軌道車輛智能檢修系統(tǒng)是由中車青島四方車輛研究所有限公司（中車四方所）研制。該系統(tǒng)包括控制中心和圖像采集機器人兩大部分，控制中心收集整理采集的圖像、調度整個檢查工作過程颁督；圖像采集機器人采集列車各部位的檢測信息践啄，它主要由智能運載平臺浇雹、多自由度柔性機器手臂沉御、相機、傳感器依筝，監(jiān)控攝像頭等部分組成芋甸。

該系統(tǒng)是世界上第一臺利用高度柔性機器人與機器視覺融合技術，完全按照高速列車檢修標準或城市軌道列車檢測標準剪莲，實現(xiàn)車輛各部位視覺檢查作業(yè)的設備谬咽。

當列車入庫進行檢修時，啟動圖像采集機器人進行自檢众新，機器人勻速前行到達車頭位置時麸癌，機器人自動對車輛底部進行圖像檢測，采集車底圖片弄袜；當機器人到達車尾定點位置后性躬，機器人伸出機器手臂并逆向行駛，機器人發(fā)出的激光定位到轉向架位置后女溺，機械臂按照預定設計進入轉向架和車輛底部的狹窄空間俱挨，開始采集列車關鍵部位圖片，同時在機械手臂隨著機器人前行采集圖片時敛竭，機器人自動開啟面陣相機漓拾，進行更為詳實的底部高清拍攝。該智能檢修系統(tǒng)相比于傳統(tǒng)人工作業(yè)戒祠，可增加40%以上的檢修范圍骇两，降低漏檢率，提高檢修效率姜盈。列車采集信息會實時顯示在控制中心顯示器上脯颜，采集完成后，機器人自動回復至初始位置并關機贩据。

古話說“人有三寶栋操，精氣神”，該系統(tǒng)也有三大法寶饱亮，確保檢查工作的高效矾芙、高質，即高清圖像采集清晰近上，故障識別處理準確和多種驅動模式兼容剔宪。

高清圖像采集清晰。圖像采集機器人可以采集轉向架各個方向上關鍵部位的高清圖像壹无，多自由度柔性機械臂攜帶圖像采集裝置采集轉向架頂部粱储、側面和底部高清圖像，同時線掃相機采集整個車體底部高清圖像，面陣相機采集轉向架底部高清圖像庭训，確保全面覆蓋車輛待檢查區(qū)域磺伍。

故障識別處理準確。通過采用先進的圖像特征識別技術和機器深度學習技術恰日，極大的提高故障識別準確度或缘。采集到的高清圖像通過無線網(wǎng)絡實時傳輸?shù)娇刂浦行模⒗脠D像識別算法對圖像進行自動故障判斷姐淫，例如部件丟失般迈、螺栓松動、異物匠泵、斷裂恋赎、尺寸磨耗等，系統(tǒng)能及時將信息自動反饋給檢修人員進行核實了酌。

多種驅動模式兼容淌踢。圖像采集機器人根據(jù)檢修作業(yè)不同條件，可采用掛式或在地面鋪設鋼軌兩種方式進行工作牧愁，兼容多種工況需求素邪，還可以根據(jù)用戶需求，量身定制檢修模式猪半。

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