工業(yè)機(jī)器人的控制方式目前市場(chǎng)上使用最多的機(jī)器人當(dāng)屬工業(yè)機(jī)器人喘批，也是最成熟完善的一種機(jī)器人朋贬，而工業(yè)機(jī)器人能得到廣泛應(yīng)用，得益于它擁有有多種控制方式舍败，按作業(yè)任務(wù)的不同招狸，可主要分為點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式邻薯、力(力矩)控制方式和智能控制方式四種控制方式裙戏，下邊詳細(xì)說(shuō)明這幾種控制方式的功能要點(diǎn)。

1.點(diǎn)位控制方式(PTP)

這種控制方式只對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿進(jìn)行控制厕诡。在控制時(shí)累榜，只要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點(diǎn)之間運(yùn)動(dòng)倘封，對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定癣辉。定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間是這種控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實(shí)現(xiàn)容易帚萧、定位精度要求不高的特點(diǎn)传起，因此，常被應(yīng)用在上下料赔膳、搬運(yùn)掺挺、點(diǎn)焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點(diǎn)處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡(jiǎn)單诸谨，但是要達(dá)到2~3um的定位精度是相當(dāng)困難的狰丝。

2.連續(xù)軌跡控制方式(CP)

這種控制方式是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控化团，軌跡光滑佛岛，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)辐荷。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)键袱、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡试读。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性杠纵，通常弧焊钩骇、噴漆、去毛邊和檢測(cè)作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式铝量。

3.力(力矩)控制方式

在進(jìn)行裝配倘屹、抓放物體等工作時(shí)，除了要求準(zhǔn)確定位之外慢叨，還要求所使用的力或力矩必須合適纽匙，這時(shí)必須要使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同拍谐，只不過(guò)輸入量和反饋量不是位置信號(hào)烛缔，而是力(力矩)信號(hào)，所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器轩拨。有時(shí)也利用接近践瓷、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制

4.智能控制方式

機(jī)器人的智能控制是通過(guò)傳感器獲得周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫(kù)作出相應(yīng)的決策婚廷。采用智能控制技術(shù)叶刮，使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)藏苫、基因算法搓捅、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展信炬。也許這種控制方式模式铆性，工業(yè)機(jī)器人才真正有點(diǎn)“人工智能”的落地味道，不過(guò)也是最難控制得好的移蔼，除了算法外跨溺，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。

從控制本質(zhì)來(lái)看懊潜，目前工業(yè)機(jī)器人奢惋，大多數(shù)情況下還是處于比較底層的空間定位控制階段，沒有太多智能含量，可以說(shuō)只是一個(gè)相對(duì)靈活的機(jī)械臂啸盲，離“人”還有很長(zhǎng)一段距離的膳灶。

聲明：本網(wǎng)站所收集的部分公開資料來(lái)源于互聯(lián)網(wǎng)，轉(zhuǎn)載的目的在于傳遞更多信息及用于網(wǎng)絡(luò)分享立由，并不代表本站贊同其觀點(diǎn)和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé)轧钓，也不構(gòu)成任何其他建議。本站部分作品是由網(wǎng)友自主投稿和發(fā)布锐膜、編輯整理上傳毕箍，對(duì)此類作品本站僅提供交流平臺(tái)，不為其版權(quán)負(fù)責(zé)道盏。如果您發(fā)現(xiàn)網(wǎng)站上所用視頻而柑、圖片、文字如涉及作品版權(quán)問(wèn)題荷逞，請(qǐng)第一時(shí)間告知媒咳，我們將根據(jù)您提供的證明材料確認(rèn)版權(quán)并按國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)支付稿酬或立即刪除內(nèi)容，以保證您的權(quán)益种远！聯(lián)系電話：010-58612588 或 Email:editor@mmsonline.com.cn涩澡。