A    dams   概述

Adams的機(jī)電一體化功能减俏，結(jié)合廣泛使用的Matlab有豐富的應(yīng)用場景崔挖。基于FMI協(xié)議接口實(shí)現(xiàn)了廣泛的數(shù)據(jù)傳輸與關(guān)聯(lián)舰讹，前面對Adams生成FMU導(dǎo)入Matlab已有文章描述茅姜，這里對Matlab生成FMU再導(dǎo)入Adams的操作流程進(jìn)行闡述。相對前者螟衍，后面這一流程需要一些第三方輔助功能加以實(shí)現(xiàn)引妖，本文針對整個(gè)過程進(jìn)行說明。

A    dams   模型準(zhǔn)備

所使用的模型為Adams安裝路徑下的模型佩捎，具體為：

將上述路徑下的antenna.cmd和antenna.mdl拷貝到指定的工作路徑下缚迟，二者分別對應(yīng)Adams和Matlab/Simulink的模型。

   
       
      A    dams   Matlab準(zhǔn)備及FMU生成

由于Matlab/Simulink中只有FMI導(dǎo)入功能哑辐，并沒有現(xiàn)成的FMU生成功能灭奉，因此，需要一些外部輔助功能妹髓，這里以FMIkit-Simulink-3.1為例進(jìn)行說明过任。

首先需要將FMIkit-Simulink-3.1壓縮包進(jìn)行解壓，存放的位置隨意姜筋，后面通過路徑加載方式將其位置告知Matlab即可江眯。

addpath('D:\msc_setup\matlab\fmi\FMIKit-Simulink-3.1')

上述代碼完成FMIkit的加載，然后通過FMIKit.initialize()實(shí)現(xiàn)對其的初始化伯板。至此东摘，準(zhǔn)備工作完成。

接著吆寨，打開控制模型antenna.mdl赏淌，對其進(jìn)行子系統(tǒng)封裝，將輸入輸出端口留好啄清。這一步類似于Adams與Matlab傳統(tǒng)關(guān)聯(lián)的方式中Setio的命令功能六水，該命令會將用于本次聯(lián)合仿真的輸入輸出端口留好，以備后面二者關(guān)聯(lián)時(shí)使用盒延。但是執(zhí)行其之前，還是需要Adams導(dǎo)出M文件鼠冕，并在Matlab主窗口中執(zhí)行等操作添寺。相對而言使用FMI接口就沒有這些操作胯盯，Adams中沒有輸出M文件類似的操作，Matlab中也沒有執(zhí)行其它命令的操作计露，整體操作更加快捷高效博脑。具體子結(jié)構(gòu)的生成，對于有Matlab/Simulink使用經(jīng)驗(yàn)的用戶應(yīng)該不是問題票罐，可以在右鍵菜單中直接將選中模型進(jìn)行子結(jié)構(gòu)化叉趣，亦可以使用Simulink的子結(jié)構(gòu)元件進(jìn)行定義。子結(jié)構(gòu)定義完成后颖喧，甚至還可以進(jìn)行一些封裝的定義洒漱，使得展現(xiàn)更直觀等。具體如下所示：

打開模型參數(shù)設(shè)置對話框铅坚，求解器類型這里選擇固定步長赃夷，如下所示：

由于FMU模型其核心就是DLL文件，將Simulink模型轉(zhuǎn)化為動態(tài)鏈接庫兰斑，本質(zhì)上是一個(gè)代碼編譯笤卡、鏈接、生成的過程修暑，因此會需要當(dāng)前計(jì)算機(jī)上有合乎要求的編譯器支持询时，比如VS系列版本或者其它類型編譯器等。而整個(gè)過程是通過Matlab的RTW功能或者現(xiàn)在叫做Code Generation功能進(jìn)行實(shí)現(xiàn)的奥唯。通過選擇合適的目標(biāo)語言編譯器的系統(tǒng)目標(biāo)文件捷夜，這里選擇grtfmi.tlc按照特定的邏輯執(zhí)行編譯過程，將生成符合要求的FMU模型文件拗疯。

在FMI項(xiàng)中擒蝎，可以選擇將來生成的FMU中所包含的數(shù)據(jù)，如下所示中將會在FMU中具備模型圖像和sources文件夾消玄，而binaries和.xml文件是必備的內(nèi)容跟伏。

利用CMake功能，基于選定的編譯器和平臺類型翩瓜，完成整個(gè)編譯過程受扳。

最后一步，就是點(diǎn)擊下圖中的Build按鈕完成這個(gè)過程兔跌，生成所需的FMU文件勘高。

A    dams   導(dǎo)入FMU及計(jì)算

完成了FMU的生成，轉(zhuǎn)入Adams中坟桅，啟動多體模型华望，然后利用Adams/Controls中的Import功能，將改FMU文件導(dǎo)入仅乓，當(dāng)然赖舟，其本質(zhì)是導(dǎo)入其中的DLL文件蓬戚。具體操作如下所示：按照一般狀態(tài)方程的模式進(jìn)行數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)化，因此宾抓，需要定義一個(gè)一般狀態(tài)方程的名稱如麦，將來所有相關(guān)數(shù)據(jù)都在該對象之下。另外屏商，由于沒有用Adams/Controls的輸出聂挚，所以這里的Import I/O Signals from Existing Controls Plant按鈕點(diǎn)擊沒有任何響應(yīng)，可以直接利用下面的From Poutput/Pinput完成輸入輸出信息的關(guān)聯(lián)犹蝇。最后菱泻，可以按照實(shí)際要求設(shè)定交互時(shí)間等。確認(rèn)后挑单，將會收到相關(guān)的反饋信息馒俊。

下圖中展示的是其相關(guān)物理量

上面兩圖為立柱的轉(zhuǎn)角，只不過前一圖是通過端口信號獲得唾莲，沒有單位避揍，后一圖為直接測量立柱的角速度獲得，可以看到兩者數(shù)值上是嚴(yán)格一致的瘩此。下圖為角位移蔓嚷。

A    dams   總  結(jié)

Matlab或其它一維軟件生成的FMU導(dǎo)入Adams中進(jìn)行聯(lián)合仿真應(yīng)用，在實(shí)際工程中有豐富的應(yīng)用場景愧理，而且這種方式雕蔽，由于以Adams為主展開仿真，因此宾娜，對于很多基于多體的仿真形式得以方便地實(shí)現(xiàn)批狐，比如聯(lián)合仿真下的變拓?fù)浞治觯m然我們前面有文章描述將Adams模型導(dǎo)入Matlab中進(jìn)行變拓?fù)浞治龅姆椒ㄇ八窍В耘f還是直接在Adams中實(shí)現(xiàn)更為方便，也更適合更廣泛的用戶全體的需求华弓。只不過對于常規(guī)軟件生成FMU看似必備的功能食零，而Matlab在此處還需要借助一些手段才能實(shí)現(xiàn)（實(shí)現(xiàn)方法有多種），造成了初學(xué)者甚至有一些軟件使用經(jīng)驗(yàn)人員的困難寂屏，為此贰谣，希望本文對大家有所幫助。

（呵克斯康工業(yè)軟件）

聲明：本網(wǎng)站所收集的部分公開資料來源于互聯(lián)網(wǎng)吱抚，轉(zhuǎn)載的目的在于傳遞更多信息及用于網(wǎng)絡(luò)分享，并不代表本站贊同其觀點(diǎn)和對其真實(shí)性負(fù)責(zé)，也不構(gòu)成任何其他建議狱林。本站部分作品是由網(wǎng)友自主投稿和發(fā)布鹊尤、編輯整理上傳，對此類作品本站僅提供交流平臺农泊，不為其版權(quán)負(fù)責(zé)。如果您發(fā)現(xiàn)網(wǎng)站上所用視頻缘赋、圖片碰蚂、文字如涉及作品版權(quán)問題，請第一時(shí)間告知誓胆，我們將根據(jù)您提供的證明材料確認(rèn)版權(quán)并按國家標(biāo)準(zhǔn)支付稿酬或立即刪除內(nèi)容竣楼，以保證您的權(quán)益！聯(lián)系電話：010-58612588 或 Email:editor@mmsonline.com.cn庸飘。