BAHR公司直角坐標機器人在檢測中的應用案例:

無損檢測是指在不破壞產(chǎn)品的形狀缰冤、結(jié)構(gòu)和性能的情況下,為了了解產(chǎn)品及各種結(jié)構(gòu)物材料的質(zhì)量骇俏、狀態(tài)验阱、性能及內(nèi)部結(jié)構(gòu)所進行的各種檢測叫做無損檢測蜂棒；常用的無損檢測方法有:射線檢測(RT)岔雾、超聲波檢測(UT)、磁粉檢測(MT)董株、滲透檢測(PT)黑乞、渦流檢測(ET)和目視檢測(VT)。

應用案例一:三坐標壁掛機器人對液晶顯示器的檢測膛姊。

一拟祖、工作要求:

1、采用視覺系統(tǒng)對地撓顯示器進行檢測擦酌。:

2俱诸、檢測范圍:

X,Y,Z軸的有效行程分別為2500mm,600mm和400mm菠劝。在Z軸下端裝配可旋轉(zhuǎn)視覺像機。相機可旋轉(zhuǎn)睁搭。

3赶诊、工件形狀:

工件為電腦液晶顯示器,該顯示器有大有小,工作臺每次安裝10個顯示器,以備檢測。

4园骆、定位位精度及分辨率:

重復定位度為±0.025mm,系統(tǒng)分辨率0.01mm

5舔痪、控制系統(tǒng):

系統(tǒng)要求能夠?qū)z測數(shù)據(jù)要進行分析處理,包括顯示出探傷掃描圖像、濾波锌唾、增強锄码、放大、旋轉(zhuǎn)鸠珠、特征提取巍耗、將掃描結(jié)果打印或上傳給上位機、位置標記等渐排。

二馆柬、機器人組成:

該機器人由安裝架及顯示器工作臺、機器人定位系統(tǒng)烤酌、伺服驅(qū)動系統(tǒng)吻霎、末端檢測設備(相機)、控制系統(tǒng)等組成惫康。

2睹梢、機器人定位系統(tǒng)

機器人定位系統(tǒng)是整臺設備的核心,為德國bahr公司產(chǎn)品,X,Y,Z三坐標均選擇為高精密滾珠絲杠傳動,單坐標重復定位精度為0.025mm。

X軸選用DLK200定位單元,由一臺1000W伺服電機驅(qū)動赢瘦。伺服電機與滾珠絲杠直接連接九窿。

Y軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元,由于結(jié)構(gòu)要求,Y軸是該運動結(jié)構(gòu)的最末端。伺服電機與滾珠絲杠直接連接汇泰。

Z軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元,Z軸的下端安裝電機,上端安裝Y軸,其滑塊與X軸滑塊坦膘。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。

一臺微型伺服電機帶動一臺精密行星減速機,行星減速機輸出端安裝視覺系統(tǒng),形成旋轉(zhuǎn)軸柄立。所有這些元件均安裝Y軸的滑塊上承跟。

3、伺服驅(qū)動系統(tǒng)

選用具有通用功能的伺服電機绊寻。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機,四個運動軸,共四套伺服電機和四臺減速機,其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機花墩。

4、視覺系統(tǒng)

該部分由光源澄步、鏡頭等組成冰蘑。功能是時時將圖像傳輸給控制中心。

5、控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)由大型PLC懂缕、觸摸屏組成允跑。

6、安全防護裝置

該機具有故障提示及報警功能,并且每次出現(xiàn)故障時都能準確的反映出故障具體位置,便于迅速排除故障,主要包括:機器人碰撞保護功能搪柑；工件安裝到位檢測聋丝；光幕安全保護。

應用案例二:直線伺服驅(qū)動機器人定位系統(tǒng)在圖像處理上的應用

一工碾、工作要求:

1弱睦、采用視覺系統(tǒng)對圖像進行檢測。:

2渊额、檢測范圍:

X,Y的有效行程分別為500mm和400mm况木。在Y軸下端裝配視覺像機。

5驶滚、工件形狀:

工件為電腦液晶顯示器,該顯示器有大有小,工作臺每次安裝10個顯示器,以備檢測靡勾。

6、定位位精度及分辨率:

定位度為0.01mm

5换秧、控制系統(tǒng):

系統(tǒng)要求能夠?qū)z測數(shù)據(jù)要進行分析處理悦级。

二、機器人組成:

該機器人由安裝架及顯示器工作臺辫航、機器人定位系統(tǒng)斑渠、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、末端檢測設備(相機)漓惕、控制系統(tǒng)等組成榕诬。

1、機器人定位系統(tǒng)

因為該結(jié)構(gòu)要求的定位精度很高,用一般的傳動方式,如滾珠絲杠傳動,很難實現(xiàn),我們選者了直線伺服電機定位單元每贮。

X軸選用兩根DSM120定位單元菜犀。該定位系統(tǒng)的軌道是由兩排直線滾珠軌道組成的,軌道并排安裝在DS120定位型材的內(nèi)底面兩側(cè),直線電機的定子安裝在DS120定位型材內(nèi)底面的中部,直線電機的動子安裝在DS120的滑塊上,滑塊與軌道安裝在一起,在軌道上運動。兩個電機分別由兩臺伺服驅(qū)動來驅(qū)動,由同一控制信號控制,保證嚴格的同步榔汤。

Y軸選用一根DSM120定位單元,為便于安裝負載,DSM120滑塊安裝面與工作臺面垂直栽斑。負載直接安裝在該軸的滑塊上。

2危融、伺服驅(qū)動系統(tǒng)

直線伺服電機作為驅(qū)動已經(jīng)與定位單元融為一體,不再需要其他的驅(qū)動。

3雷袋、視覺系統(tǒng)

該部分由光源吉殃、鏡頭等組成。功能是時時將圖像傳輸給控制中心楷怒。

4蛋勺、控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。

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