研究了中醫(yī)推拿中常用的滾法、按法、揉法旱谐、推法等手法的運動學及動力學特征,獲得完成各推拿手法的運動榆出矩陣和施力方向。提出一種能滿足推拿要求的基于三自由度并聯(lián)機構新型串并聯(lián)中醫(yī)推拿機器人機型孵堪。對該機型中的三自由度并聯(lián)機構進行了分析,求出其運動學正反解的解析解撤防。系統(tǒng)討論了該并聯(lián)機構的推拿范圍及轉(zhuǎn)動能力,為擴大該機器人的推拿范圍提供依據(jù)。該串并聯(lián)機器人機構綜合了串并聯(lián)機構的優(yōu)點,不僅能模擬中醫(yī)推拿常用的幾種手法,而且結構簡單棒口、位置分析求解容易寄月、解耦性強,易于實時控制。

中醫(yī)推拿又稱按摩是一種物理治療方法无牵。中醫(yī)推拿以中醫(yī)理論特別是經(jīng)絡理論為指導,強調(diào)人體體表通過經(jīng)絡漾肮、穴位與內(nèi)臟之間存在著有機的內(nèi)在聯(lián)系——內(nèi)臟有病可以通過經(jīng)絡反映到體表厂抖。中醫(yī)推拿治療是我國傷科治療中的一棵奇葩,源遠流長,有著悠久的歷史,但時至今日,各大醫(yī)院的臨床治療仍由有經(jīng)驗的按摩師人工進行,一個療程下來按摩師所付出的體力非常巨大,它是一項異常繁重的體力勞動。另外,推拿的療效與按摩師的水平克懊、經(jīng)驗密切相關(施力的大小忱辅、方向、位置谭溉、穴位墙懂、頻率等對治療效果影響很大)。隨著并聯(lián)機器人機構研究的深人,它在醫(yī)療方面的應用越來越廣泛,已被應用于醫(yī)療床扮念、外科手術损搬、醫(yī)療康復等方面,但并聯(lián)機構在中醫(yī)推拿方面的應用還未見報道。

中醫(yī)推拿手法種類很多,主要包括擺動類柜与、摩擦類功跑、振動類、擠壓類谤变、叩擊類和運動關節(jié)類等,按手法施力的方向分為垂直用力米搭、平面用力、用對稱合力胚砰、對抗用力、旋轉(zhuǎn)纠沉、屈伸運動關節(jié)等,其中前兩種施力方法是推拿手法中最主要的方法敬魏。同樣方法可分析摩法、擦法岔雾、拍法底盅、振法和擊法的運動學和動力學特征。若要全部實現(xiàn)以上各種推拿手法必須具備三平移兩轉(zhuǎn)動五個自由度黑乞。

在分析研究中醫(yī)推拿手法運動學和動力學特征的基礎上,提出了滿足推拿手法要求的基于一種三自由度并聯(lián)機構的串并聯(lián)機器人機構揉贡。該機器人可完成中醫(yī)推拿中的大部分手法,若在安裝于并聯(lián)機構動平臺的“手”部輔以“熱”、“磁”及“紅外線”等,該機器人不僅可大大減輕醫(yī)務人員的勞動強度,而且還會起到比人工推拿更好的療效,具有廣闊的市場前景和實用價值拟祖。

通過對其中兩平移一轉(zhuǎn)動三自由度并聯(lián)機構的分析,求得其運動學正反解的封閉解,利用包絡原理對該機構的推拿范圍進行了系統(tǒng)分析,同時討論了推拿范圍內(nèi)一點的轉(zhuǎn)動能力,為擴大機構的推拿范圍提供理論依據(jù)拣挪。該中醫(yī)推拿并聯(lián)機器人機構綜合了串并聯(lián)機構的優(yōu)點,結構簡單,運動學、動力學分析容易,解耦性強,易于實時控制俱诸。該機器人樣機已設計制造完成,并已申請國家專利菠劝。

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