jī)床症歇、上海機(jī)電、巨輪股份谭梗，新三板公司有唯一標(biāo)的恒華股份忘晤，非上市公司有南通振康、恒豐泰激捏、武漢精華设塔、上海精華、山東帥克等远舅，涉足諧波減速器的有非上市公司蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技有限公司闰蛔、北京中技美克諧波傳動(dòng)有限公司等。

2表谊、伺服電機(jī)

機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的要求非常嚴(yán)格钞护，交流伺服電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。

目前國(guó)內(nèi)高端市場(chǎng)主要被國(guó)外名企占據(jù)爆办，主要來(lái)自日本和歐美揩臊，未來(lái)國(guó)產(chǎn)替代空間大。目前國(guó)外品牌占據(jù)了中國(guó)交流伺服市場(chǎng)近80%的市場(chǎng)份額鬼痹，主要來(lái)自日本和歐美落余。

其中，日系產(chǎn)品以約50%的市場(chǎng)份額居首榕吨，其著名品牌包括松下幔私、三菱電機(jī)、安川甲盘、三洋菠山、富士等，其產(chǎn)品特點(diǎn)是技術(shù)和性能水平比較符合中國(guó)用戶的需求臣镜，以良好的性價(jià)比和較高的可靠性獲得了穩(wěn)定且持續(xù)的客戶源乙错，在中小型OEM市場(chǎng)上尤其具有壟斷優(yōu)勢(shì)题晌。

未來(lái)五年，我國(guó)伺服系統(tǒng)行業(yè)受益于產(chǎn)業(yè)升級(jí)的影響贾悬，將保持較快增長(zhǎng)儡皮，國(guó)產(chǎn)替代空間還很大。

中國(guó)內(nèi)較大的伺服品牌市場(chǎng)包括上市公司埃斯頓哪自、匯川技術(shù)丰包、華中數(shù)控、廣州數(shù)控壤巷、和利時(shí)邑彪、新時(shí)達(dá)，新三板公司北超伺服胧华。

其中锌蓄，匯川技術(shù)提供的機(jī)器人解決方案中伺服電機(jī)和數(shù)控系統(tǒng)基本實(shí)現(xiàn)自給，新時(shí)達(dá)撑柔、埃斯頓部分型號(hào)機(jī)器人開始使用自行研制的控制器和伺服系統(tǒng)，北超伺服能夠?yàn)榭蛻籼峁╇姍C(jī)與驅(qū)動(dòng)器一體化產(chǎn)品您访。

3铅忿、控制器

機(jī)器人控制器的軟件部分是工業(yè)機(jī)器人的“心臟”，隨著科技的發(fā)展灵汪，工業(yè)機(jī)器人從下位機(jī)到上位機(jī)的應(yīng)用軟件方面都有了不同程度的研究成果檀训。

控制器、軟件與本體一樣姆赔，一般由機(jī)器人廠家自主設(shè)計(jì)研發(fā)阅窝。目前國(guó)外主流機(jī)器人廠商的控制器均為在通用的多軸運(yùn)動(dòng)控制器平臺(tái)基礎(chǔ)上進(jìn)行自主研發(fā)，各品牌機(jī)器人均有自己的控制系統(tǒng)與之匹配豆凛。因此控制器的市場(chǎng)份額基本和機(jī)器人保持一致坞龙，國(guó)內(nèi)企業(yè)控制器尚未形成市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。

國(guó)內(nèi)企業(yè)機(jī)器人控制器產(chǎn)品已經(jīng)交為成熟缸舱，是機(jī)器人產(chǎn)品中與國(guó)外產(chǎn)品差距最小的關(guān)鍵零部件蚀稻，國(guó)內(nèi)控制器與國(guó)外產(chǎn)品存在的差距主要在控制算法和二次開發(fā)平臺(tái)的易用性方面。

未來(lái)幾年中國(guó)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人將得到快速發(fā)展把意，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人控制器應(yīng)用市場(chǎng)面臨較好的發(fā)展契機(jī)府塘，尤其是在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域深耕多年的企業(yè)。機(jī)器人軸數(shù)越多绿捶，對(duì)控制器性能要求也越高：機(jī)器人自由度的高低取決于其可移動(dòng)的關(guān)節(jié)數(shù)目棚疏，關(guān)節(jié)數(shù)愈多，自由度越高婆精，位移精準(zhǔn)度也越高继溯，其所使用的伺服電機(jī)數(shù)量就相對(duì)較多雄炕，即越精密的工業(yè)型機(jī)器人所用的伺服電機(jī)數(shù)量愈多。

一般每臺(tái)多軸機(jī)器人由一套控制系統(tǒng)控制身堡，也意味著控制器性能要求越高邓尤。隨著中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的快速發(fā)展，具有較強(qiáng)研發(fā)能力的公司會(huì)具備更強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)贴谎。

二汞扎、工業(yè)機(jī)器人本體

從1958年第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生之后，機(jī)器人發(fā)展經(jīng)歷了一個(gè)小高潮擅这，到上世紀(jì)80年代后期澈魄，由于傳統(tǒng)機(jī)器人用戶應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)飽和，從而造成工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的積壓仲翎，不少機(jī)器人廠家倒閉或被兼并痹扇，國(guó)際機(jī)器人學(xué)研究和機(jī)器人產(chǎn)業(yè)出現(xiàn)不景氣。

到90年代初溯香，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)出現(xiàn)復(fù)蘇和繼續(xù)發(fā)展跡象鲫构。1995年后,世界機(jī)器人數(shù)量逐年增加，增長(zhǎng)率也較高玫坛。

自全球金融風(fēng)暴過(guò)后结笨，市場(chǎng)復(fù)蘇使得機(jī)器人行業(yè)恢復(fù)好轉(zhuǎn)，全球機(jī)器人行業(yè)增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)延續(xù)傅慈，市場(chǎng)規(guī)模不斷擴(kuò)大蹦虏，各國(guó)政府和跨國(guó)企業(yè)在機(jī)器人行業(yè)投資活躍。2016年全球工業(yè)機(jī)器人訂單量258900臺(tái)碘淘，存貨1779000臺(tái)刮血，中國(guó)85000臺(tái)，存貨332300臺(tái)惰采。

盡管我們已連續(xù)多年成為全球最大的機(jī)器人銷售市場(chǎng)颂鞭，但不可否認(rèn)的是的，國(guó)外品牌占據(jù)了中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)60%以上的份額;至于六軸以上的多關(guān)節(jié)機(jī)器人栋锣，國(guó)外品牌占據(jù)的市場(chǎng)份額甚至更大牢米，超過(guò)了80%。

國(guó)外品牌在高端多關(guān)節(jié)機(jī)器人市場(chǎng)上占據(jù)絕對(duì)優(yōu)勢(shì)逃窜，除了我們所熟知的ABB郊舅、庫(kù)卡、安川和發(fā)那科這四大家族以外止骨，還有眾多的二三線品牌：愛普生席赂、川崎、Adept时迫、Rethink Robotics颅停、優(yōu)傲機(jī)器人谓晌、柯馬、松下癞揉、OTC纸肉、那智不二越、電裝喊熟、史陶比爾柏肪、現(xiàn)代重工、三菱電機(jī)芥牌、

當(dāng)然烦味，國(guó)產(chǎn)品牌也開始逐漸崛起，其中新松機(jī)器人可謂是當(dāng)之無(wú)愧的龍頭企業(yè)壁拉，此外還有：新時(shí)達(dá)谬俄、埃夫特、廣州數(shù)控弃理、華中數(shù)控……

在AGV領(lǐng)域贼匾，國(guó)內(nèi)外的產(chǎn)品在技術(shù)上的差異并不是很大，國(guó)產(chǎn)品牌還是很有競(jìng)爭(zhēng)力的挂蹦，除了新松機(jī)器人之外盟拨，嘉騰機(jī)器人也是代表品牌，其產(chǎn)品曾獲得德國(guó)紅點(diǎn)設(shè)計(jì)獎(jiǎng)盔连。國(guó)產(chǎn)AGV品牌還有昆船、北京機(jī)科發(fā)展阻羞、國(guó)自機(jī)器人凰染、華曉精密、廣州遠(yuǎn)能忘拧、長(zhǎng)沙馳眾捏诫、廣州井源、佳順智能溃擒、歐凱機(jī)器人连定。

國(guó)外產(chǎn)品在物流領(lǐng)域的應(yīng)用非常成功，典型的代表是被亞馬遜收購(gòu)的Kiva System叮洋，當(dāng)然還有它們：Fetch Robotics磁携、Aethon、CANVAS Technology良风、Swisslog谊迄、Gray Orange、……

三烟央、系統(tǒng)集成商

只有機(jī)器人裸機(jī)是不能完成任何工作的统诺，需要通過(guò)系統(tǒng)集成之后才能為終端客戶所用歪脏。系統(tǒng)集成方案解決商處于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的下游應(yīng)用端，為終端客戶提供應(yīng)用解決方案粮呢，其負(fù)責(zé)工業(yè)機(jī)器人軟件系統(tǒng)開發(fā)和集成婿失，是工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)作業(yè)的重要構(gòu)成。

據(jù)行業(yè)人士反饋啄寡，目前中國(guó)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域豪硅，賺錢的基本上就剩下系統(tǒng)集成商了。在我國(guó)这难，系統(tǒng)集成商多是從國(guó)外購(gòu)機(jī)器人整機(jī)舟误，根據(jù)不同行業(yè)或客戶的需求，制定符合生產(chǎn)需求的解決方案躲窜。

機(jī)器人系統(tǒng)集成商作為中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)上的主力軍沃羽，普遍規(guī)模較小，年產(chǎn)值不高咧笔，面臨強(qiáng)大的競(jìng)爭(zhēng)壓力鉴膝。從相關(guān)市場(chǎng)數(shù)據(jù)來(lái)看，現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)集成商規(guī)模都不大垂票，銷售收入1個(gè)億以下的企業(yè)占大部分李晾，能做到5個(gè)億的就是行業(yè)的佼佼者，10個(gè)億以上的全國(guó)范圍屈指可數(shù)育需。

由于硬件產(chǎn)品價(jià)格逐年下降恕且、利潤(rùn)也越來(lái)越薄，僅靠項(xiàng)目帶動(dòng)硬件產(chǎn)品的銷售模式已經(jīng)成為過(guò)去時(shí)阎揪，同時(shí)進(jìn)入系統(tǒng)集成這個(gè)領(lǐng)域的門檻越來(lái)越低吩欣，競(jìng)爭(zhēng)就更為激烈。系統(tǒng)集成的壁壘相對(duì)較低海庆，與上下游議價(jià)能力較弱恋瞳，毛利水平不高，但其市場(chǎng)規(guī)模要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于本體市場(chǎng)溃蔫。

國(guó)際機(jī)器人系統(tǒng)集成企業(yè)主要有KUKA健提、ABB、發(fā)那科伟叛、科馬私痹、徠斯等。國(guó)內(nèi)涉足下游集成應(yīng)用領(lǐng)域的公司主要有新松機(jī)器人统刮、博實(shí)股份侄榴、天奇股份、廣州數(shù)控网沾、埃斯頓癞蚕、廈門思爾特蕊爵、唐山開元、昆山華恒桦山、佛山利迅達(dá)攒射、博實(shí)自動(dòng)化、蘇州北人恒水、瓦魯自動(dòng)化会放、尚鰲自動(dòng)化、漢迪機(jī)器人姑郊，儒拉瑪特匈惑，南京熊貓，杭州沃鐳裂膛，深圳雷柏庇鸭、伯朗特、林克曼紧贪、拓斯達(dá)狂嘉、泰達(dá)機(jī)器人等。

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