工業(yè)4.0時(shí)代離不開工業(yè)機(jī)器人的大力發(fā)展。而我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展最關(guān)鍵的減速機(jī)部件還受制于國外，本文簡單介紹了RV減速機(jī)的重要性赋遇，并從潤滑的角度，淺析了RV減速機(jī)的工況及所需潤滑劑的性能要求等绵估。

工業(yè)4.0時(shí)代機(jī)器人的重要性及發(fā)展

現(xiàn)階段炎疆，我國機(jī)器人制造水平有了一定的突破，但工業(yè)機(jī)器人中最關(guān)鍵的部件一一精密減速機(jī)国裳，仍是目前制約我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的瓶頸之一

減速機(jī)對(duì)于機(jī)器人的重要性及國產(chǎn)化的迫切性

應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速機(jī)主要有兩類：RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)形入。相比于諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度缝左。因此在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中亿遂，一般將RV減速機(jī)放置在機(jī)座、大臂渺杉、肩部等重負(fù)載的位置蛇数；而將諧波減速機(jī)放置在小臂、腕部或手部是越；RV減速機(jī)較諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度苞慢、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定英妓，丨不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低挽放，故世界上許多國家高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速機(jī)，因此呈篱，RV減速機(jī)在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)质脐。

一般機(jī)器人第一關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機(jī)，輕載機(jī)器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機(jī)臣塑。重載機(jī)器人所有關(guān)節(jié)都需要使用RV減速機(jī)嗜谎。平均而言，每臺(tái)機(jī)器人使用4.5臺(tái)RV減速機(jī)特干，占成本較高早知。一般工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22%、伺服系統(tǒng)25%涨剧、減速機(jī)38%南砰、控制系統(tǒng)10%以及其他5%。簡單拆分國內(nèi)6軸工業(yè)機(jī)器人成本（總成本25萬元）樊淑，可以看出減速機(jī)和伺服電機(jī)兩項(xiàng)成本接近13萬元涨拣，主要以進(jìn)口為主，一旦完成國產(chǎn)化成本將大幅下降铜缠。

在減速機(jī)領(lǐng)域它褪，國際供應(yīng)商主要有納博特斯克和Harmonic兩家饵骨。在工業(yè)用機(jī)器人關(guān)節(jié)上的精密減速機(jī)上，納博特斯克的Nabtesco產(chǎn)品的全球市場占有率達(dá)60%茫打，特別在中/重負(fù)荷機(jī)器人上居触，其RV減速機(jī)市場占有率高達(dá)90%。

相對(duì)于減速機(jī)老赤，伺服電機(jī)和控制系統(tǒng)市場未形成主要廠商壟斷現(xiàn)象轮洋，而且?guī)状髧H廠商在中國也建立了分工廠，供應(yīng)充足诗越，產(chǎn)品價(jià)格相對(duì)合理砖瞧。可見嚷狞，精密減速機(jī)特別是RV減速機(jī)的國產(chǎn)化已經(jīng)迫在眉睫块促！

RV減速機(jī)的常見問題及潤滑淺談

RV減速機(jī)常見的問題有：減速機(jī)發(fā)熱和漏油、齒輪磨損床未、軸承損壞等竭翠。這些問題很多都與潤滑息息相關(guān)。所以薇搁，選擇正確的潤滑劑與潤滑保養(yǎng)方式對(duì)于RV減速機(jī)非常重要祠劣。

潤滑劑在RV減速機(jī)中主要起著減少摩擦和磨損的作用，同時(shí)還有防銹挺皆、密封耗萝、冷卻等輔助作用。正確選擇潤滑我們一般是根據(jù)LETS原則否因，即主要根據(jù)L-負(fù)載（LOAD）舆佩、E-環(huán)境（ENVIRONMENT）、T-溫度（TEMPERATURE）榔晃、S-速度(SPEED)等因素來綜合選擇泌榕。這就要求我們對(duì)RV減速機(jī)的結(jié)構(gòu)原理及工況有一定的了解。

RV減速機(jī)工作原理可以簡單地理解為：行星齒輪傳動(dòng)+曲柄軸+擺線針輪傳動(dòng)招殊。潤滑劑填充在減速機(jī)空間中气岁，減速機(jī)中所有的運(yùn)動(dòng)零部件都是通過一種潤滑劑來潤滑的。潤滑的零部件主要有：齒輪秆候、軸承浦堪、針銷。

以帝人RV系列減速機(jī)為例蜒秤。工業(yè)機(jī)器人由交流伺服電機(jī)提供動(dòng)力源汁咏，但一般轉(zhuǎn)速≤2000轉(zhuǎn)/分鐘；負(fù)載則由機(jī)器人用途決定作媚，一般在7—5000牛米之間攘滩，并常伴隨有沖擊載荷，特別是裝載纸泡、運(yùn)輸類機(jī)器人最為典型漂问；環(huán)境溫要求一般是-10℃—40℃，低溫啟動(dòng)前潤滑劑一般要求加熱到0℃以上女揭。

RV減速機(jī)的潤滑劑需要具備以下性能要求：

1蚤假、合適的粘度

粘度是選擇油品的關(guān)鍵指標(biāo)之一。粘度小了吧兔，其形成的油膜薄磷仰，強(qiáng)度低，易造成設(shè)備磨損境蔼，縮短設(shè)備使用壽命灶平。粘度過大，則會(huì)增大設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)的阻力箍土，易發(fā)熱且增加能耗帆伯。

2、良好的極壓抗磨性能

RV減速機(jī)加工精度很高逸讹，摩擦面之間的間隙很小代投，而工業(yè)機(jī)器人越來越多地用于髙負(fù)載的工況，故工作中常處于邊界潤滑狀態(tài)禾计，這就要求潤滑劑具有足夠的油膜厚度和良好的極壓性能灾您，以防齒輪軸承等磨損過大，出現(xiàn)間隙過大宇夭，精度降低烛辜。

3、減振降噪

流體脂比潤滑油具有更好的減振降噪效果容蕉，同時(shí)也具有更好的抗沖擊載荷性能衡达。

4、良好的高溫穩(wěn)定性和氧化安定性

工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)緊湊亩当，用于此處的RV減速機(jī)散熱較差郎抖，且需要長時(shí)間的工作，造成工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)部位溫度髙蜓耻，要求潤滑脂具有良好的高溫穩(wěn)定性和氧化安定性茫舶，以避免在高溫下流失和變質(zhì)；同時(shí)刹淌，氧化安定性好還能保證潤滑劑長壽命饶氏，不頻繁更換。工業(yè)機(jī)器人維護(hù)周期長有勾，換脂周期一般是半年到一年疹启。

5古程、優(yōu)異的抗微動(dòng)磨損性能

工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)部位的工作特點(diǎn)是頻繁地啟動(dòng)和在較小的空間里進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，容易造成微動(dòng)磨損喊崖，因此要求潤滑劑具有優(yōu)異的抗微動(dòng)磨損性能挣磨。

傳統(tǒng)的減速機(jī)用油一般是用齒輪油潤滑，這樣散熱更好荤懂，阻力更小茁裙，加注也更方便,還能較方便地帶走磨屑和雜質(zhì)。

但油潤滑最大的缺點(diǎn)是要求密封性很好节仿，否則容易泄漏晤锥。

同時(shí)，油潤滑的減振降噪效果不及脂潤滑罩泰，抗沖擊載荷能力鬼浮、抗微動(dòng)磨損能力也不及脂潤滑。

考慮到還要潤滑軸承及針銷等谤蚌，潤滑劑還需要一定的流動(dòng)性和滲透性煌摊，所以綜合這一系列的因素，流體脂未來在RV減速機(jī)上的使用會(huì)越來越普遍檐鹤。

目前國外也開始使用流體脂潤滑资杆，如納博特斯克Nabtesco，其帝人RV系列減速機(jī)使用的潤滑劑就是00號(hào)流體脂冈彭。 其主要性能參數(shù)如下表

理論上谷芬， 與上述性能參數(shù)接近的流體脂可以替代更換唉堪。但因?yàn)樵O(shè)備制造商常采用捆綁銷售方法，更換潤滑脂可能不給維保肩民，這樣唠亚，實(shí)際更換有一定難度。但我們RV減速機(jī)在國產(chǎn)化時(shí)卻可以照此性能參數(shù)選擇類似產(chǎn)品持痰，目前優(yōu)潤也在針對(duì)RV減速機(jī)構(gòu)進(jìn)行專門的產(chǎn)品研發(fā)灶搜，如優(yōu)潤的流體脂，其特殊的添加劑使極壓性能更好工窍，減振降噪功能更強(qiáng)割卖。

結(jié)束語：在經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級(jí)和我國人口老齡化進(jìn)程日益加快的情況下，我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展迎來一個(gè)需求快速發(fā)展的階段患雏。我國要在五年內(nèi)形成較為完善的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)體系一定要突破國外壟斷RV減速機(jī)核心技術(shù)的局面鹏溯。我們相信這一天一定會(huì)到來罢维！

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