機(jī)器人工具快換裝置（Robotic Tool Changer）通過使機(jī)器人自動更換不同的末端執(zhí)行器或外圍設(shè)備,使機(jī)器人的應(yīng)用更具柔性其神。這些末端執(zhí)行器和外圍設(shè)備包含例如點(diǎn)焊焊槍哼转、抓手长豁、真空工具城舞、氣動和電動馬達(dá)等轩触。

機(jī)器人工具快換裝置（Robotic Tool Changer）通過使機(jī)器人自動更換不同的末端執(zhí)行器或外圍設(shè)備,使機(jī)器人的應(yīng)用更具柔性。這些末端執(zhí)行器和外圍設(shè)備包含例如點(diǎn)焊焊槍家夺、抓手脱柱、真空工具、氣動和電動馬達(dá)等拉馋。工具快換裝置包括一個(gè)機(jī)器人側(cè)用來安裝在機(jī)器人手臂上榨为，還包括一個(gè)工具側(cè)用來安裝在末端執(zhí)行器上。工具快換裝置能夠讓不同的介質(zhì)例如氣體煌茴、電信號随闺、液體、視頻蔓腐、超聲等從機(jī)器人手臂連通到末端執(zhí)行器矩乐。機(jī)器人工具快換裝置的優(yōu)點(diǎn)在于：

1. 生產(chǎn)線更換可以在數(shù)秒內(nèi)完成；

2. 維護(hù)和修理工具可以快速更換回论，大大降低停工時(shí)間恋猜；

3. 通過在應(yīng)用中使用1個(gè)以上的末端執(zhí)行器，從而使柔性增加释何；

4. 使用自動交換單一功能的末端執(zhí)行器正庙，代替原有笨重復(fù)雜的多功能工裝執(zhí)行器。

機(jī)器人工具快換裝置坯肿，使單個(gè)機(jī)器人能夠在制造和裝備過程中交換使用不同的末端執(zhí)行器增加柔性蓄扳，被廣泛應(yīng)用于自動點(diǎn)焊、弧焊蔗承、材料抓舉拢给、沖壓、檢測主瘸、卷邊褥疆、裝配、材料去除糊怖、毛刺清理永铛、包裝等操作。另外捻艳，工具快換裝置在一些重要的應(yīng)用中能夠?yàn)楣ぞ咛峁﹤浞莨ぞ呒菘撸行П苊庖馔馐录烀āＯ鄬θ斯ば钄?shù)小時(shí)更換工具，工具快換裝置自動更換備用工具能夠在數(shù)秒鐘內(nèi)就完成绅络。同時(shí)月培，該裝置還被廣泛應(yīng)用在一些非機(jī)器人領(lǐng)域，包括托臺系統(tǒng)恩急、柔性夾具杉畜、人工點(diǎn)焊和人工材料抓舉。

工業(yè)機(jī)器人視覺引導(dǎo)與定位

對于工作在自動化生產(chǎn)線上的工業(yè)機(jī)器人來說衷恭，其完成最多的一類操作是“抓却说－放置”動作。為了完成這類操作匾荆，對被操作物體定位信息的獲取是必要的拌蜘，首先機(jī)器人必須知道物體被操作前的位姿，以保證機(jī)器人準(zhǔn)確地抓妊览觥；其次是必須知道物體被操作后的目標(biāo)位姿兔魂，以保證機(jī)器人準(zhǔn)確地完成任務(wù)郑舷。

在大部分的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場合，機(jī)器人只是按照固定的程序進(jìn)行操作锌拱，物體的初始位姿和終止位姿是事先規(guī)定的肘鹅，作業(yè)任務(wù)完成的質(zhì)量由生產(chǎn)線的定位精度來保證。為了高質(zhì)量作業(yè)姿抒，就要求生產(chǎn)線相對固定奇门，定位精度高，這樣的結(jié)果是生產(chǎn)柔性下降茂蓬，成本卻大大增加栖啰，此時(shí)生產(chǎn)線的柔性和產(chǎn)品質(zhì)量是矛盾的。

視覺引導(dǎo)與定位是解決上述矛盾的理想工具

機(jī)器人可以通過視覺系統(tǒng)實(shí)時(shí)地了解工作環(huán)境的變化吴钧，相應(yīng)調(diào)整動作劫漠，保證任務(wù)的正確完成。這種情況下宙娃，即使生產(chǎn)線的調(diào)整或定位有較大的誤差也不會對機(jī)器人準(zhǔn)確作業(yè)造成多大影響拄弯，視覺系統(tǒng)實(shí)際上提供了外部閉環(huán)控制機(jī)制，保證機(jī)器人自動補(bǔ)償由于環(huán)境變化而產(chǎn)生的誤差幻林。

理想的視覺引導(dǎo)與定位應(yīng)當(dāng)是基于視覺伺服的贞盯。首先觀察物體的大致方位，然后機(jī)械手一邊運(yùn)動一邊觀察機(jī)械手和物體之間的偏差沪饺，根據(jù)這個(gè)偏差調(diào)整機(jī)械手的運(yùn)動方向躏敢，直到機(jī)械手和物體準(zhǔn)確接觸為止症昏。但是這種定位方式在實(shí)現(xiàn)上存在諸多困難。

直接視覺引導(dǎo)與定位是一次性地對在機(jī)器人環(huán)境中物體的空間位姿進(jìn)行詳細(xì)描述父丰，引導(dǎo)機(jī)器人直接地完成動作肝谭。與基于視覺伺服的方法相比，直接視覺引導(dǎo)的運(yùn)算量大大減少蛾扇，為實(shí)際應(yīng)用創(chuàng)造了條件攘烛，但這必須基于一個(gè)前提：視覺系統(tǒng)能夠在機(jī)器人空間中（基坐標(biāo)系中）精確測定物體的三維位姿信息。

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