一 直角坐標(biāo)機(jī)器人的定義及主要特點(diǎn)

機(jī)器人按ISO8373定義為：位置可以固定或移動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制些援、可重復(fù)編程缤棍、多功能多用處、末端操作器的位置要在3個(gè)或3個(gè)以上自由度內(nèi)可編程的工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備伪给。這里自由度就是指可運(yùn)動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)的軸改宅。直角坐標(biāo)機(jī)器人是以直線運(yùn)動(dòng)軸為主，各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸通常對(duì)應(yīng)直角坐標(biāo)系中的X軸盲如，Y軸和Z軸姓迅。在絕大多數(shù)情況下直角坐標(biāo)機(jī)器人的各個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸間的夾角為直角。

直角坐標(biāo)機(jī)器人主要由一些直線運(yùn)動(dòng)單元及其組合俊马，驅(qū)動(dòng)電機(jī)丁存，控制系統(tǒng)和末端操作器組成。針對(duì)不同的應(yīng)用柴我，可以方便快速組合成不同結(jié)構(gòu)形式解寝，不同維數(shù)，不同行程和不同帶載能力的直角坐標(biāo)機(jī)器人艘儒。從化妝品生產(chǎn)到汽車(chē)和手機(jī)的裝配等各行業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)線中聋伦，都有各式各樣的多臺(tái)直角坐標(biāo)機(jī)器人和其它設(shè)備嚴(yán)格同步協(xié)調(diào)工作，我們成功完成了數(shù)百種結(jié)構(gòu)形式的應(yīng)用案例界睁【踉觯可以說(shuō)直角坐標(biāo)機(jī)器人幾乎能勝任所有的工業(yè)自動(dòng)化任務(wù)。下面是其主要特點(diǎn)：

1任意組合成多種結(jié)構(gòu)樣式晕窑，不同帶載能力和行程的機(jī)器人抑片。

2采用多根直線運(yùn)動(dòng)單元級(jí)連和齒輪齒條傳動(dòng)，可以形成幾十米的超大行程機(jī)器人杨赤。

3采用多根直線運(yùn)動(dòng)單元并連及帶多滑塊結(jié)構(gòu)其負(fù)載能力可增加到數(shù)噸议乐。

4 理論上最大運(yùn)行速度可達(dá)到每秒8米，加速度可達(dá)到每秒20米翔实。

5 重復(fù)定位精度可達(dá)到0.05mm~0.01mm忙坡。

6 采用帶有RTCP功能的五軸或五軸以上數(shù)控系統(tǒng)能完成非常復(fù)雜軌跡的工作。

沈陽(yáng)百格機(jī)器人有限公司從1995年以來(lái)代理銷(xiāo)售德國(guó)百格拉公司的直角坐標(biāo)機(jī)器人燥纹，配合不同行業(yè)的用戶成功地解決了他們的自動(dòng)化任務(wù)邪笆。加上這10多年中公司派人到德國(guó)百格拉公司培訓(xùn)和德國(guó)專(zhuān)家到中國(guó)為用戶處進(jìn)行培訓(xùn)和編程等服務(wù)，使我們從了解分析任務(wù)捍椎，選擇設(shè)計(jì)機(jī)器人熏尉，到用戶處安裝調(diào)試直到達(dá)到設(shè)計(jì)要求，我們不斷積累經(jīng)驗(yàn)，提高服務(wù)能力潜路，下面就介紹如何選擇合適的直角坐標(biāo)機(jī)器人向膏。

二、直角坐標(biāo)機(jī)器人的選型

1 使用要求分析

對(duì)于選型的人員首先要有物理運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)罚午，材料力學(xué)基礎(chǔ)逞迟，伺服驅(qū)動(dòng)器使用和數(shù)控系統(tǒng)的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，但最主要是把用戶的問(wèn)題和要求等了解清楚恕沫。對(duì)于簡(jiǎn)單任務(wù)和有經(jīng)驗(yàn)的工程師通過(guò)電話和郵件就可以溝通好监憎，而對(duì)復(fù)雜的任務(wù)要到現(xiàn)場(chǎng)雙方共同分析和制定任務(wù)描述，給出具體合理的要求婶溯。下面是所需要的主要信息：

機(jī)器人的工作過(guò)程鲸阔，

手抓和負(fù)載的總重量，

一個(gè)完整的工作周期是多少爬虱，可能分解成的子運(yùn)動(dòng)及對(duì)應(yīng)的時(shí)間隶债，

運(yùn)動(dòng)和取抓過(guò)程中與其它設(shè)備的同步/握手要求腾它，

各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的有效運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度及允許的最大運(yùn)行速度及加減速度跑筝，

機(jī)器人工作周?chē)臻g上的限制，

使用環(huán)境有粉末瞒滴，高溫曲梗，水和濕度等特殊防護(hù)要求，

2 機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式選擇

根據(jù)前面“使用要求分析”中獲得的信息資料來(lái)選擇機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式妓忍。原則上盡可能選擇龍門(mén)式直角坐標(biāo)機(jī)器人虏两，但有時(shí)受工作空間限制必須選擇懸臂式等。在食品搬運(yùn)和玻璃切割等項(xiàng)目中會(huì)產(chǎn)生大量粉末,傷害運(yùn)動(dòng)軸里面的導(dǎo)軌世剖，此時(shí)最好采用吊掛式機(jī)器人充贿。有時(shí)根據(jù)負(fù)載及運(yùn)動(dòng)距離和空間限制必須選用掛臂式。根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)來(lái)確定負(fù)載的運(yùn)動(dòng)位置精度要求菲贝，要考慮減速時(shí)晃動(dòng)產(chǎn)生的位置誤差差炮。根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)及其工作空間上的限制來(lái)確定運(yùn)動(dòng)軸數(shù)量及各自運(yùn)動(dòng)行程。

3 規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡及運(yùn)動(dòng)速度

根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)和空間限制來(lái)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡威跟。盡可能減少運(yùn)動(dòng)距離戴砍，對(duì)工作周期要求嚴(yán)的應(yīng)用要盡可能運(yùn)用多軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)來(lái)減少運(yùn)動(dòng)時(shí)間和降低運(yùn)動(dòng)速度。抓取負(fù)載后運(yùn)動(dòng)速度要低往茄，空載返回原始點(diǎn)時(shí)要快枯邓。負(fù)載大時(shí)加速度和減速度要小，盡可能避免產(chǎn)生巨大的沖擊力乘占。根據(jù)上面的原則給出各段運(yùn)動(dòng)的速度掰媚，加速度和減速度。各個(gè)運(yùn)動(dòng)段間盡可能平穩(wěn)變速以保證工作周期,減少?zèng)_擊力和運(yùn)行噪音。在運(yùn)動(dòng)速度分配時(shí)要充分考慮各個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程與其它設(shè)備間的同步協(xié)調(diào)時(shí)間习棋，而且規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)時(shí)間要比用戶要求的時(shí)間短些仙冕。

4 受力分析

根據(jù)速度分析得出各個(gè)軸的最大加速度和減速度。然后再計(jì)算出多軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的合成最大減速度秩彤。選擇獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的減速度和同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)合成減速度二者中大的減速度叔扼，根據(jù)這個(gè)最大的減速度計(jì)算出XYZ三個(gè)方向的最大沖擊力Fx,

Fy和Fz及產(chǎn)生的最大扭曲力矩Mx, My和Mz。在計(jì)算不同軸扭曲力矩Mx,

My和Mz時(shí)要考慮等效負(fù)載的重心位置漫雷，總重力和減速時(shí)產(chǎn)生的沖擊力瓜富。

根據(jù)Fx, Fy和Fz及產(chǎn)生的最大扭曲力矩Mx,

My和Mz來(lái)選擇出各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的結(jié)構(gòu)形式和型號(hào)。還要考慮各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸間的連接方式降盹，保證其強(qiáng)度与柑，有足夠的抗沖擊力能力，使其能長(zhǎng)期穩(wěn)定高速高效工作蓄坏。

5 變形分析

繞度形變僅在大跨度懸空方式下价捧，而且受力很大的情況下才發(fā)生。其繞度形變量的計(jì)算方法見(jiàn)下面的公式涡戳。但Z軸和X軸的安裝方式保證了本公司機(jī)器人沒(méi)有繞度形變發(fā)生或繞度形變極其微小可以忽略不計(jì)结蟋。

f = (F×L3)/(E×I×192)

f：撓度形變 (mm) f≤ 1 mm

F：負(fù)載壓力 (N)

L：導(dǎo)軌長(zhǎng)度 (mm)

E：彈性模量(70,000N/mm2)

I：面積平方（mm4）

在很多任務(wù)中可以允許在運(yùn)動(dòng)中有一定量的變形，但在玻璃切割機(jī)等數(shù)控設(shè)備類(lèi)的應(yīng)用中是不允許產(chǎn)生變形的渔彰。為此我們要根據(jù)前面求出的最大力來(lái)查看各種型號(hào)運(yùn)動(dòng)軸的變形量曲線嵌屎。必要時(shí)可以選擇加強(qiáng)型，付加加強(qiáng)板等胯挚，詳情請(qǐng)與沈陽(yáng)百格機(jī)器人公司周文寶聯(lián)系滴督。

6 選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)

根據(jù)直線定位單元驅(qū)動(dòng)軸的最高轉(zhuǎn)速來(lái)選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)軸的最高轉(zhuǎn)速低于600轉(zhuǎn)/分時(shí)通常選用步進(jìn)電機(jī)咨桶，否則要選用交流伺服電機(jī)瘫碾。但交流伺服電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速不要超過(guò)3000轉(zhuǎn)/分，否則影響其壽命椎敞。當(dāng)選用步進(jìn)電機(jī)做驅(qū)動(dòng)軸時(shí)奴爷，其負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比要小于12，當(dāng)選用伺服電機(jī)做驅(qū)動(dòng)軸時(shí)门幌，其負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比要小于8贝渣，否則影響其高動(dòng)態(tài)特性。但轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比大于上面的數(shù)值時(shí)熏盲，要加德國(guó)扭卡特公司的精密行星減速機(jī)确告。在不超過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)最高轉(zhuǎn)速限制情況下，要盡量選擇大減速比的減速機(jī)券雕。為了保證高的動(dòng)態(tài)特性遇患，保證在約定的時(shí)間內(nèi)完成任務(wù)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的最大出力要比理論計(jì)算值至少高出85%。我們通常所選擇的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的最大出力要比理論計(jì)算值至少高出100%啡邑，而轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比要小于5贱勃。還要考慮所選擇的伺服電機(jī)能與德國(guó)扭卡特公司的精密行星減速機(jī)匹配，減速機(jī)要能安裝到驅(qū)動(dòng)軸上谤逼，及電機(jī)的控制方式與數(shù)控系統(tǒng)相配合贵扰。有關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)的詳細(xì)技術(shù)數(shù)據(jù)和使用注意事項(xiàng)請(qǐng)與沈陽(yáng)百格機(jī)器人公司聯(lián)系。

7 確定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸

根據(jù)上面6個(gè)方面的信息和數(shù)據(jù)就可以最終選定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式及每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的具體型號(hào)和長(zhǎng)度等流部，通常我們能從圖片庫(kù)中找出同樣結(jié)構(gòu)的照片戚绕，這里的照片是指CAD圖或以往用戶機(jī)器人的照片。還要設(shè)計(jì)好各個(gè)軸間的連接板枝冀，不僅要考慮機(jī)械方面的裝配配合精度舞丛，材料的物理強(qiáng)度，連接螺絲桿的拉力等果漾，更要考慮在主要受沖擊方向加大加強(qiáng)連接板球切，必要時(shí)增加連接板。主要螺絲桿和螺絲帽要加膠绒障，以防長(zhǎng)期振動(dòng)后變松動(dòng)晃烟。

機(jī)器人在加速和減速時(shí)會(huì)產(chǎn)生強(qiáng)大的沖擊力，而且通常每天要工作24小時(shí)曹是，所以機(jī)器人必須被牢固地安裝在支架上椒缀。機(jī)器人的支架要有足夠的抗沖擊力，要有地腳房睁，以保證在長(zhǎng)期高速高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)沖擊下，沒(méi)有任何晃動(dòng)常迹。此外在安裝時(shí)要保證運(yùn)動(dòng)軸間的平行度侈吨、平面度和垂直度。

8 連接板設(shè)計(jì)

連接板的方式非常重要奖卒，要由有多年實(shí)際經(jīng)驗(yàn)的師父來(lái)設(shè)計(jì)均膛。連接板的方式及質(zhì)量直接關(guān)系到所設(shè)計(jì)生產(chǎn)的機(jī)器人能否長(zhǎng)期高速高效穩(wěn)定工作。為此要計(jì)算出每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的Fx,

Fy和Fz及產(chǎn)生的最大扭曲力矩Mx, My和Mz淘巩。這里在計(jì)算Fx,

Fy和Fz時(shí)服英，不時(shí)每個(gè)軸自己運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的力，而是在整個(gè)機(jī)器人高速運(yùn)動(dòng)時(shí)遇穷，使該軸產(chǎn)生的最大合成運(yùn)動(dòng)速度和加減速度值對(duì)應(yīng)的Fx,

Fy和Fz探橱。而Mx, My和Mz的計(jì)算也要考慮等效重心位置與滑塊中心位置。在求出Fx,

Fy和Fz及產(chǎn)生的最大扭曲力矩Mx, My和Mz后绘证，所設(shè)計(jì)的連接方式至少要有3倍的余量隧膏。

9 選擇末端操作器——手爪系統(tǒng)

根據(jù)其具體應(yīng)用情況，其手爪系統(tǒng)可能是氣動(dòng)吸盤(pán)，氣動(dòng)夾取手爪胞枕，電動(dòng)夾取手爪杆煞，電磁吸取手爪，焊槍?zhuān)z槍?zhuān)瑢?zhuān)用工具和檢測(cè)儀器等腐泻。在很多場(chǎng)合可以一次抓取多個(gè)工件决乎。

10 選擇控制系統(tǒng)

機(jī)器人要在一定時(shí)間內(nèi)完成特定的任務(wù)，比如每10秒內(nèi)完成一次搬運(yùn)工作派桩。在完成抓取瑞驱，加減速運(yùn)動(dòng)，高速運(yùn)動(dòng)窄坦，釋放工件等同時(shí)唤反，還要與相關(guān)的設(shè)備通過(guò)通訊或I/O口實(shí)現(xiàn)一些時(shí)序上的協(xié)調(diào)同步。在涂膠應(yīng)用上鸭津，各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸要完成直線和圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)旧搔。因此其數(shù)控系統(tǒng)要按具體應(yīng)用要求來(lái)選定其控制軸數(shù)，I/O口數(shù)量和軟件功能沫跨。通常選用數(shù)控系統(tǒng)仿扩，PLC，工控機(jī)加運(yùn)動(dòng)控制卡和帶軸卡功能及I/O口的驅(qū)動(dòng)電機(jī)祖销。對(duì)于很多任務(wù)我們選擇德國(guó)Engelhardt公司的數(shù)控系統(tǒng),

對(duì)于負(fù)載任務(wù)我們選擇德國(guó)Movtec公司的運(yùn)動(dòng)控制卡种鳖。有關(guān)上面兩種數(shù)控系統(tǒng)的詳細(xì)資料請(qǐng)與沈陽(yáng)百格機(jī)器人公司索取。

11 技術(shù)協(xié)議

每臺(tái)機(jī)器人都有運(yùn)行速度夕荆，重服定位精度和各種特定功能等技術(shù)要求哈滥，在簽合同時(shí)務(wù)必要簽訂技術(shù)協(xié)議，驗(yàn)收內(nèi)容和驗(yàn)收方式等添毒。要學(xué)會(huì)機(jī)器人的保養(yǎng)喷总。有關(guān)機(jī)器人的保養(yǎng)資料請(qǐng)與沈陽(yáng)百格機(jī)器人公司聯(lián)系。

三植西、結(jié)論

在直角坐標(biāo)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程中要不斷把設(shè)計(jì)的圖紙及技術(shù)分析計(jì)算結(jié)果發(fā)給用戶柳卒，雙方反復(fù)溝通，不斷完善宫屠。所設(shè)計(jì)的直角坐標(biāo)機(jī)器人當(dāng)然與技術(shù)人員本人的經(jīng)驗(yàn)和公司技術(shù)人員的經(jīng)驗(yàn)和工作認(rèn)真負(fù)責(zé)程度有關(guān)系列疗，合適的就是最好的。用戶要有一定經(jīng)驗(yàn)的操作員來(lái)正確操作和及時(shí)保養(yǎng)直角坐標(biāo)機(jī)器人也是重要的浪蹂。沈陽(yáng)百格機(jī)器人公司聘請(qǐng)了3位機(jī)床廠退休的高級(jí)工程師來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)器人和連接板抵栈。我們公司10多年來(lái)還銷(xiāo)售德國(guó)產(chǎn)步進(jìn)電機(jī)，伺服電機(jī)乌逐，行星減速機(jī)竭讳，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)创葡，機(jī)器人手爪系統(tǒng)和數(shù)控系統(tǒng)，積累了豐富的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)绢慢，保證了我們銷(xiāo)售的直角坐標(biāo)機(jī)器人能高效長(zhǎng)期穩(wěn)定工作灿渴。這也是我公司有了一些長(zhǎng)期用戶的基礎(chǔ)。上面的內(nèi)容是本人12年來(lái)從事直角坐標(biāo)機(jī)器人方面工作所積累的一些經(jīng)驗(yàn)胰舆，我們還有數(shù)百個(gè)成功應(yīng)用案例骚露，歡迎感興趣的朋友與沈陽(yáng)百格機(jī)器人公司一起分析探討，共同推動(dòng)直角坐標(biāo)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)各行業(yè)的應(yīng)用缚窿。

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