在鈑金折彎時(shí)构胰，完全靠鈑金折彎?rùn)C(jī)械手來(lái)保證精度需要付出很大的代價(jià)抛蚁，因此仍然保留電液數(shù)控自動(dòng)折彎?rùn)C(jī)后擋指來(lái)保證精度椭赋，利用吸盤(pán)的柔性來(lái)保證每次都能將鈑料與后擋指靠緊谈秫，從而降低對(duì)機(jī)械臂的精度要求扒寄。在設(shè)計(jì)中，選擇機(jī)械手的重復(fù)精度為正負(fù)0.5mm私免，其中龍門(mén)架主要起的支撐作用木冈，它固定于地面上，在工作過(guò)程中檀抡，保持不動(dòng)演易，因此在設(shè)計(jì)中，其剛度偏大园溃，重量也比較重坝偶，這樣可以保證整個(gè)機(jī)械手的精度以及抗震性能。

手腕部件的設(shè)計(jì)是整個(gè)折彎?rùn)C(jī)械手的設(shè)計(jì)起點(diǎn)冲雾，它的設(shè)計(jì)好壞直接影響整個(gè)產(chǎn)品的質(zhì)量慰沸。對(duì)它的設(shè)計(jì)要求是在保證強(qiáng)度、剛度以及傳動(dòng)的前提下槽叮，結(jié)構(gòu)需要設(shè)計(jì)的緊湊磷像、小巧，特別是高度方向津贩，對(duì)他壓縮的越多邦匆，A軸轉(zhuǎn)動(dòng)需要的扭矩就越小睦绍。鈑金折彎?rùn)C(jī)械手的主要零部件均勻鋼板焊接而成，在工作時(shí)變形量很小涉波，因此可以認(rèn)為它的變形是彈性的英上。為了簡(jiǎn)化計(jì)算，認(rèn)為焊縫處的材料特性與其他地方相同啤覆，并忽略焊縫的缺陷苍日，認(rèn)為所有單元的材料特性都相同。

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