碼垛機器人——直角坐標機器人在冶金行業(yè)的應用
隨著機器人技術的發(fā)展蕾总，機器人技術在各行各業(yè)中得到 了廣泛的應用立漏。機器人作為執(zhí)行機構纸赦，具用控制方便，執(zhí)行動作靈活楚瘾，可以實現(xiàn)復雜的空間軌跡控制苇均。特別適用于多品種侄掠，變批量的柔性化生產(chǎn)。我公司以德國BAHR公司直角坐標機器人為核心產(chǎn)品溯鱼，開發(fā)了多種工業(yè)自動化產(chǎn)品钻哩，如涂膠機、點膠機肛冶、自動上下料機械手街氢、碼垛機、探傷檢測設備睦袖。
直角坐標機器人在鋁錠碼垛機上的應用
直角坐標機器人在碼垛機上的使用越來越多珊肃，其特點是負載范圍大，小到幾公斤馅笙，大到幾噸伦乔；運行速度快，且速度可調(diào)整董习；動作靈活烈和，可以完成復雜的碼垛任務；可靠性高皿淋，維護簡單招刹。
要求：按層碼垛
運動空間為三維，四自由度運動沥匈。
行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-900
能夠和生產(chǎn)線融為一體蔗喂，有良好的通訊墙滋。
最大負載重量為150Kg,額定負載125Kg掸昨。層與層間成90度角交叉排放。
每垛共九層巍慧，垛高1000mm绿壮。
最快碼垛速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s并园。
碼垛精度：1mm
根據(jù)以上要求湃纸，我們設計了一臺四坐標機器人。介紹如下：
機器人組成：[/b]
該機器人由安裝架樊颁、機器人定位系統(tǒng)犀掸、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍澳银、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)棒冠、安全防護裝置等組成。
1慨即、機器人安裝架[/b]
因為該機器人碼垛機的運動速度很快型肥，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊泛鸟。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩(wěn)定。
我們?yōu)榇嗽O計了焊接鋼架結構作為支撐架踊东。又因為鋁廠有較大的灰塵水氣北滥，我們在機器人的上部分設計了鋁架結構，并用玻璃罩將機器人罩住闸翅。使用鋁型材的好處是重量輕再芋。
2、機器人定位系統(tǒng)[/b]
機器人定位系統(tǒng)是整臺設備的核心坚冀，為德國bahr公司產(chǎn)品祝闻，因運動速度快，而重復精度并不高遗菠， X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動联喘，單坐標重復定位精度為0.1mm，最快直線運動速度：1000mm/s辙纬。其中X坐標軸為兩根長度為3000mm豁遭，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步贺拣，由一臺3000W伺服電機驅(qū)動党滓。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機贤丐。
Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統(tǒng)狠楞，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因為Y軸為雙端支撐辙求，中間懸空結構盲并，如果選擇的截面不夠，將不能保證機器人運動的平穩(wěn)性弟诲，機器人在高速運動時將發(fā)生振顫吻悍。ELZ100為主驅(qū)動結構，ELR100位輔助結構徘伯。兩根定位單元并排使用囚上，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載就考，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性痰拢。兩根定位系統(tǒng)由一臺2500W伺服電機驅(qū)動，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配贯卦，需要配一臺行星減速機资柔。
Z軸選用ELSD100雙滑快全包圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定。該產(chǎn)品是專為同時完成物體提升和旋轉(zhuǎn)兩個運動而設計的建邓。該產(chǎn)品一般滑塊固定而定位體作伸縮式運動盈厘，驅(qū)動定位體的伺服電機驅(qū)動和滑塊安裝在一起。該伺服電機因需要將物體快速提升官边，需要克服很大的重力和加速力沸手，需要較大的功率才可以。
實際應用中我們選擇了一臺4000W帶抱閘的伺服電機注簿，匹配了一臺一臺行星減速機契吉。
旋轉(zhuǎn)軸與Z軸是集成在一起的，通過在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長軸實現(xiàn)的诡渴。長軸的最上端作為驅(qū)動端捐晶，與伺服電機安裝在一起。長軸的最下端作為負載端妄辩，用于安裝物體惑灵。因物體較重，轉(zhuǎn)動慣量較大伟蕾，不能直接安裝在驅(qū)動軸私舱，必須加一臺盤式減速機才能匹配。伺服電機的動力先由長軸傳輸?shù)綔p速機再傳輸?shù)截撦d配昼，就實現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)負載的功能菊舅。
3、伺服驅(qū)動系統(tǒng)[/b]
該碼垛機器人的選用具有Profibus 功能的伺服電機如癌。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機舆滞，四個運動軸，共四套伺服電機和四臺減速機顿墨，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機服讯。
4、機器抓手[/b]
該機械手選用德國菲施托氣動機械手怨耸，壓力可調(diào)精臭，配備壓力緩沖閥耗憨，使夾持動作平穩(wěn)抓手上裝有感應機構乘颖，能夠自動感知物體，并通知控制中心進行物體抓放眷篇。
5萎河、控制系統(tǒng)[/b]
控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成蕉饼。該系統(tǒng)擁有強大的Profibus通訊功能虐杯。能夠?qū)?shù)據(jù)實時傳輸給以太網(wǎng)，能夠?qū)⒖刂浦噶钜钥偩€的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng)昧港，使整個的運動相當流暢擎椰。該系統(tǒng)可預置多種工件的程序支子，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應程序。
6达舒、安全防護裝置[/b]
該機具有故障提示及報警功能值朋，并且每次出現(xiàn)故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障巩搏，主要包括：機器人碰撞保護功能昨登；工件安裝到位檢測；光幕安全保護贯底。
直角坐標機器人在鋁錠碼垛機上的應用
直角坐標機器人在碼垛機上的使用越來越多珊肃，其特點是負載范圍大，小到幾公斤馅笙，大到幾噸伦乔；運行速度快，且速度可調(diào)整董习；動作靈活烈和，可以完成復雜的碼垛任務；可靠性高皿淋，維護簡單招刹。
要求：按層碼垛
運動空間為三維，四自由度運動沥匈。
行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-900
能夠和生產(chǎn)線融為一體蔗喂，有良好的通訊墙滋。
最大負載重量為150Kg,額定負載125Kg掸昨。層與層間成90度角交叉排放。
每垛共九層巍慧，垛高1000mm绿壮。
最快碼垛速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s并园。
碼垛精度：1mm
根據(jù)以上要求湃纸，我們設計了一臺四坐標機器人。介紹如下：
機器人組成：[/b]
該機器人由安裝架樊颁、機器人定位系統(tǒng)犀掸、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍澳银、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)棒冠、安全防護裝置等組成。
1慨即、機器人安裝架[/b]
因為該機器人碼垛機的運動速度很快型肥，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊泛鸟。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩(wěn)定。
我們?yōu)榇嗽O計了焊接鋼架結構作為支撐架踊东。又因為鋁廠有較大的灰塵水氣北滥，我們在機器人的上部分設計了鋁架結構，并用玻璃罩將機器人罩住闸翅。使用鋁型材的好處是重量輕再芋。
2、機器人定位系統(tǒng)[/b]
機器人定位系統(tǒng)是整臺設備的核心坚冀，為德國bahr公司產(chǎn)品祝闻，因運動速度快，而重復精度并不高遗菠， X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動联喘，單坐標重復定位精度為0.1mm，最快直線運動速度：1000mm/s辙纬。其中X坐標軸為兩根長度為3000mm豁遭，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步贺拣，由一臺3000W伺服電機驅(qū)動党滓。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機贤丐。
Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統(tǒng)狠楞，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因為Y軸為雙端支撐辙求，中間懸空結構盲并，如果選擇的截面不夠，將不能保證機器人運動的平穩(wěn)性弟诲，機器人在高速運動時將發(fā)生振顫吻悍。ELZ100為主驅(qū)動結構，ELR100位輔助結構徘伯。兩根定位單元并排使用囚上，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載就考，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性痰拢。兩根定位系統(tǒng)由一臺2500W伺服電機驅(qū)動，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配贯卦，需要配一臺行星減速機资柔。
Z軸選用ELSD100雙滑快全包圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定。該產(chǎn)品是專為同時完成物體提升和旋轉(zhuǎn)兩個運動而設計的建邓。該產(chǎn)品一般滑塊固定而定位體作伸縮式運動盈厘，驅(qū)動定位體的伺服電機驅(qū)動和滑塊安裝在一起。該伺服電機因需要將物體快速提升官边，需要克服很大的重力和加速力沸手，需要較大的功率才可以。
實際應用中我們選擇了一臺4000W帶抱閘的伺服電機注簿，匹配了一臺一臺行星減速機契吉。
旋轉(zhuǎn)軸與Z軸是集成在一起的，通過在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長軸實現(xiàn)的诡渴。長軸的最上端作為驅(qū)動端捐晶，與伺服電機安裝在一起。長軸的最下端作為負載端妄辩，用于安裝物體惑灵。因物體較重，轉(zhuǎn)動慣量較大伟蕾，不能直接安裝在驅(qū)動軸私舱，必須加一臺盤式減速機才能匹配。伺服電機的動力先由長軸傳輸?shù)綔p速機再傳輸?shù)截撦d配昼，就實現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)負載的功能菊舅。
3、伺服驅(qū)動系統(tǒng)[/b]
該碼垛機器人的選用具有Profibus 功能的伺服電機如癌。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機舆滞，四個運動軸，共四套伺服電機和四臺減速機顿墨，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機服讯。
4、機器抓手[/b]
該機械手選用德國菲施托氣動機械手怨耸，壓力可調(diào)精臭，配備壓力緩沖閥耗憨，使夾持動作平穩(wěn)抓手上裝有感應機構乘颖，能夠自動感知物體，并通知控制中心進行物體抓放眷篇。
5萎河、控制系統(tǒng)[/b]
控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成蕉饼。該系統(tǒng)擁有強大的Profibus通訊功能虐杯。能夠?qū)?shù)據(jù)實時傳輸給以太網(wǎng)，能夠?qū)⒖刂浦噶钜钥偩€的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng)昧港，使整個的運動相當流暢擎椰。該系統(tǒng)可預置多種工件的程序支子，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應程序。
6达舒、安全防護裝置[/b]
該機具有故障提示及報警功能值朋，并且每次出現(xiàn)故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障巩搏，主要包括：機器人碰撞保護功能昨登；工件安裝到位檢測；光幕安全保護贯底。
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