在給數(shù)控車床上下料時主要有從卡盤正上方上下料的龍門式直角坐標(biāo)機(jī)器人，也有從卡盤前面通過擺臂來上小料的擺臂式直角坐標(biāo)機(jī)器人俊扭。從卡盤正上方上下料的龍門式直角坐標(biāo)機(jī)器人要安裝在車床防護(hù)罩上方已添，其Z軸比較長，升降幅度大鸿摇，要求放置數(shù)控車的廠房有足夠的高度曾罕。如果車間比較低矮，就要采用擺臂式直角坐標(biāo)機(jī)器人皮卸。另外在取料和上料過程中礼文，Z軸要提升到車床防護(hù)罩的最上方，運動距離長猿池，工作節(jié)拍相對要慢些繁惦。

在給數(shù)控車床上下料時主要有從卡盤正上方上下料的龍門式直角坐標(biāo)機(jī)器人，也有從卡盤前面通過擺臂來上小料的擺臂式直角坐標(biāo)機(jī)器人罚蛾。從卡盤正上方上下料的龍門式直角坐標(biāo)機(jī)器人要安裝在車床防護(hù)罩上方越匕，其Z軸比較長，升降幅度大缩笤，要求放置數(shù)控車的廠房有足夠的高度煎敢。如果車間比較低矮，就要采用擺臂式直角坐標(biāo)機(jī)器人赎丢。另外在取料和上料過程中劣零，Z軸要提升到車床防護(hù)罩的最上方，運動距離長福压，工作節(jié)拍相對要慢些掏秩。由于Z軸長要考慮其晃動問題。

而擺臂式直角坐標(biāo)機(jī)器人可以安裝在車床前面荆姆，或是安裝在車床防護(hù)罩里面最前面最高處蒙幻。機(jī)器人的高度與機(jī)床防護(hù)罩高度相同。工作時通過擺動轉(zhuǎn)動到45°來把工件運動到卡盤前面胆筒，其運動幅度小邮破，效率高。在德國NEUGART公司和百格拉公司就大量采用這類帶擺臂式直角坐標(biāo)機(jī)器人的車床來車軸類和法蘭類零件仆救。這些擺臂式直角坐標(biāo)機(jī)器人可以全自動運行抒和，與數(shù)控車嚴(yán)格協(xié)調(diào)同步運行。這里數(shù)控車全自動無人運行，大量提高工作效率摧莽，節(jié)省大量人力庙洼，提高產(chǎn)品質(zhì)量和大幅降低生產(chǎn)成本。類似的應(yīng)用在很多德國公司隨處可見镊辕。本文所介紹的機(jī)器人就是沈陽萊茵機(jī)電有限公司借鑒德國工廠而設(shè)計的油够。對于不同型號車床和不同負(fù)載的上下料機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)形式相同掸柏，主要區(qū)別在手爪虹烈，直線運動單元的型號及驅(qū)動等配置上。本文就介紹一臺擺臂式直角坐標(biāo)機(jī)器人椒玖，以此拋磚引玉裳岳，促進(jìn)國內(nèi)車床上下料機(jī)器人的普及應(yīng)用。

一采缎、基本組成：整個擺臂式直角坐標(biāo)機(jī)器人僅由一根水平直線運動單元（X軸）诺骏，擺動機(jī)械臂（X軸上擺臂），帶兩個氣動手爪的轉(zhuǎn)動軸和控制系統(tǒng)組成敌菩。 如果要加工的零件比較輕基恩，比如小于2公斤，X軸可以采用百格拉公司PAS42BB直線運動單元疏拱。對于大負(fù)載零件X軸可以采用百格拉公司PAS44BB直線運動單元斤杏。X軸的行程一般要1.5米左右，具體長度與機(jī)床類型及要加工的毛料位置及加工后的零件擺放位置有關(guān)榕每。 擺動機(jī)械臂是一個大約500mm長的擺動軸腹呀，具體長度取決于機(jī)床類型。擺動機(jī)械臂安裝在X軸的滑塊上栏尚，隨X軸的滑塊做水平運動起愈。擺動臂的另一端帶有一個轉(zhuǎn)動軸。 轉(zhuǎn)動軸以其中心點為軸安裝在擺動臂上译仗，可以進(jìn)行180°的轉(zhuǎn)動抬虽，也可以是90°。其兩端的氣動手爪一個用于從液壓卡盤里取下已加工完的零件纵菌，轉(zhuǎn)動180°后把要加工的零件裝入卡盤內(nèi)阐污。 這里X軸，擺動臂和轉(zhuǎn)動軸都用伺服電機(jī)配德國NEUGART公司的行星減速機(jī)來驅(qū)動咱圆，控制系統(tǒng)可以采用PLC笛辟，德國ENGELHARDT的數(shù)控系統(tǒng)等。

二序苏、動作描述：整個上下料過程主要由四步完成：1抓取毛坯及運動到卡盤下前方的過程手幢；2從卡盤取下零件過程捷凄；3裝上要加工零件的過程；4取下及放好加工后的零件過程弯菊。下面分別加以簡單描述： 1抓取毛坯及運動到卡盤下前方的過程：一般原料是棒料或粗加工過的棒料昵乾，通常由鏈條式傳送帶運輸?shù)街付ǖ奈恢梦郑蓺鈩踊螂妱佣ㄎ粰C(jī)構(gòu)進(jìn)行初步定位田蕴，保證每次機(jī)器人從同一位置抓取零件。當(dāng)X軸向右運動到毛坯料前方時停止運動醋咒，擺動軸向上擺動到一特定的角度负稚。然后旋轉(zhuǎn)軸從上向下轉(zhuǎn)動使得氣動手爪剛好能抓住毛坯件。這些閉合手爪抓住毛坯晦苞。然后轉(zhuǎn)動軸從下向上轉(zhuǎn)動央改，接著X軸向左運動一定位置后擺動軸向下擺動到一特定的角度，使X軸可以運動到卡盤下前方浊娄。 2從卡盤取下零件過程：當(dāng)X軸運動到卡盤的下前方后仑锥，擺動軸從下向上擺動一定的角度。然后轉(zhuǎn)動軸開始轉(zhuǎn)動到工件的正右前方等待主軸停止信號矗夯。得到主軸停止信號后X軸向左運動使手爪剛好能抓住工件德州，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，這時機(jī)械手的控制系統(tǒng)控制液壓卡盤松開施翰，當(dāng)控制系統(tǒng)得到卡盤松開信號后窝革，X軸向右運動把工件從卡盤內(nèi)取出。 3裝上要加工零件的過程吕座；取出零件后虐译，轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動180°，然后X軸向左運動到毛坯零件裝入卡盤內(nèi)吴趴。利用彈簧定位裝置保證毛坯件按要求裝入卡盤漆诽，然后輸出裝入毛坯信號使卡盤卡緊。得到卡盤卡緊信號后手爪松開锣枝，然后X軸向右移動厢拭，完成上料過程。擺動臂這時向下擺動惊橱，然后X軸快速運動到加工完零件的存放位置蚪腐。 4 放下加工后的零件過程這時擺動軸上擺到特定角度，再轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動軸使加工完的零件到其要擺放的位置税朴。然后氣動手爪松開使加工完的零件落到特定的位置上回季，由下料機(jī)器人進(jìn)行碼垛處理（落差1毫米）。

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