直線運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用主要是在機(jī)器人技術(shù)和自動(dòng)化方面進(jìn)行探討,除此之外,活關(guān)節(jié)機(jī)器人技術(shù)正越來越涉及柔性運(yùn)作。這里讓我們看看有關(guān)活關(guān)節(jié)方案的介紹混检。

活關(guān)節(jié)機(jī)器人一般也叫作六軸機(jī)器人,其制造商已經(jīng)開始積極地尋找更大的塑料加工市場杆谓。這些機(jī)器人越來越被認(rèn)為是一種很好的選擇方案,不僅能為注模生產(chǎn)搬運(yùn)工件,而且能做有關(guān)吹塑、熱成形和增強(qiáng)塑料流程等方面的輔助工作敷忠。

與直線機(jī)器人所進(jìn)行的軌道上的直線運(yùn)動(dòng)不同,活關(guān)節(jié)機(jī)器人可以通過使用帶有轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的多重手臂把它們手臂終端的工具從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置,這種活關(guān)節(jié)式的運(yùn)動(dòng)被形容成“擬人化”,也就是說,這些機(jī)器人的表現(xiàn)有人類的特征,特別是像手臂和手腕的運(yùn)動(dòng)既权。

在研究機(jī)器人時(shí),工作人員面臨的挑戰(zhàn)并不見得是要得到一個(gè)能在任何時(shí)間做任何事情的機(jī)器,而是要在情況的需求和設(shè)備的能力之間找到最好的結(jié)合點(diǎn)。以下的內(nèi)容將詳細(xì)敘述若干應(yīng)用場合,包括六軸機(jī)器人手臂終端工具配置的開發(fā)崎北。其次,也對若干專門為塑料加工業(yè)而開發(fā)的六軸機(jī)器人進(jìn)行評價(jià)酌沥。

德爾福公司讓六軸機(jī)器人上崗

美國德爾福(Delphi)汽車系統(tǒng)公司最近為其在俄亥俄州Vandalia的內(nèi)部系統(tǒng)生產(chǎn)廠添置了16臺(tái)注模機(jī),和這些機(jī)器一起來的有16個(gè)機(jī)器人,全部都是密歇根州RochesterHills的發(fā)那科機(jī)器人公司出品的。這些系統(tǒng)是該廠使用活關(guān)節(jié)機(jī)器人從注模機(jī)卸載工件的第一次嘗試松招。

德爾福公司需要的是完全自動(dòng)化的搬運(yùn)工件系統(tǒng)呵扛。該公司接收了大量的訂單,需生產(chǎn)各種車門面板、插入件和車輛模件,它所要的自動(dòng)化系統(tǒng)不僅要靈活,而且要重復(fù)性好筐带。另一個(gè)促使公司決定要活關(guān)節(jié)機(jī)器人的因素是公司還必須遷就廠房低的問題今穿。

整個(gè)系統(tǒng)包括11臺(tái)M-16iT高架軌道安裝式的機(jī)器人,在1500t注模機(jī)上工作,5臺(tái)S-20基座式機(jī)器人,在3000t的注模機(jī)上工作,M-16iT機(jī)器人安裝在1500t注模機(jī)的頂上卸載汽車門內(nèi)面板和地圖盒。

M-16iT使用旋轉(zhuǎn)軸(或者叫活關(guān)節(jié))進(jìn)行裝載伦籍、卸載和后處理工作蓝晒。它使用一直線軸重新定位,可以做出靈活得像人類一樣的動(dòng)作。

有了六軸自由度,機(jī)器人可以執(zhí)行操作人員的指令鸽斟。大多數(shù)的運(yùn)作,從工件旋轉(zhuǎn)到復(fù)雜的工件放置和組裝都可以進(jìn)行,完全不需要其他昂貴的固定裝置等拔创。軌道安裝式的好處是簡化了手臂終端的工具配置利诺。在某些情況下,這些工具可以在部件運(yùn)行之間共享。機(jī)器人手臂相當(dāng)靈活,可以從機(jī)器的頂上或者側(cè)面取出工件剩燥。

六軸S-420機(jī)器人的凈載重量上限為175kg慢逾。S-420有比較大的工作罩和一個(gè)可以轉(zhuǎn)360°的手腕,方便操作大型部件。

對于大多數(shù)情況來說,M-16iT主要是做龍門取件機(jī)的工作灭红。當(dāng)注模機(jī)開啟時(shí),M-16iT進(jìn)入模穴,取出工件,把它們放在傳輸機(jī)上運(yùn)走侣滩。在某些地方,這一簡單的提取動(dòng)作還伴隨著增值任務(wù),如去澆口、熱處理等变擒。當(dāng)需要增加某一項(xiàng)任務(wù)的時(shí)候,機(jī)器人會(huì)把每個(gè)工件放在固定的加熱槍或材料切削刀具前面相询。由于機(jī)器人有了這種靈活處理工件的能力,所以對于二次操作它也可以協(xié)調(diào)定位。

至3000t級注模,機(jī)器由于廠房高度不夠,不能用頂部安裝的機(jī)器人,德爾福公司使用S-420機(jī)器人做提取大型車門內(nèi)面板和汽車內(nèi)外裝飾板的工作蹂甥。S-420機(jī)器人安裝在每臺(tái)機(jī)器的旁邊,很容易做完一件工作再做另一件工作而不會(huì)中斷生產(chǎn)褒谒。

RXplastics機(jī)器人可執(zhí)行多重任務(wù)

南卡羅萊納州Duncan的Stubli公司出產(chǎn)的RX活關(guān)節(jié)機(jī)器人已經(jīng)在塑料加工領(lǐng)域執(zhí)行裝載、快速搬走工件虚缘、清理注入口奕喻、模內(nèi)裝飾、抹膠水辐轧、涂粉摧篱、上色、組裝鬼涂、檢查和包裝等任務(wù)松苹。

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