隨著國(guó)家的飛速發(fā)展列充，我們對(duì)生活質(zhì)量及醫(yī)療的重視程度越來(lái)越高异瞭。機(jī)器人在醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用裹五，使得手術(shù)更為精細(xì)準(zhǔn)確：對(duì)患者而言，可減小創(chuàng)口面積睛宝，避免手術(shù)造成的二次傷害捅县，縮短了康復(fù)時(shí)間；對(duì)醫(yī)院而言酬楚，可適度減少人力成本网访。醫(yī)療機(jī)器人也成為國(guó)家科技發(fā)展和高端制造業(yè)水平體現(xiàn)的一個(gè)重要標(biāo)志。

圖1 主從式醫(yī)療機(jī)器人

圖2 粒子放射性醫(yī)療機(jī)器人

醫(yī)療機(jī)器人性能檢測(cè)系統(tǒng)

醫(yī)療機(jī)器人對(duì)于精準(zhǔn)性彪珠、安全性的要求尤為重要质法，面對(duì)這一需求，航克斯康專(zhuān)門(mén)開(kāi)發(fā)了針對(duì)醫(yī)療機(jī)器人的性能檢測(cè)系統(tǒng)妄迁。該系統(tǒng)由Leica激光跟蹤儀、Inspire測(cè)量軟件和定制Leica醫(yī)療機(jī)器人性能檢測(cè)軟件組成李命，依據(jù)YY/T醫(yī)藥行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)登淘，可快速實(shí)現(xiàn)醫(yī)療機(jī)器人各項(xiàng)性能指標(biāo)的檢測(cè)，如設(shè)備系統(tǒng)精度和重復(fù)性封字、設(shè)備定位精度和重復(fù)性黔州、主從控制延時(shí)時(shí)間、最大工作空間阔籽、有效工作空間等流妻。

圖3 Inspire測(cè)量軟件

圖4 Leica醫(yī)療機(jī)器人性能檢測(cè)軟件

Leica激光跟蹤儀是醫(yī)療機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)的重要組成部分，配合T-Mac或三靶球方案，能夠進(jìn)行6DOF的測(cè)量绅这，獲取精準(zhǔn)的空間點(diǎn)位置和姿態(tài)信息涣达，為醫(yī)療機(jī)器人性能檢測(cè)提供精確的測(cè)量數(shù)據(jù)。Inspire測(cè)量軟件可配合激光跟蹤儀证薇，對(duì)醫(yī)療機(jī)器人進(jìn)行3D和6D測(cè)量數(shù)據(jù)的采集度苔。而定制Leica醫(yī)療機(jī)器人性能檢測(cè)軟件，則可針對(duì)主從式猬肖、導(dǎo)航式醫(yī)療機(jī)器人的各項(xiàng)性能指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)余窖。

圖5 Leica激光跟蹤儀

主從式/導(dǎo)航式醫(yī)療機(jī)器人性能檢測(cè)

Leica醫(yī)療機(jī)器人性能檢測(cè)軟件依據(jù)YY/T 1712-2021*醫(yī)藥行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)而定制開(kāi)發(fā)，通過(guò)Leica激光跟蹤儀精確采集的機(jī)器人位置信息函以，對(duì)主從式森片、導(dǎo)航式醫(yī)療機(jī)器人的各項(xiàng)性能指標(biāo)進(jìn)行分析與評(píng)價(jià)。

圖6 Leica醫(yī)療機(jī)器人性能檢測(cè)軟件

性能檢測(cè)軟件主要指標(biāo)的檢測(cè)項(xiàng)目包含：

1编撵、 RA設(shè)備系統(tǒng)精度和重復(fù)性

① 位置準(zhǔn)確度

② 位置重復(fù)性

③ 姿態(tài)準(zhǔn)確度

④ 姿態(tài)重復(fù)性

2屋迄、 RA設(shè)備定位精度和重復(fù)性

① 主從操作距離準(zhǔn)確度

② 主從操作距離重復(fù)性

③ 主從操作距離姿態(tài)準(zhǔn)確度

④ 主從操作距離姿態(tài)重復(fù)性

⑤ 軸分量距離準(zhǔn)確度

⑥ 軸分量距離重復(fù)性

3晒茁、主從控制延時(shí)時(shí)間易仍、最大工作空間、有效工作空間

*依據(jù)的醫(yī)藥行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)：YY/T 1712-2021《采用機(jī)器人技術(shù)的輔助手術(shù)設(shè)備和輔助手術(shù)系統(tǒng)》

粒子放射性醫(yī)療機(jī)器人性能檢測(cè)

粒子放射性醫(yī)療機(jī)器人的性能檢測(cè)捷嘁，通常會(huì)涉及到Y(jié)Y/T 1763醫(yī)藥行業(yè)設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)以及其他定制化測(cè)量要求绵盔，檢測(cè)項(xiàng)目主要包含：醫(yī)療機(jī)器人緊急停止的制動(dòng)位移、制動(dòng)角度鳍彪、制動(dòng)時(shí)間璃璧、最大工作空間及有效空間、激光線(xiàn)直線(xiàn)度等刊愚。

Leica激光跟蹤儀支持外部信號(hào)觸發(fā)的測(cè)量模式踊跟，可通過(guò)醫(yī)療機(jī)器人的緊急制動(dòng)信號(hào)輸入，同步觸發(fā)激光跟蹤儀進(jìn)行測(cè)量鸥诽，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳輸至Inspire測(cè)量軟件商玫。這種自動(dòng)監(jiān)聽(tīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)測(cè)量的方式，可以快速牡借、精確的完成對(duì)醫(yī)療機(jī)器人緊急制動(dòng)相關(guān)的檢測(cè)拳昌，實(shí)現(xiàn)對(duì)醫(yī)療機(jī)器人測(cè)量數(shù)據(jù)的采集和分析。

醫(yī)療機(jī)器人部分實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)分析結(jié)果：

（耗屏克斯康制造智能）

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