文章作者：沈陽力拓自動化控制技術(shù)有限公司 楊樹彬 024-25280345/25280959

參考資料：德國BAHR公司直角坐標(biāo)機(jī)器人

公司網(wǎng)站：(暫不可見)

關(guān)鍵詞：直角坐標(biāo)機(jī)器人、涂膠機(jī)枪狂、伺服運(yùn)動桂躏、運(yùn)動控制

　　　隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，直角坐標(biāo)機(jī)器人技術(shù)在各行各業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用烧董。直角坐標(biāo)機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)毁靶，具用控制方便，執(zhí)行動作靈活逊移，可以實現(xiàn)復(fù)雜的空間軌跡控制预吆。沈陽力拓自動化控制技術(shù)有限公司在多年機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、數(shù)控技術(shù)和產(chǎn)品研發(fā)基礎(chǔ)上胳泉，依托德國BAHR公司直線定位系統(tǒng)性及機(jī)械手臂開發(fā)出了價比優(yōu)良的系列數(shù)控涂膠機(jī)器人拐叉，廣泛應(yīng)用在汽車、家電等行業(yè)扇商，是汽車等行業(yè)重要的加工裝備厨棒。

　　　在汽車制造業(yè)領(lǐng)域棠吨，涂膠機(jī)器人有著廣泛的應(yīng)用和需求。隨著汽車工業(yè)需求的不斷發(fā)展雷镀，對汽車涂膠機(jī)器人也不斷地提出新的要求野戏。下面就是我們依據(jù)客戶要求開發(fā)的一臺在汽車發(fā)動機(jī)上涂膠的直角坐標(biāo)機(jī)器人

要求：在汽車發(fā)動機(jī)蓋上連續(xù)均布涂膠，

涂膠曲線為空間三維曲線兆剃。共有兩條涂膠曲線哺挺，空間夾角為16度

每個曲線基本由直線和圓弧組成。如圖1

涂膠速度為100mm/s被核，回原點(diǎn)速度為500mm/s

最小圓弧半徑：5mm

涂膠精度：0.1mm

涂膠行程：600X400X100暴姓。

機(jī)器人組成：

　　　該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)勃提、伺服驅(qū)動系統(tǒng)湿儡、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)凹尺、安全防護(hù)裝置等組成处榔。

1、機(jī)器人安裝架

　　　機(jī)器人安裝架由鋁型材搭建吊宋。上半部分用玻璃罩將核心部件罩住纲辽。使用鋁型材安裝架的好處是設(shè)計簡單、美觀璃搜、安裝方便拖吼、運(yùn)輸成本低。該部分完全在國內(nèi)設(shè)計制造这吻，成本低吊档。

2、機(jī)器人定位系統(tǒng)

　　　機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心唾糯，為德國bahr公司產(chǎn)品怠硼，三坐標(biāo)均為滾珠絲杠驅(qū)動，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.025mm移怯，最快直線運(yùn)動速度：500mm/s拒名。其中X坐標(biāo)軸為兩根長度為800mm，跨度為600mm的定位系統(tǒng)ELK40芋酌，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動的同步增显，由一臺伺服電機(jī)驅(qū)動。Y軸選用ELK40和ELR40雙定位系統(tǒng)菜臣，伊丘，將Z軸夾在中間，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性萄天，兩根定位系統(tǒng)由一臺伺服電機(jī)驅(qū)動异瞭。Z軸選用ELK40雙滑快全包圍定位系統(tǒng)裹五，牢固穩(wěn)定，由一臺帶抱閘的伺服電機(jī)驅(qū)動睛宝。每個定位系統(tǒng)都為密封結(jié)構(gòu)捅县，灰塵和水不會進(jìn)到定位系統(tǒng)內(nèi)部接觸滾珠絲杠。

3酬楚、伺服驅(qū)動系統(tǒng)

　　　該涂膠機(jī)器人的選用日本松下伺服電機(jī)MHMA系列猪晰，每個運(yùn)動軸配有一臺伺服電機(jī)，其中垂直運(yùn)動軸為帶抱閘伺服電機(jī)谜珠。

4状寨、供膠系統(tǒng)及涂膠膠槍

　　　供膠系統(tǒng)是美國 Nordson的產(chǎn)品，以穩(wěn)定的壓力士修，將膠壓送到自動涂膠槍的槍頭枷遂。膠泵驅(qū)動氣源的壓力可調(diào)，經(jīng)加壓后膠的壓力也可作適應(yīng)性調(diào)整棋嘲，通過選擇適當(dāng)孔徑的涂膠咀達(dá)到最佳的控制效果酒唉，保證膠型的一致性。通過對出膠量和運(yùn)行速度的調(diào)整沸移，保證所涂膠形均勻一致黔州，達(dá)到理想的涂膠效果。

　　　涂膠槍為密封膠專用阔籽，具有倒吸膠功能。采用硅油杯對涂膠嘴進(jìn)行浸入式防護(hù)牲蜀，每次涂膠后涂膠嘴浸入硅油杯中笆制。

5、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)

　　　控制系統(tǒng)由工控機(jī)涣达、運(yùn)動控制卡組成在辆。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的涂膠程序，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序度苔。

　　　運(yùn)動控制卡有豐富的函數(shù)庫匆篓，可以任意設(shè)定運(yùn)動特性，如加速曲線形狀余窖，空間曲線的插補(bǔ)運(yùn)動猾妖，能過實現(xiàn)平滑的運(yùn)動特性

6、安全防護(hù)裝置

　　　該機(jī)具有故障提示及報警功能森片，并且每次出現(xiàn)故障時都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置啼脑，便于迅速排除故障，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能毯炊；工件安裝到位檢測令袒；膠桶的缺膠報警瞄隶；光幕安全保護(hù)。

編程方法：

1程蠕、 示教編程：

　　　在發(fā)動機(jī)蓋涂膠軌跡上第讯，先描出數(shù)個特征點(diǎn)（如直線與直線的銜接點(diǎn)，直線與圓弧的連接點(diǎn)辣铡，圓弧與圓弧的聯(lián)結(jié)點(diǎn)）褒碌，然后手動操作機(jī)器手，使膠槍逐一對準(zhǔn)特征點(diǎn)刊愚，確認(rèn)并記憶這些點(diǎn)的坐標(biāo)踊跟，控制系統(tǒng)自動將這些點(diǎn)聯(lián)結(jié)成一條完整的平滑的曲線。示教編程方式克服了數(shù)控編程以涂膠軌跡數(shù)據(jù)輸入鸥诽，必須借助準(zhǔn)確的零件圖紙及事先計算出軌跡曲線節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)商玫，逐步輸入的煩瑣方式。采用示教編程方式后牡借，僅需工件實物即可快捷方便地完成編程拳昌。適用于三維空間內(nèi)任意曲線軌跡的涂膠和材料均勻涂布。機(jī)器人示教編程方式钠龙，使設(shè)備的操作更趨柔性化與智能化炬藤，可以隨意調(diào)用和修改涂膠程序，缺點(diǎn)是針對高精密圖膠不能完好的保證涂膠精度碴里。
2沈矿、按圖編程

　　　按照繪好的機(jī)械圖紙，將復(fù)雜的曲線分割成若干標(biāo)準(zhǔn)的直線咬腋、圓桓拧（圓橢圓等）、拋物線等根竿，確保這些線單元能夠用控制系統(tǒng)固有函數(shù)描述缰寻。用固有的函數(shù)按順序描述這些線單元，使圖紙描繪的曲線變?yōu)闄C(jī)器人的運(yùn)動曲線卜呈。

影響涂膠效果的因數(shù)：

　　　涂膠的效果與很多因素有關(guān)：機(jī)器手的重復(fù)精度艰耿、運(yùn)動速度、機(jī)械剛性贵舀、軌跡的特性苔盆、膠的特性、供膠系統(tǒng)的特性欲灾、控制系統(tǒng)的特性等汤浊。所以在設(shè)計圖膠機(jī)器人時，必須把所有的問題分析透徹，才有可能設(shè)計出好用的產(chǎn)品砚皆。

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