在AGV的實(shí)際應(yīng)用中实蓬，由于用戶所需要運(yùn)載的貨物不同戒甜，經(jīng)常需要更改傳感器矗夯、驅(qū)動器的類型及數(shù)量剥犯。為了提高機(jī)器人研發(fā)設(shè)計(jì)的工作效率捂臣，增強(qiáng)產(chǎn)品的核心競爭力。

在AGV實(shí)際應(yīng)用中邓星，用戶由于所需運(yùn)載貨物不同堡掏，經(jīng)常要求更改傳感器、驅(qū)動器的類型和數(shù)量刨疼。為了增強(qiáng)產(chǎn)品的核心競爭力泉唁，現(xiàn)代AGV擁有多款具有自主知識產(chǎn)權(quán)的專用車體控制器及車體控制器軟件，軟硬件均采用模塊式設(shè)計(jì)揩慕，僅需簡單調(diào)整配置參數(shù)亭畜，即可快速地適配多種不同類型AGV車型的改變。

AGV控制系統(tǒng)包括車體控制器迎卤、安全設(shè)備拴鸵、人機(jī)接口、無線電臺蜗搔、運(yùn)動控制器劲藐、傳感器、導(dǎo)航系統(tǒng)等器件組成樟凄。主控制器用于發(fā)布及接收指令聘芜，該控制器是專為AGV控制和應(yīng)用而設(shè)計(jì)的處理器，適合在工業(yè)環(huán)境下使用缝龄，是AGV系統(tǒng)的主控制單元磁揽。安全設(shè)備直接與控制器中的安全線路連接，確保機(jī)器人對環(huán)境的安全林没。通過人機(jī)接口及無線通信伺亭，可以實(shí)時(shí)下達(dá)指令并觀測運(yùn)行狀態(tài)。AGV主控制器通過接收導(dǎo)航系統(tǒng)及傳感器數(shù)據(jù)律腊，控制伺服驅(qū)動器及運(yùn)動控制器進(jìn)行執(zhí)行操作藐捉。

AGV控制系統(tǒng)軟件大量使用工業(yè)自動化控制理論，可實(shí)現(xiàn)多種導(dǎo)航方式辑蛔、多種輪系驅(qū)動氛玛、多種傳感器的控制與應(yīng)用。主控制器人機(jī)界面友好昔主，使用簡單且功能豐富蹂勺，操作者可以通過交互界面實(shí)時(shí)觀察機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)稻填。車體參數(shù)和程序可以通過無線通信的方式在控制臺進(jìn)行統(tǒng)一配置和更新。

AGV調(diào)度控制

在AGV應(yīng)用中携帘，為了便于線路的改變恰壁，機(jī)器人的運(yùn)動路線控制由控制臺及控制臺軟件實(shí)現(xiàn)≈冀罚控制臺硬件采用工業(yè)計(jì)算機(jī)及外設(shè)組成晓褪，由電臺基站與AGV無線通信，AGV可以在多個(gè)電臺之間自動轉(zhuǎn)換综慎。

AGV在控制臺軟件調(diào)度控制方面涣仿，控制臺操作簡單，變更方便示惊。同時(shí)控制臺可隨時(shí)觀測AGV運(yùn)行狀態(tài)好港，若機(jī)器人出現(xiàn)故障，控制臺可實(shí)現(xiàn)自動檢測及報(bào)警措施米罚【冢控制臺可實(shí)現(xiàn)多車的控制及調(diào)度。

AGV導(dǎo)航技術(shù)

AGV自主導(dǎo)航技術(shù)可分為磁帶導(dǎo)航录择、電磁導(dǎo)航拔莱、激光導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航糊肠、慣性及ID導(dǎo)航等辨宠。磁帶導(dǎo)航原理：磁帶導(dǎo)航技術(shù)采用了在路面上貼磁帶，通過磁帶感應(yīng)信號實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引捌养。磁帶導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，磁帶導(dǎo)航靈活性比較好宝猩，改變或擴(kuò)充路徑較容易螃妨，磁帶鋪設(shè)也相對簡單，導(dǎo)引原理簡單而可靠孙远。

電磁導(dǎo)航原理：電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一耐叽，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線友熟，并在金屬線上加載導(dǎo)引頻率录抖，通過對導(dǎo)引頻率的識別來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。電磁導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：導(dǎo)引線隱蔽栓占，不易污染和破損两候，導(dǎo)引原理簡單而可靠。

激光導(dǎo)航原理：激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板橡彬，AGV通過發(fā)射激光束媳阴，同時(shí)采集由反射板反射的激光束奋屠，來確定其當(dāng)前的位置和方向。激光導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確窃爷，地面無需其它定位設(shè)施;行駛路徑可靈活改變邑蒋。

AGV安全監(jiān)測與故障診斷技術(shù)

AGV車體控制器、伺服控制器按厘、運(yùn)動控制器医吊、激光防碰傳感器等器件均具有安全保護(hù)功能。當(dāng)設(shè)備出現(xiàn)掉電逮京、復(fù)位卿堂、看門狗超時(shí)等危險(xiǎn)狀況時(shí)，安全信號的輸出將切斷造虏，保護(hù)系統(tǒng)安全御吞。AGV在電氣設(shè)計(jì)上完全遵照產(chǎn)品安全標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，使用器件及接插件均考慮電氣安全和電磁兼容性漓藕。

AGV器件及整機(jī)測試技術(shù)

對于AGV核心器件的生產(chǎn)陶珠，嚴(yán)格按照生產(chǎn)工藝進(jìn)行生產(chǎn)及實(shí)驗(yàn)。參照《電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)規(guī)程》對電子線路板及組裝成品進(jìn)行高低溫貯存享钞、運(yùn)行揍诽、振動、老化實(shí)驗(yàn)泄楷。對電子線路板進(jìn)行高低溫貯存及運(yùn)行試驗(yàn)可以確保產(chǎn)品在運(yùn)輸及儲存的過程中不會由于溫度變化導(dǎo)致元器件受到應(yīng)力變化而產(chǎn)生損壞竖枚。振動、老化實(shí)驗(yàn)可以確保設(shè)備在運(yùn)輸及使用的過程中避免由于組裝或者焊接質(zhì)量原因?qū)е碌脑O(shè)備故障眠荒。在產(chǎn)品組裝前路棍，對關(guān)鍵測試點(diǎn)采用示波器進(jìn)行檢測。對器件成品在專用的測試平臺設(shè)備上進(jìn)行拷機(jī)測試薄称，保證器件的可靠性攀叼。

對AGV整機(jī)的調(diào)試及測試。每臺AGV均按照生產(chǎn)規(guī)范流程裝配丐忠，由專業(yè)的工程師進(jìn)行調(diào)試要嘿。對于特殊器件調(diào)試有專用的工裝及測試平臺。對于裝配調(diào)試完成的整機(jī)將在專用的場地進(jìn)行不間斷跑圈拷機(jī)坦推，確保設(shè)備各項(xiàng)性能均長期無故障才可發(fā)往調(diào)試現(xiàn)場或腔。

隨著工業(yè)4.0時(shí)代的到來，我國智能制造產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展擅揖，國內(nèi)AGV行業(yè)發(fā)展前景美好蔚便。易往信息作為優(yōu)秀的智能工廠整體解決方案提供商，從企業(yè)的生產(chǎn)呕童、運(yùn)營漆际、決策等維度為客戶提供完善的智能工廠整體解決方案淆珊。其中，在智能裝備領(lǐng)域奸汇，易往信息成立江蘇易往智能裝備有限公司施符，入駐面積30.9平方公里人的泰州新能源產(chǎn)業(yè)園區(qū)，立足泰州擂找，輻射周邊區(qū)域戳吝，為制造企業(yè)提供自動化立庫、機(jī)器人贯涎、AGV听哭、柔性生產(chǎn)線等軟硬件協(xié)同的解決方案，為企業(yè)解決智能化轉(zhuǎn)型升級遇到的各種難題塘雳。

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