【編者按】機器人是高級整合控制論、機械電子惜犀、計算機尘奏、材料和仿生學的產(chǎn)物。在工業(yè)鉴梦、醫(yī)學氛灸、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途逐茄。

機器人剑碌，作為智能制造的名片，對于河北制造有著特殊的意義张域。每一臺機器人走上產(chǎn)線孟溯，每一次變革都有著極不平凡的故事。在工人與機器人之間蚪录，一起去感受河北智造的脈動呜款。

感受河北智造脈動 機器換人讓車間變得“冷清”

兩噸重的大家伙上崗

——包裝倉儲車間工人減少3/4，最繁忙車間變得冷清

閆莉粤街，是1986年進入石家莊四藥的老員工剩症，在石家莊四藥的包裝車間里干了幾十年，沒想到這會兒突然跟機器人成了同事职颜。

說到機器換人胞饭，最令她感到不同的是過去熱火朝天的包裝車間里，已經(jīng)難見工人的蹤影，這些都被四臺兩噸重的機器人給代替了躬它。

現(xiàn)在腾啥，只能在車間里看到：橘色的身軀，長長的鐵臂虑凛，加上基座足有兩噸重碑宴。一天24小時不知疲倦，隨時開啟箱門桑谍，靜待從流水線傳來的一箱箱藥品延柠。

裝滿12箱藥后，機器人揮舞手臂接貨锣披、關(guān)倉贞间、下降，三個巨大關(guān)節(jié)馬上劃出一道優(yōu)美的半圓形弧線雹仿，將12個輸液箱穩(wěn)穩(wěn)地堆在托盤上增热。

兩噸重的家伙，要劃出這道美麗的弧線真不容易胧辽∴头”石家莊四藥設(shè)備總監(jiān)劉苗說，其實它是在模仿人手臂的動作悄锈。

這臺4號機器人在每一個關(guān)節(jié)連接處拒牡，都裝有一臺伺服電機，用伺服電機帶動關(guān)節(jié)實現(xiàn)不同的轉(zhuǎn)數(shù)菌渐，各關(guān)節(jié)同時運動随去，就能讓機器人劃出一段運動軌跡。

但是如果各個關(guān)節(jié)的調(diào)節(jié)不協(xié)調(diào)暖娃，這條軌跡很可能是凌亂的扔泵。”劉苗說力浅，這多虧每臺機器人都有一個運動控制卡闭厕，相當于機器人大腦，這個軟件程序讓機器人抓舉榴弧、搬運變得非常簡單准瘪。

就像作畫一樣，在運動過程中確定幾個點桅狠，比如流水線接藥品處讼载、托盤、中間連接處等中跌，只需要把這幾個點固定下來咨堤，運動控制卡就能自動設(shè)定菇篡、計算每臺伺服電機轉(zhuǎn)數(shù)，幫助巨大的機械臂設(shè)定一個優(yōu)美弧線一喘，讓機器人既優(yōu)美又實用驱还。

機器人制造業(yè)，軸數(shù)在一定程度上代表了工業(yè)機器人的制造水平凸克，其實是運動控制卡這種軟件程序發(fā)揮作用议蟆。“因為軸數(shù)越多萎战，對程序設(shè)定的要求也越復雜咐容，它越能劃出類似人手臂的優(yōu)雅弧線÷煳”劉苗說戳粒。

有了機器人，人確實用得少了侦广。石家莊四藥平時最熱鬧的包裝和倉儲車間恼芙，使用的工人減少了3/4。

機器人倒逼碼垛員工離崗

——它能代替重復性勞動成猴，更要求人學習新的技能

石家莊四藥巨大的物流倉庫中龟冻，一天要接收來自生產(chǎn)線上的138萬瓶大輸液產(chǎn)品，算成包裝箱也得有40000箱陶份，按每天每人搬運1000箱計算卒粮，得需要拉車、搬運骨惫、碼垛的員工40人。

今年43歲的劉萬強惕拍，就是這些工人中的一員蜀勃。在四藥工作了十多年，他日復一日地干著用叉車碼垛入庫的活狼棠。

兩年前驼鳞，第一臺機器人開始碼垛，搶的就是劉萬強的飯碗杯聚。劉萬強說臼婆，當時他在這個笨重的家伙面前待了很久，心有不甘幌绍。但是日子長了他卻看到颁褂，“這家伙碼起垛來從不覺累，而每臺機器人都會自動識別藥品箱的包裝碼傀广，確保與托盤一一對應(yīng)颁独，差錯率基本為零彩届。”

人工是沒法跟它比的誓酒，劉萬強服了樟蠕。兩個月后，劉萬強離崗了靠柑≌纾可就在這個時候，戲劇性的一幕發(fā)生了歼冰∶夷“由于產(chǎn)線前端的機器人等自動化設(shè)備的大量應(yīng)用，后期出庫時的效率卻有點跟不上了饭糊⊥悴矗”閆莉說，公司決定大量購買機械化叉車稳虱。

不久后30多臺新叉車配備到位怔于。離崗后的劉萬強，被公司安排培訓去開叉車畅刑，經(jīng)過一個多星期的駕駛培訓學習姚详，他拿到了叉車駕駛證±悖“現(xiàn)在是特殊工種腮稚，不僅勞動強度減輕了，還能拿到比原來多30%的工資和補貼继棉⊥旖龋”劉萬強說。

對于低技能终琅、拼體力的崗位恨溜，機器人代替人工是遲早的事，但是對于一個不斷掌握新技能的工人找前，則永遠難以代替糟袁。劉苗認為，機器人不會搶走人的工作躺盛，但是需要工人更新自己的技術(shù)能力枢析，來確保不被淘汰绳姨。

三代機器人，改進六年多

——機器人不是簡單的設(shè)備替換，而是對生產(chǎn)線的持續(xù)改進

讓石家莊四藥員工齊茹茹最難忘的堤酿，是在軟包車間里每天8個小時數(shù)輸液袋的日子壮僵。因為軟包輸液袋裝箱的需要孵奶，流水線上要求一個箱子里整齊碼放50袋輸液藥品，每人1分鐘就得連續(xù)不停地數(shù)六七十袋槐臀。

“五個一組，一會兒就忘氓仲∷”齊茹茹說，人很難適應(yīng)這種重復性的高強度勞動敬扛。正是因為如此现熔，這里是公認的石家莊四藥最“郁悶”的崗位。2009年時滤躺，第一代裝箱機器人來了展霸，想代替人工數(shù)數(shù)。

可誰能想到屠途，這臺機器人本該非常堅硬的碳素纖維機械手莺肌，用了不到三個月就斷了。

“主要是第一代機器人的運動軌跡抖動带诊，晃動幅度較大辈喜。”劉苗說于箩，用形容人的一句話就是這個機器人做得比較“擰巴”砖伴，運動軌跡設(shè)計得不是很科學，常自己跟自己較勁判嘀，所以壞得很快愧汽。當時這臺機器人的手臂上，打了一層又一層的金屬支架侣夷。

第一代機器人試用后横朋，很快就被退貨了。齊茹茹和同事們又開始了數(shù)輸液袋的生活百拓。

2011年叶撒，第二代裝箱機器人上崗了，這個機器人穩(wěn)定性不錯耐版，但是“身手有點笨”，速度趕不上压汪》嗌“它裝箱每到最后一次時就會抓掉一個，總是趕不上流水線上的速度止剖∠傺簦”

去年10月份，劉苗和設(shè)計單位一起研發(fā)改進了第三代裝箱機器人穿香，他們終于徹底“解放”了齊茹茹和同事們亭引。這臺機器人沒有之前機器人的手臂容易斷裂及抓放不協(xié)調(diào)等問題绎速。“采用伺服電機對射光電技術(shù)來數(shù)數(shù)焙蚓，流水線每走三個格抠衬，它就伸手抓一次〗炝桑”劉苗說锹肾，基本上0.5秒就能完成一次抓放，數(shù)得準映贞、不出錯奥泛。

三代機器人為石家莊四藥的軟包車間刷新了生產(chǎn)記錄：第一代機器人為12萬袋/天，第二代機器人增加到24萬袋/天裁堤，第三代機器人達到了34萬袋/天虫弓。

機器人的應(yīng)用不是一帆風順的事，也不是產(chǎn)線設(shè)備的簡單替換灵吃，而是需要企業(yè)不斷改進細節(jié)抛伏，讓產(chǎn)線變得更智能。

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