一、 生產(chǎn)線要求

根據(jù)貴司技術(shù)要求，將生產(chǎn)輪轂的一戈裳、二道工序（共使用12臺(tái)數(shù)控臥式車床加工）通過機(jī)器人等方式組合到一起，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)加工生產(chǎn)启毁。

工序節(jié)拍（實(shí)際值）

第一工序加工時(shí)間：62秒橘蹭；

第二工序加工時(shí)間：46秒；

二页衙、設(shè)計(jì)思路敘述

將12臺(tái)機(jī)床分為兩條生產(chǎn)線摊滔，其中每條生產(chǎn)線有六臺(tái)設(shè)備，每三臺(tái)數(shù)控車床組成一個(gè)加工工序店乐，并排列成一條直線艰躺。整條線分兩排排列（即3*2陣列），共四個(gè)工作位（取料口、第一工序工位腺兴、第二工序工位左电、出料口）。均采用上懸掛式設(shè)計(jì)页响，實(shí)現(xiàn)無人化全自動(dòng)生產(chǎn)篓足。（根據(jù)廠房空間位置定，也可采用其他排列方式）

生產(chǎn)線布置圖例：

為了節(jié)約生產(chǎn)時(shí)間拘泞，在每條生產(chǎn)線上設(shè)計(jì)有三套機(jī)械手纷纫，并聯(lián)工作枕扫，同時(shí)可以完成：取出待加工原料－－－－－－-從第一工序轉(zhuǎn)第二工序－－－－－－－－－－回收成品陪腌。這些機(jī)械臂可以在上直線軌道中移動(dòng)，也可以垂直移動(dòng)燥颠，機(jī)械臂末端帶有一個(gè)兩工位的機(jī)械爪叼稍，通過系統(tǒng)自動(dòng)控制。

注：以下圖片是本公司為某生產(chǎn)單位設(shè)計(jì)的上料生產(chǎn)線睛赁，該圖片和本方案中設(shè)計(jì)的上料機(jī)運(yùn)行方式基本相同闻荠，只有方向排列不同。生產(chǎn)線部分效果圖例：

三徙祥、工作流程介紹

由于本方案中三個(gè)機(jī)械手并聯(lián)藻拟，且同時(shí)工作，下面以1號(hào)工位的機(jī)械手動(dòng)作流程為例講解：

系統(tǒng)啟動(dòng)后廉贤，1號(hào)機(jī)械手從鏈?zhǔn)焦┝掀魃先〕鰞蓚€(gè)待加工的原料（機(jī)械手前端有兩個(gè)工位）卑聚，送往第一工序的1號(hào)工位，等待該工序加工完成后卧蒂，1號(hào)機(jī)械手迅速取走1號(hào)工位的工件纽秽，同時(shí)將機(jī)械手另一個(gè)工位的原料裝在1號(hào)工位上；然后機(jī)械手將第一工序完成的工件送往第二工序的1號(hào)工位圆乡，在運(yùn)送途中機(jī)械手完成工件180度的翻轉(zhuǎn)掰腌，到達(dá)第二工序1號(hào)工位后，機(jī)械手完成工件的裝載炸渡，并返回取料區(qū)取出一個(gè)待加工的工件娜亿，然后迅速趕回第二工序的1號(hào)工位。在接收到第二工序1號(hào)工位加工完成指令后蚌堵，1號(hào)機(jī)械手迅速取出加工完成的工件暇唾，并送往成品輸出線。完成這一動(dòng)作后辰斋，1號(hào)機(jī)械手快速到達(dá)第一工序的1號(hào)工位策州。在接收到第一工序1號(hào)工位加工完成指令后，1號(hào)機(jī)械手迅速取出1號(hào)工位完成的工件，并將另一工位上的原料裝入1號(hào)工位够挂。

如此周而復(fù)始的有序工作旁仿。

詳見流程圖解：

（1號(hào)機(jī)械手一個(gè)工作周期）

四、主要技術(shù)參數(shù)

1) 行程：

X軸：水平移動(dòng)（具體行程根據(jù)機(jī)床長度和間隔距離定）

Z軸：垂直移動(dòng)（1650mm）

2) 運(yùn)行參數(shù)

X軸最大移動(dòng)速度：1500mm/s孽糖，具體值以實(shí)際優(yōu)化為準(zhǔn)枯冈；

Z軸最大移動(dòng)速度：1200mm/s，具體值以實(shí)際優(yōu)化為準(zhǔn)办悟；

運(yùn)行加速度：水平方向：0.5G

            垂直方向：1G

兩工位機(jī)械手動(dòng)作時(shí)間：每個(gè)工位1.5s（理論值）尘奏；

重復(fù)定位精度：±0.1mm

理論生產(chǎn)速度：348個(gè)/h（兩條生產(chǎn)線） ；

3) 機(jī)械手負(fù)載

作用在垂直升降軸的負(fù)載小于等于80Kg鸦呆；（估算）

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