【編者按】作為先進(jìn)制造業(yè)中不可替代的重要裝備和手段，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為衡量一個國家制造水平和科技水平的重要標(biāo)志。據(jù)相關(guān)統(tǒng)計數(shù)據(jù)表明傲茄，工業(yè)機(jī)器人主要用于汽車工業(yè)及汽車零部件工業(yè)，占整個機(jī)器人市場的61%沮榜，金屬制品業(yè)占8%盘榨、橡膠及塑料工業(yè)和電子電氣行業(yè)分別占7%喻粹，食品工業(yè)占2%，其他工業(yè)占15%草巡。

　　然而關(guān)于工業(yè)機(jī)器人分類守呜，國際上沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，但其中的焊接機(jī)器人山憨、搬運(yùn)機(jī)器人查乒、噴涂機(jī)器人、裝配機(jī)器人郁竟、碼垛機(jī)器人玛迄、切割機(jī)器人卻是重中之重。

　　1棚亩、焊接機(jī)器人

　　焊接機(jī)器人是從事焊接的工業(yè)機(jī)器人蓖议。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機(jī)器人術(shù)語標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的腹瞒、可重復(fù)編程的自動控制操作機(jī)（Manipulator）毁几，具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域孝尺。為了適應(yīng)不同的用途殷淮，機(jī)器人最后一個軸的機(jī)械接口，通常是一個連接法蘭腺拗，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器两靖。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接困碰，切割或熱噴涂耍俱。

　　焊接機(jī)器人目前已廣泛應(yīng)用在汽車制造業(yè)，汽車底盤西龟、座椅骨架馒脏、導(dǎo)軌、消聲器以及液力變矩器等焊接镣学，尤其在汽車底盤焊接生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用歌淹。豐田公司已決定將點(diǎn)焊作為標(biāo)準(zhǔn)來裝備其日本國內(nèi)和海外的所有點(diǎn)焊機(jī)器人。用這種技術(shù)可以提高焊接質(zhì)量黎炉，因而甚至試圖用它來代替某些弧焊作業(yè)枝秤。在短距離內(nèi)的運(yùn)動時間也大為縮短。該公司最近推出一種高度低的點(diǎn)焊機(jī)器人慷嗜，用它來焊接車體下部零件淀弹。這種矮小的點(diǎn)焊機(jī)器人還可以與較高的機(jī)器人組裝在一起，共同對車體上部進(jìn)行加工庆械，從而縮短了整個焊接生產(chǎn)線長度薇溃。國內(nèi)生產(chǎn)的桑塔納菌赖、帕薩特、別克沐序、賽歐琉用、波羅等后橋、副車架策幼、搖臂邑时、懸架、減振器等轎車底盤零件大都是以MIG焊接工藝為主的受力安全零件垄惧，主要構(gòu)件采用沖壓焊接刁愿，板厚平均為1.5～4mm街赊，焊接主要以搭接搜计、角接接頭形式為主，焊接質(zhì)量要求相當(dāng)高娘介，其質(zhì)量的好壞直接影響到轎車的安全性能杉藐。應(yīng)用機(jī)器人焊接后，大大提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量用载，并保證了質(zhì)量的穩(wěn)定性和降低勞動強(qiáng)度攒置，改善了勞動環(huán)境。

　　2披蚕、噴涂機(jī)器人

　　噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人（spraypaintingrobot）尖坦，是可進(jìn)行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集團(tuán)）發(fā)明讹渴。噴漆機(jī)器人主要由機(jī)器人本體装屈、計算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動的噴漆機(jī)器人還包括液壓油源擒欢，如油泵路学、油箱和電機(jī)等。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)盒件，手臂有較大的運(yùn)動空間蹬碧，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動，其腕部一般有2～3個自由度炒刁，可靈活運(yùn)動恩沽。較先進(jìn)的噴漆機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲翔始，又可轉(zhuǎn)動飒筑，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部绽昏，噴涂其內(nèi)表面协屡。噴漆機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動俏脊，具有動作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)肤晓，可通過手把手示教或點(diǎn)位示數(shù)來實現(xiàn)示教爷贫。噴漆機(jī)器人廣泛用于汽車、儀表补憾、電器惯篇、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。

　　噴涂機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)（1）柔性大忱厨。工作范圍大大辱囤。（2）提高噴涂質(zhì)量和材料使用率。（3）易于操作和維護(hù)鲤瞪±谓椋可離線編程，大大的縮短現(xiàn)場調(diào)試時間揉拯。（4）設(shè)備利用率高泳厌。噴涂機(jī)器人的利用率可達(dá)90%-95%。

　　為了追求噴涂過程更大的靈活性和更高的效率液斩，從20世紀(jì)90年代起汽車工業(yè)開始引入機(jī)器人來代替噴涂機(jī)械起驱，同時開始使用機(jī)器人進(jìn)行內(nèi)表面的自動噴涂。與傳統(tǒng)的機(jī)械噴涂相比谤赛，采用機(jī)器人噴涂有2個突出的優(yōu)點(diǎn)：可以減少大約30%～40%的噴槍數(shù)量鹊获；提高了噴槍運(yùn)動的速度。

　　為了適應(yīng)高速噴涂追城，在內(nèi)表面噴涂和第2層金屬漆噴涂時都要采用高速旋轉(zhuǎn)噴槍∩材耄現(xiàn)代汽車工業(yè)的迅速發(fā)展帶來汽車型號的迅速變化和車體設(shè)計的不斷調(diào)整，只有采用機(jī)器人才能適應(yīng)這種頻繁變化的生產(chǎn)要求漓柑。機(jī)器人的作用是控制噴槍教硫，使之在噴涂過程中與噴涂表面保持正確的角度和恒定的距離（一般為200mm）。為了實現(xiàn)這一任務(wù)辆布，工程師采用專門的軟件對噴涂對象的三維模型進(jìn)行處理瞬矩，確定噴槍的移動路徑和相應(yīng)的噴涂參數(shù)。然后將這些數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人控制器锋玲，在整個噴涂過程中控制機(jī)器人的動作景用。一般來說，只有在比較復(fù)雜的和要求非常精確的噴涂過程才需要這樣的處理惭蹂。在環(huán)保意識日益增強(qiáng)的今天伞插，人們稱環(huán)保效果好的涂裝廠為“綠色工廠”，技術(shù)陳舊的涂裝廠為“褐色工廠”盾碗。無論是新建綠色工廠還是改造褐色工廠媚污，建立機(jī)器人全自動噴涂生產(chǎn)線都是十分必要的舀瓢。在新建工廠時，合理使用資金是最重要的原則皿掂，因此降低噴涂生產(chǎn)線的投入是非常關(guān)鍵的一個環(huán)節(jié)瓣车。而對于那些需要改造的工廠來說，如何將機(jī)器人合理引入到現(xiàn)有的涂裝生產(chǎn)線般供，以及由此而產(chǎn)生的費(fèi)用則是關(guān)鍵性的問題菠贡。.

　　新一代涂裝機(jī)器人的設(shè)計貫徹了模塊化結(jié)構(gòu)的原則，機(jī)器人可以配備不同的連接裝置栅告，這樣既能夠以固定方式工作也可以安裝在軌道上工作睛至。軌道可以固定在噴涂室側(cè)壁上，也可以固定在靠近天花板的位置域抚。如果把噴涂機(jī)器人的霧化噴槍改成操作夾具治部，就成為操作開門的機(jī)器人了，因為2種機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)是一樣的豫鞭。機(jī)器人工作臂的運(yùn)動方式可以選擇裝配成兩軸或三軸的抡悼。雙軸的機(jī)器人配合高速旋轉(zhuǎn)的噴槍卿俺，以旋轉(zhuǎn)對稱的運(yùn)動方式工作鬓预，這樣能減少一個驅(qū)動軸，減輕重量颜说、簡化設(shè)計购岗。機(jī)器人的噴涂工作主要有3種模式：

　　第一種是動/靜模式，在這種模式下门粪，噴涂物先被傳送到噴涂室中喊积，在噴涂過程中保持靜止。

　　另外一種是流動模式玄妈，在這種模式下乾吻，噴涂物勻速通過噴涂室。在動/靜模式時機(jī)器人可以移動拟蜻，在流動模式時機(jī)器人是固定不動的绎签。

　　第三種模式是跟蹤模式，在這種模式下酝锅，噴涂物勻速通過噴涂室诡必，機(jī)械手不只跟蹤噴涂物，而且要根據(jù)噴涂面而改變方向和角度搔扁。在外表面噴涂過程中爸舒，機(jī)器人安置在可升降的軌道上，能夠自由接近噴涂體的表面遇冶，因此可以縮小操作空間材又，降低運(yùn)營費(fèi)用枫须。在舊工廠的改造中，如果以這種方式用機(jī)器人取代舊機(jī)械药屠，就可以保持原有的噴涂室不變纯殖。這樣既能降低改造成本，又能縮短工期人杜。在內(nèi)表面噴涂室中动荚，不同機(jī)器人的軌道可以上下平行安裝。用于打開引擎蓋和后備箱蓋的操作機(jī)器人安置在較高的軌道上皱蝙，這樣就能“跨越”安置在下方軌道上的噴涂機(jī)器人而工作悉通。這種方案可以使噴涂室縮短1～2m，既能減少建設(shè)投資矮层，又能降低運(yùn)營成本滤填。機(jī)器人的電源、控制器和安全系統(tǒng)都安裝在噴涂室外的控制箱內(nèi)晓言。由于控制箱也采用模塊化的設(shè)計认扼，因此能很方便地針對客戶實際的涂裝流程進(jìn)行優(yōu)化的配置。在杜爾公司生產(chǎn)的先進(jìn)的涂裝系統(tǒng)中重贺，采用了多運(yùn)動柔性控制技術(shù)骑祟，將機(jī)器人的控制和噴涂流程的控制集成在一起進(jìn)行處理，不需要再設(shè)置噴涂流程的控制了气笙。

　　3次企、搬運(yùn)機(jī)器人

　　搬運(yùn)機(jī)器人是可以進(jìn)行自動化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)在1960年的美國潜圃，Versatran和Unimate兩種機(jī)器人首次用于搬運(yùn)作業(yè)缸棵。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置谭期。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作堵第，大大減輕了人類繁重的體力勞動。目前世界上使用的搬運(yùn)機(jī)器人逾10萬臺隧出，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料踏志、沖壓機(jī)自動化生產(chǎn)線、自動裝配流水線鸳劳、碼垛搬運(yùn)狰贯、集裝箱等的自動搬運(yùn)。部分發(fā)達(dá)國家已制定出人工搬運(yùn)的最大限度念澜，超過限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來完成吼闽。

　　搬運(yùn)機(jī)器人是近代自動控制領(lǐng)域出現(xiàn)的一項高新技術(shù)，涉及到了力學(xué)，機(jī)械學(xué)驱香，電器液壓氣壓技術(shù)揖蜒，自動控制技術(shù)，傳感器技術(shù)示奉，單片機(jī)技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)等學(xué)科領(lǐng)域升诡，已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)體系中的一項重要組成部分。它的優(yōu)點(diǎn)是可以通過編程完成各種預(yù)期的任務(wù)皇铝，在自身結(jié)構(gòu)和性能上有了人和機(jī)器的各自優(yōu)勢页函，尤其體現(xiàn)出了人工智能和適應(yīng)性。

　　4锡胡、裝配機(jī)器人

　　裝配機(jī)器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備庭四，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器绘雁、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成橡疼。其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型庐舟、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等欣除；控制器一般采用多CPU或多級計算機(jī)系統(tǒng)，實現(xiàn)運(yùn)動控制和運(yùn)動編程挪略；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對象而設(shè)計成各種手爪和手腕等历帚；傳感系統(tǒng)又來獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息。

　　美國Unimation公司1977年研制的PUMA是一種計算機(jī)控制的多關(guān)節(jié)裝配機(jī)器人瘟檩。一般有5或6個自由度,即腰抹缕、肩澈蟆、肘的回轉(zhuǎn)以及手腕的彎曲墨辛、旋轉(zhuǎn)和扭轉(zhuǎn)等功能。其控制系統(tǒng)由微型計算機(jī)趴俘、伺服系統(tǒng)睹簇、輸入輸出系統(tǒng)和外部設(shè)備組成。采用VALⅡ作為編程語言,例如語句“APPROPART寥闪，50”表示手部運(yùn)動到PART上方50mm處太惠。PART的位置可以鍵入也可示教。VAL具有連續(xù)軌跡運(yùn)動和矩陣變換的功能椭梁。

　　裝配機(jī)器人主要用于各種電器制造（包括家用電器逼读，如電視機(jī)、錄音機(jī)捻奉、洗衣機(jī)青先、電冰箱、吸塵器）九站、小型電機(jī)委鸯、汽車及其部件脓大、計算機(jī)、玩具菲国、機(jī)電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面过桌。

　　5、碼垛機(jī)器人

　　隨著我國經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)射屿，使得機(jī)器人在碼垛诚摹、涂膠、點(diǎn)焊殴胧、弧焊麦撵、噴涂、搬運(yùn)溃肪、測量等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用免胃。

　　有很多個原因，包括包裝的種類惫撰、工廠環(huán)境和客戶需求等將碼垛變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭羔沙。為了克服這些困難，碼垛設(shè)備的各個方面都在發(fā)展改進(jìn)厨钻，包括從機(jī)械手到操縱它的軟件扼雏。市場上對靈活性的需求不斷增長，這一個趨勢已經(jīng)影響到了包裝的多個方面夯膀，生產(chǎn)線的后段也不例外诗充。零售客戶，尤其是那些具有影響力的如沃爾瑪一樣的大型超市诱建，經(jīng)常需要定制一些隨機(jī)貨盤蝴蜓，但是他們不得不定制每一個貨盤，而貨盤的形式只是偶爾會有重復(fù)武骆。而且這類隨機(jī)的貨盤的高效生產(chǎn)是比較困難的榛舍。

　　碼垛機(jī)器人特點(diǎn)

　　1、結(jié)構(gòu)簡單硝锨、零部件少耽慌。因此零部件的故障率低、性能可靠储佣、保養(yǎng)維修簡單辅任、所需庫存零部件少。2位蓉、占地面積少立漏。有利于客戶廠房中生產(chǎn)線的布置，并可留出較大的庫房面積。碼垛機(jī)器人可以設(shè)置在狹窄的空間旱婚，即可有效的使用婉劲。3、適用性強(qiáng)针执。當(dāng)客戶產(chǎn)品的尺寸便锨、體積、形狀及托盤的外形尺寸發(fā)生變化時只需在觸摸屏上稍做修改即可我碟，不會影響客戶的正常的生產(chǎn)放案。而機(jī)械式的碼垛機(jī)更改相當(dāng)?shù)穆闊┥踔辽鲜菬o法實現(xiàn)的。4矫俺、能耗低吱殉。通常機(jī)械式的碼垛機(jī)的功率在26KW左右，而碼垛機(jī)器人的功率為5KW左右厘托。大大降低了客戶的運(yùn)行成本友雳。5、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可铅匹，操作非常簡單押赊。6、只需定位抓起點(diǎn)和擺放點(diǎn)包斑，教示方法簡單易懂流礁。

　　6、切割機(jī)器人

　　切割機(jī)器人罗丰，切割能力與傳統(tǒng)數(shù)控切割機(jī)持平神帅，而且通過圖形加工顯示、人機(jī)對話實現(xiàn)了完全數(shù)控腊囤，大大改變了過去人工或半數(shù)字控制的操作過程几菲，使操作更為精細(xì)，切割質(zhì)量大大高于傳統(tǒng)技術(shù)赠搓；同時機(jī)器自身重量輕购畴，只要兩個人就能抬起來在廠房里移動，不需要固定的安裝場地验沮，不需要固定的運(yùn)行區(qū)域，自動套料责祥、節(jié)省板材牡增，投入批量生產(chǎn)后其價格遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于傳統(tǒng)產(chǎn)品，而且收效周期短壳坞。

　　隨著人力成本的不斷上升柑耙，工業(yè)機(jī)器人作為一種新型勞動力，正悄然改變著制造業(yè)的用工范式。機(jī)器人與自動化技術(shù)在未來將“主宰”世界雷鸟，而這一現(xiàn)實正加速到來雇寇。目前的以人為主的生產(chǎn)模式，將慢慢被以機(jī)器人為主導(dǎo)的模式所取代蚌铜，后者以高勞動率和低成本優(yōu)勢正越來越受到工業(yè)企業(yè)的關(guān)注锨侯。

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