大部分工業(yè)機(jī)器人僅有一只手才嘀，但也有的有兩三只或更多的手谁媳。但其作用幾乎相同陕匿，重復(fù)人或動物的上肢動作或完成其動作。一般說來芯急，機(jī)械手是依據(jù)三條原則安裝設(shè)計的勺届。

第一條原則是機(jī)械模擬人手結(jié)構(gòu)。其關(guān)節(jié)有：下臂娶耍、肘免姿、腕，均是根據(jù)軸向或活關(guān)節(jié)接合原理做成的榕酒。機(jī)器人的液壓或電動筋肉保證這些關(guān)節(jié)能活動自如胚膊，同動物的關(guān)節(jié)一樣；第二條原則是一些專門的桿可做成水平想鹰、垂直和角形的各種線性移動動作紊婉，這些移動可確保機(jī)器人手具有必要的靈活性；第三條原則是將上述兩原則結(jié)合起來辑舷。

設(shè)計機(jī)器人的手需要解決大量異常復(fù)雜的問題喻犁。這里并非僅是考慮模仿人手所具有的功能；有時還考慮讓機(jī)器人去完成人做不來的事兒何缓。比如肢础，工人用手工加工半成品無法精確到一個微米，但機(jī)器人卻能順利地完成這種任務(wù)黑声。

目前使用的工業(yè)機(jī)器人具有從幾十公斤到三噸以上的起重力埂体，移動自由度2～6個以上，定位準(zhǔn)確度0．05～5毫米失能，服務(wù)區(qū)域范圍0．01～10立方米洛续。不過，這些性能取的都是平均值饵臀。比如英國制造了將12噸重的軸輥安裝在磨床上的機(jī)器人绞宿。

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