Trützschler 公司在生產(chǎn)用于高產(chǎn)梳棉機(jī)即紡織工業(yè)用開松與清潔機(jī)的轉(zhuǎn)筒時(shí)识樱，對精確性有特別高的要求火的。即使鼓體由實(shí)心鋼板制成，還是必須在很高的旋轉(zhuǎn)速度下保證其能將容差保持在極小的范圍內(nèi)鳞芙。由于以前 Trützschler 公司在焊接時(shí)需支出非常高的人工費(fèi)用眷柔，因此公司希望能將 MAG 脈沖焊接工藝自動(dòng)化。

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庫卡機(jī)器人 KR 6 是達(dá)到所需質(zhì)量的基礎(chǔ)防弧；通過接觸式傳感器和電弧傳感器允纬，該機(jī)器人可以對焊接過程進(jìn)行可靠控制。接觸式傳感器用于焊縫識別历恨。借助于測量傳感器氯也，機(jī)器人可在焊接過程開始前就測出構(gòu)件上可能出現(xiàn)的、偏離編程所用參照模型的幾何差異啃栋。通過電弧傳感器饮估，KR 6 可在焊接過程中跟蹤焊縫。若電弧的間距發(fā)生變化殴据，控制系統(tǒng)會得到焊嘴偏離接縫中心的信號墙目；由此精者，機(jī)器人可通過其他軸位平衡偏差。
裝備有焊嘴的 KR 6 借助于線性滑軌在兩個(gè)工位之間移動(dòng)胰绢，并在工位上焊接兩種不同尺寸的轉(zhuǎn)筒杰笛。大轉(zhuǎn)筒直徑 1200 mm，板厚 22 mm切省；小轉(zhuǎn)筒直徑 690 mm最岗，板厚 15 mm。機(jī)器人控制系統(tǒng)必須一共協(xié)調(diào)九根軸的運(yùn)動(dòng)朝捆，因?yàn)槌藱C(jī)器人的六根軸外般渡，線性滑軌及安裝的兩個(gè)工件定位器還各有一根軸。

轉(zhuǎn)筒在圓彎曲機(jī)內(nèi)成型之后芙盘，由人工將轉(zhuǎn)筒通過四個(gè)焊接點(diǎn)聯(lián)接起來驯用。此外，用戶可在焊縫兩側(cè)焊上引入板及引出板何陆，這樣晨汹，焊接時(shí)在焊縫始端與終端可能出現(xiàn)的缺陷就可留在鼓體之外豹储。接著贷盲，由一臺起重機(jī)將轉(zhuǎn)筒置于一個(gè)工件定位器上。為了校準(zhǔn)鼓體的縱縫剥扣，以點(diǎn)動(dòng)模式手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的外軸巩剖；在此過程中，激光光束給定縱縫中心的參照點(diǎn)钠怯。在通過接觸式傳感器再次檢查了焊縫位置后佳魔，機(jī)器人將在電弧傳感器的支持下從內(nèi)外兩側(cè)焊接縱縫。然后福信，起重機(jī)將鼓體從焊接室中舉出惧仪。工作人員取下引入板和引出板，并接上兩塊底板蹲楷。鼓體重新進(jìn)入焊接室后蠕艳，機(jī)器人將底板用圓縫焊接上

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