當(dāng)前狀況/任務(wù)

寶馬公司為其在雷根斯堡的工廠尋找一種自動化解決方案用以傳送寶馬 1 系列及 3 系列車型的整個前后軸以及車門溉愁。

實施措施/應(yīng)用方案

寶馬公司選擇了三臺庫卡點焊機器人天证，包括一臺 KR 500 及兩臺 KR 360 來傳送前后軸熊朵。KR 500 從裝配系統(tǒng)中取出已裝配好的前軸并將其置于裝配總成支架上，在那里前軸將被裝配到傳動桿上词宴。KR 500 的多用夾持器適用于 1令怎、 3 系列所有車型專有的軸找筝。此外蹈垢，整個夾持器還滿足了寶馬公司的要求，即能夠在傳送過程中使軸的活動部分保持在規(guī)定的位置袖裕。由此曹抬，機器人可將所有需要裝配的部件在轉(zhuǎn)配總成支架上準(zhǔn)確定位。

兩臺重載型點焊機器人 KR 360 傳送后軸急鳄。第一臺 KR 360 從裝配系統(tǒng)中取出軸并將其置于多用工件托架的存儲器內(nèi)谤民。第二臺 KR 360 從存儲器中取出軸并將其置于裝配總成支架上。如同前軸的情況疾宏，放置后軸時所需達(dá)到的精確位置可通過一個感知器測量系統(tǒng)得到张足。為使 KR 360 能夠在最佳的位置上完成所需的工作，它被安裝在一個一米半高的底座之上坎藐。特殊的夾持器使機器人能夠傳送雷根斯堡工廠內(nèi)生產(chǎn)的車軸为牍。由于點焊機器人控制系統(tǒng)將夾持器作為第七條軸來移動，因此 KR 360 就有能力將客車車軸舉到輪轂處而不受輪距的限制岩馍。

在傳送車門方面碉咆，四臺裝配有 400 mm 延長臂的 KR 150，每兩臺作為一組浇沧，可以替代數(shù)目相同的提升站以及所屬用以交接的機械裝置盆篡。在兩個機器人小組內(nèi)部，一臺機器人負(fù)責(zé)前門坏扣，另一臺負(fù)責(zé)后門春异。當(dāng)一輛帶著空運輸?shù)跫艿碾妱愉撍鞯踯囃Ｔ诠の粌?nèi)時，機器人的工作就可以開始了则徒。有關(guān)的 KR 150 將其夾持器擺動著伸入貨物承裝工具內(nèi)部氛坪，將其從電動鋼索吊車上取下并置于下一層以做好裝料準(zhǔn)備。兩個在此工作的工作人員為吊架的兩側(cè)都裝上相應(yīng)車身的車門昂幕。之后挺候，機器人將貨物承裝工具移回上一層并將其重新放回電動鋼索吊車。由于點焊機器人重復(fù)精度高庶化，就可以避免對車門及電動鋼索吊產(chǎn)生損傷即钞。由于對機器人可進(jìn)行自由編程，因此整個設(shè)備也具有很高的靈活性迹姆。除此之外部爱，庫卡公司還可以滿足寶馬公司對夾持器的要求：設(shè)計簡單且安全可靠亏吝。

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