工業(yè)機(jī)器人加上視覺就等于有了一雙“眼睛”驶赏，能更靈活的完全代替人類工作，機(jī)器人視覺分為2D和3D壹事，通過3D視覺可以對物體進(jìn)行3D掃描罕识，能夠獲取物體的立體信息，通過算法精準(zhǔn)的定位责什，讓生產(chǎn)過程中對物料的使用把控更加精準(zhǔn)舒脐。

一、工業(yè)機(jī)器人視覺的應(yīng)用

1）外觀檢測：檢測生產(chǎn)線上產(chǎn)品有無質(zhì)量問題颓涉，該環(huán)節(jié)也是取代人工最多的環(huán)節(jié)侨识。說機(jī)器視覺涉及到的醫(yī)藥領(lǐng)域，其主要檢測包括尺寸檢測厅驼、瓶身外觀缺陷檢測凄跑、瓶肩部缺陷檢測、瓶口檢測等城离。

2）識別：利用機(jī)器視覺對圖像進(jìn)行處理炭刺、分析和理解，以識別各種不同模式的目標(biāo)和對象娜食≈舐洌可以達(dá)到數(shù)據(jù)的追溯和采集，在汽車零部件踊谋、食品蝉仇、藥品等應(yīng)用較多泄艘。

3）引導(dǎo)和定位：視覺定位要求機(jī)器視覺系統(tǒng)能夠快速準(zhǔn)確的找到被測零件并確認(rèn)其位置燕党，上下料使用機(jī)器視覺來定位，引導(dǎo)機(jī)械手臂準(zhǔn)確抓取浪谴。在半導(dǎo)體封裝領(lǐng)域睦疫，設(shè)備需要根據(jù)機(jī)器視覺取得的芯片位置信息調(diào)整拾取頭害驹，準(zhǔn)確拾取芯片并進(jìn)行綁定，這就是視覺定位在機(jī)器視覺工業(yè)領(lǐng)域最基本的應(yīng)用蛤育。

4）高精度檢測：有些產(chǎn)品的精密度較高宛官，達(dá)到0.01~0.02m甚至到u級，人眼無法檢測必須使用機(jī)器完成瓦糕。

二底洗、機(jī)器視覺系統(tǒng)工作過程

1）工件定位檢測器探測到物體已經(jīng)運動至接近攝像系統(tǒng)的視野中心腋么，向圖像采集部分發(fā)送觸發(fā)脈沖。

2）圖像采集部分按照事先設(shè)定的程序和延時亥揖，分別向攝像機(jī)和照明系統(tǒng)發(fā)出啟動脈沖贺跟。

3）攝像機(jī)停止目前的掃描，重新開始新的一幀掃描绰瘾，或者攝像機(jī)在啟動脈沖來到之前處于等待狀態(tài)简骗，啟動脈沖到來后啟動一幀掃描。

5）另一個啟動脈沖打開燈光照明电摔，燈光的開啟時間應(yīng)該與攝像機(jī)的曝光時間匹配垛岛。

6）攝像機(jī)曝光后暴艘，正式開始一幀圖像的掃描和輸出稀崔。

7）圖像采集部分接收模擬視頻信號通過A/D將其數(shù)字化，或者是直接接收攝像機(jī)數(shù)字化后的數(shù)字視頻數(shù)據(jù)柬沾。

8）圖像采集部分將數(shù)字圖像存放在處理器或計算機(jī)的內(nèi)存中泉剔。

9）處理器對圖像進(jìn)行處理、分析住秉、識別假却，獲得測量結(jié)果或邏輯控制值。

10）處理結(jié)果控制流水線的動作睹傻、進(jìn)行定位夏跷、糾正運動的誤差等。

在生產(chǎn)制造行業(yè)明未，安全和防范意識的提升槽华，以及對于重復(fù)性勞動帶來的傷害的重視，都成為工業(yè)機(jī)器人視覺大行其道的助推力趟妥。同時在大批量工業(yè)生產(chǎn)過程中猫态，用人工視覺檢查產(chǎn)品質(zhì)量效率低且精度不高，用機(jī)器視覺檢測方法可以大大提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的自動化程度披摄。而且機(jī)器視覺易于實現(xiàn)信息集成亲雪，是實現(xiàn)計算機(jī)集成制造的基礎(chǔ)技術(shù)。

工業(yè)機(jī)器人3D視覺應(yīng)用基于三角測量法的原理疚膊，讓用戶獲取生產(chǎn)過程中工件的點云數(shù)據(jù)义辕，然后去完成3D建模，再通過智能分析寓盗，把這個坐標(biāo)反饋給機(jī)械臂终息，然后機(jī)械臂就可以快速完成抓取工作。

現(xiàn)在自動化行業(yè)柔性化生產(chǎn)要求越來越高贞让，工業(yè)機(jī)器人視覺產(chǎn)品將逐漸地小型化艺滑、智能化，屆時3D視覺技術(shù)可以應(yīng)用在更多的智能硬件產(chǎn)品上，當(dāng)然跳犹，視覺產(chǎn)品還需要長時間的技術(shù)沉淀才能滿足更多行業(yè)的需要塌卜。

三、工業(yè)機(jī)器人視覺的發(fā)展方向

從硬件方面玻冗，需要有更好的產(chǎn)品出現(xiàn)启脉，比如更好的掃描器、工業(yè)相機(jī)等這些部件逐枢，從生產(chǎn)和環(huán)境適應(yīng)性的角度來講可以把它變成更好的傳感器综澄。未來幾年的發(fā)展方向不但技術(shù)須更新?lián)Q代，應(yīng)用拓展方面遍跌，在于對客戶應(yīng)用的深入了解神卢，只有越來越貼近用戶的需求，不斷改良自己的產(chǎn)品哑立，才能使工業(yè)機(jī)器人之路走得更快更精袒碍。

目前，工業(yè)機(jī)器人視覺的應(yīng)用行業(yè)越來越廣泛杰捂，如3D打印舆床、裝配、建筑嫁佳、電子挨队、物流、倉儲蒿往、生產(chǎn)制造盛垦、醫(yī)藥、農(nóng)業(yè)等等熄浓，隨著中國制造2025戰(zhàn)略的深入情臭，智能工業(yè)機(jī)器人市場有著更大的增長勢頭，機(jī)器視覺作為必不可少的核心技術(shù)赌蔑。

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