1硅盹、前言

隨著社會的發(fā)展和科技的進(jìn)步卒赖，機(jī)器人在社會各個領(lǐng)域得到了日益廣泛的應(yīng)用，而應(yīng)用最多的則是工業(yè)機(jī)器人嘱垛。工業(yè)機(jī)器人自60年代初問世以來琢喷，經(jīng)過了40多年的發(fā)展，已廣泛應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域那惜，成為汽車制造業(yè)生產(chǎn)自動化中主要的機(jī)電一體化設(shè)備算行。

制造行業(yè)應(yīng)用機(jī)器人的主要目的在于削減生產(chǎn)人員編制、提高勞動生產(chǎn)率、降低勞動強(qiáng)度及提高產(chǎn)品質(zhì)量州邢。機(jī)器人與傳統(tǒng)的機(jī)器相比儡陨，具有兩個主要優(yōu)點：

1) 容易實現(xiàn)生產(chǎn)過程的完全自動化。

2) 對生產(chǎn)設(shè)備的高度適應(yīng)能力偷霉。

2、焊接機(jī)器人

焊接機(jī)器人是目前最大的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域褐筛。由于汽車制造業(yè)對許多構(gòu)件的焊接精度和速度等指標(biāo)提出越來越高的要求类少，一般工人已難以勝任這一工作；此外渔扎，焊接時的火花及煙霧等硫狞，對人體造成危害，因此晃痴，焊接過程的完全自動化已成為重要的研究課題残吩，其中，最為重要的就是要應(yīng)用焊接機(jī)器人倘核。

3泣侮、接機(jī)器人在長安汽車股份公司的應(yīng)用

3．1、KUKA機(jī)器人在十萬輛面包車焊接線上的應(yīng)用

1996年侧缔，長安汽車股份公司新建十萬輛SC6331系列微型面包車焊接生產(chǎn)線鹏闭，該線首次引進(jìn)德國KUKA公司的KRC32型6軸氣動點焊機(jī)器人，應(yīng)用在工藝要求最高的車架和成車焊接線上寒淌。在原有手工焊接線上峭签，車架增焊工位和成車增焊工位由于焊點數(shù)量多、焊接零件結(jié)構(gòu)復(fù)雜蚜遥，是制約全線生產(chǎn)的瓶頸工位辱闺，工人作業(yè)時間長、勞動強(qiáng)度大由饵、設(shè)備故障率高狈榛、焊點質(zhì)量不穩(wěn)定且容易造成碰壓傷，嚴(yán)重制約了全線的生產(chǎn)速度故咽，產(chǎn)品質(zhì)量也得不到保證笔畜。

引進(jìn)KUKA點焊機(jī)器人后，首先孤殿，十萬輛焊接線的生產(chǎn)節(jié)拍大幅提高呐粘，微型面包車的單班生產(chǎn)數(shù)量大幅增加，達(dá)到手工焊接線產(chǎn)量的5倍转捕；其次作岖，工人的勞動強(qiáng)度得到大幅降低，工作時間大大縮短，工作條件得到極大改善痘儡；第三辕万、微型面包車質(zhì)量得到顯著提高，車身碰壓傷大為降低沉删；第四渐尿、KUKA焊接機(jī)器人故障率極低，備件供應(yīng)充足矾瑰，系統(tǒng)穩(wěn)定性高砖茸，操作維護(hù)容易，大量節(jié)約了設(shè)備維護(hù)人員殴穴，節(jié)約了人力資源凉夯。

3．2、COMAU掷膛、KUKA咳衣、OTC機(jī)器人在8萬輛長安之星焊接線上的應(yīng)用

在成功引進(jìn)KUKA焊接機(jī)器人后，長安汽車股份公司在SC6350－“長安之星”八萬輛焊接生產(chǎn)線上再次引進(jìn)焊接機(jī)器人服移，其中包括意大利COMAU公司H4型伺服點焊機(jī)器人故碱，意大利COMAU公司H1型螺柱焊機(jī)器人，日本OTC弧焊機(jī)器人驶恨，KUKA公司KRC型檢測機(jī)器人椎敞。

SC6350八萬輛焊接線上機(jī)器人的應(yīng)用水平先進(jìn)，伺服焊鉗機(jī)器人叨剧、弧焊機(jī)器人配籽、檢測機(jī)器人都是目前國內(nèi)汽車行業(yè)機(jī)器人應(yīng)用水平最先進(jìn)的代表。

其中秩旬，檢測機(jī)器人采用目前國際上先進(jìn)的在線檢測方式飞席，應(yīng)用檢測技術(shù)世界領(lǐng)先的德國Perceptron公司的檢測設(shè)備與系統(tǒng)穩(wěn)定性最高的德國KUKA機(jī)器人相整合，在主線（成車）焊接線的最后一個工位在線實時檢測每一個“長安之星”白車身淘客，以控制車身尺寸精度村秒。檢測系統(tǒng)設(shè)計白車身正常尺寸偏差±2mm，白車身尺寸超差時着饥，生產(chǎn)線將要報警提示犀农，并且檢測系統(tǒng)中將存儲每個白車身的測量數(shù)據(jù)，以供離線分析宰掉。

弧焊機(jī)器人采用日本OTC公司的DR系列七軸焊機(jī)器人呵哨，OTC機(jī)器人本體設(shè)計小巧，結(jié)構(gòu)簡單明了轨奄，弧焊功能齊全孟害，特別適合于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的零部件氣體保護(hù)焊接拒炎。如SC6350系列微車構(gòu)架總成上的連接橫梁的弧焊，由于該橫梁為圓形挨务，需要進(jìn)行圓周焊接击你，且該部件位置較低，人工焊接勞動強(qiáng)度極大谎柄，氣體保護(hù)焊又屬于有毒作業(yè)丁侄，采用OTC弧焊機(jī)器人克服了這些嚴(yán)重制約生產(chǎn)、無法保證產(chǎn)品質(zhì)量朝巫、損害操作者身體健康的缺點鸿摇。

另一個值得關(guān)注的是高精度、高可靠性的伺服點焊機(jī)器人的引進(jìn)蕾崔，該型號機(jī)器人選用COMAU公司H4型點焊機(jī)器人场恬，整合SIAKY伺服焊鉗系統(tǒng)翠柄，焊點焊接質(zhì)量穩(wěn)定氧蔼、定位精確。伺服焊鉗與氣動焊鉗相比最突出的特點皿完，是在焊接過程中夫蚜，伺服焊鉗的焊接質(zhì)量高，焊點成形好狈馏，極大改善了白車身的焊接質(zhì)量功刽，使“長安之星”當(dāng)之無愧成為中國的微車精品。

4缘说、焊接機(jī)器人的應(yīng)用經(jīng)驗

焊接機(jī)器人在長安公司汽車生產(chǎn)線上的應(yīng)用已有七年時間显午，根據(jù)實際應(yīng)用，以下一些經(jīng)驗供大家一起研究：

4．1劣零、焊接機(jī)器人的使用钟助，必須滿足安全要求

焊接機(jī)器人能夠代替人類在危險、有害的惡劣環(huán)境中作業(yè)掏秩，同時又帶來了另一種潛在的危險或舞，即機(jī)器人傷人事故。為此蒙幻，在焊接機(jī)器人在線運(yùn)行時映凳，絕對不能有人進(jìn)入其運(yùn)動安全范圍所在區(qū)域，并且其運(yùn)動區(qū)域內(nèi)應(yīng)該保證無干涉邮破，這是焊接機(jī)器人安全管理的最為重要的一條原則诈豌。此外，除了通用的工業(yè)安全規(guī)程外抒和，還要注意焊接機(jī)器人的特殊性队询，采取相應(yīng)可靠的對策派桩。例如現(xiàn)在我們正在使用的安全措施：

(1)為焊接機(jī)器人及其周邊設(shè)備安裝安全防護(hù)欄，以防止有人進(jìn)入危險區(qū)域造成意外傷害蚌斩。

(2)在安全護(hù)欄入口的安全門上設(shè)置插拔式電接點開關(guān)铆惑，該開關(guān)與焊接機(jī)器人的安全回電路相連接，一旦安全門打開送膳，機(jī)器人控制器將切斷機(jī)器人的驅(qū)動電源员魏，機(jī)器人立即停止運(yùn)動。

 (3)在距焊接機(jī)器人所在工位最近的地方穆烹，安裝多個緊急停止開關(guān)乌换，一旦發(fā)生緊急或危險情況，工作人員可以就近按下急停败何，讓機(jī)器人停止運(yùn)動取阳。

(4)示教作業(yè)時降低焊接機(jī)器人的運(yùn)動速度，并由經(jīng)過專業(yè)技術(shù)操作培訓(xùn)的人員進(jìn)行示教诺骏。

(5)焊接機(jī)器人安全電路與生產(chǎn)線安全電路聯(lián)為一體灌罐，當(dāng)生產(chǎn)線遇到緊急情況時，生產(chǎn)工人可以按下該線上任何工位的緊急停止開關(guān)基恩，讓機(jī)器人停止運(yùn)動坡循。

4．2、焊接機(jī)器人的控制裝置

雖然焊接機(jī)器人本身擁有非常完善的控制系統(tǒng)斤杏，但每臺焊接機(jī)器人作為一個獨立的自動化設(shè)備系統(tǒng)肯拨，在一條生產(chǎn)線或一個生產(chǎn)系統(tǒng)中永遠(yuǎn)都只是一個從屬的工作站，必須要有相應(yīng)的外部控制裝置對其進(jìn)行遠(yuǎn)程控制腹呀，以適應(yīng)自動化流水作業(yè)生產(chǎn)線上各種自動化設(shè)備之間同步雪猪、有序的生產(chǎn)要求。

焊接機(jī)器人常用的相關(guān)控制裝置有可編程序控制器和在線監(jiān)控裝置起愈。

可編程控制器對生產(chǎn)線上包括焊接機(jī)器人在內(nèi)的各種自動化設(shè)備的工作進(jìn)行協(xié)調(diào)與配合只恨，從而有序地實現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動化。

在線監(jiān)控裝置是操作者與生產(chǎn)系統(tǒng)之間的人機(jī)接口告材，它從生產(chǎn)系統(tǒng)中采集實時數(shù)據(jù)坤次，并可以有條件地對生產(chǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行實時修改，因而達(dá)到實時監(jiān)視生產(chǎn)線現(xiàn)場情況斥赋、遠(yuǎn)程實時控制生產(chǎn)線運(yùn)行的目的缰猴。使用在線監(jiān)控裝置能夠方便地發(fā)出作業(yè)指令，啟動或停止包括焊接機(jī)器人在內(nèi)的所有自動化設(shè)備疤剑，并實時了解生產(chǎn)系統(tǒng)的狀態(tài)滑绒。

長安公司8萬輛長安之星焊接線上，采用西門子WINCC在線監(jiān)控系統(tǒng)和西門子可編程控制器隘膘，所有的焊接機(jī)器人除了受自身控制系統(tǒng)的控制自動運(yùn)行外疑故，還必須接受可編程控制器和WINCC在線監(jiān)控系統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制杠览，以保證與生產(chǎn)線其它自動設(shè)備的同步運(yùn)行。

4．3昵乾、焊接機(jī)器人系統(tǒng)的擴(kuò)展

為了滿足長安公司八萬輛“長安之星”焊接線的實際需求牺缰，COMAU公司在進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計時，同時考慮到了生產(chǎn)線系統(tǒng)的穩(wěn)定性與白車身產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性歼取，最終選用的焊接機(jī)器人具有以下擴(kuò)展功能：

(1)增加外部滑動軸

焊接機(jī)器人的外部滑動軸與其它6個基本軸一樣醋咒，均含有伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)，與相應(yīng)的機(jī)械傳動裝置相配合踱措，可以有效擴(kuò)大機(jī)器人的活動范圍晦苞，并且能夠在復(fù)雜或狹窄的空間內(nèi)達(dá)到最佳的作業(yè)姿態(tài)，還可以通過示教來任意定位毕嘹，以保持最高的定位精度浊娄。在點焊實際應(yīng)用中，包含外部軸驅(qū)動的焊接機(jī)器人能夠準(zhǔn)確到達(dá)所需焊點位置沸幅，并達(dá)到最佳焊接姿態(tài)矗夯，因而點焊效果更好而無噪聲和焊滴飛濺，焊接后的焊點外形美觀脸学、焊接質(zhì)量高花炭。

例如躬拢，八萬輛焊接線主線730總拼工位躲履，采用全自動的零部件裝配與焊接工藝，該工位共有6臺COMAU焊接機(jī)器人聊闯，要完成左/右側(cè)圍與車架的裝配及整個白車身的焊接工猜，加之工位包含了頂蓋裝配、車架裝配及其它零件的裝配菱蔬，夾具篷帅、輸送裝置、自動焊鉗等裝置眾多拴泌，空間極其有限魏身，為了保證成車組焊，共有4臺機(jī)器人采用了滑臺式外部軸蚪腐，以在狹窄的空間內(nèi)箭昵，高質(zhì)量、高速度回季、最安全地完成所有工作家制。

 (2)弧焊中的擺動焊接

弧焊機(jī)器人通過軟件的正確設(shè)置，可以在沿焊縫前進(jìn)的同時泡一，焊絲尖端實現(xiàn)橫向擺動裕消，擺動的方式桃铛、頻率及幅度等均可按工藝要求進(jìn)行設(shè)定，從而達(dá)到提高弧焊質(zhì)量的目的顶怠。

(3)機(jī)器人的工具自動切換

同樣是在八萬輛焊接線730工位假磺，為了節(jié)約工作場地、縮短工作時間腻学，15號(16號)焊接機(jī)器人同時要完成總拼工位白車身的焊接工作绵布，又要負(fù)責(zé)從側(cè)圍生產(chǎn)線將側(cè)圍部件抓起來并放到主線與車架、頂蓋組裝喳牌，因而這兩臺焊接機(jī)器人采用了世界領(lǐng)先的“槍/手”自動切換技術(shù)肪禾，由可編程控制器在生產(chǎn)線需要時控制機(jī)器人進(jìn)行伺服焊鉗和抓手工具的自動切換。這樣玲院，一臺機(jī)器人可以完成兩臺機(jī)器人需要完成的工作袁羔，既節(jié)約了成本又節(jié)約了場地。

4．4淡早、機(jī)器人的編程

長安公司十萬輛焊接線上的KUKA機(jī)器人挠疲，其編程采用WINDOWS操作系統(tǒng)下的APS軟件，必須在WINDOWS環(huán)境下進(jìn)行運(yùn)動程序的上載及下載醇坝；八萬輛焊接線上的COMAU機(jī)器人的編程采用任意文本編輯器邑跪，再經(jīng)過編譯后，用PCINT計算機(jī)仿真軟件將程序下載到機(jī)器人控制器呼猪。這兩種機(jī)器人編程的共同特點是均可以實現(xiàn)離線編程画畅、在線示教，為生產(chǎn)線的設(shè)計與仿真提供了有力幫助宋距。不同之處在于轴踱，COMAU機(jī)器人采用了類似PASCAL高級編程語言的語言結(jié)構(gòu)，對于學(xué)習(xí)過計算機(jī)編程語言的人來說谚赎，可以非骋В快速、容易地理解壶唤，接受一些最基本的培訓(xùn)后雳灵，即可以編制相當(dāng)完善的機(jī)器人控制程序。而KUKA機(jī)器人采用其專用的機(jī)器人編程語言闸盔，技術(shù)人員必須接受KUKA公司專業(yè)的編程培訓(xùn)悯辙，才能勝任編程工作。OTC機(jī)器人的控制程序編程則相對容易胃磷，基本采用簡單认施、易懂的運(yùn)動指令，意義一目了然裤困。

4．5多蜕、伺服焊鉗的成功引進(jìn)

十萬輛焊接線上應(yīng)用的5臺KUKA點焊機(jī)器人妨谦，均采用氣動點焊鉗進(jìn)行車體焊接，由于焊鉗電極帽存在磨損的問題嘀回，控制系統(tǒng)采用計算焊點數(shù)显而，對焊接電流進(jìn)行遞增式補(bǔ)償?shù)姆椒ā脑砩现v蜜裸，這是一種開環(huán)方式的補(bǔ)償方法楷芝，并不能實際反映焊鉗電極帽的真實損耗情況，因而車體焊接質(zhì)量存在一定的不穩(wěn)定性沧气。

八萬輛焊接線上裕砖，所有COMAU點焊機(jī)器人均采用SIAKY的伺服焊鉗及控制系統(tǒng)。伺服焊鉗作為機(jī)器人的一個外部軸存在牍懂，在機(jī)器人控制系統(tǒng)中增加一套驅(qū)動軟件鸵隧，該外部軸就與其它六個基本軸一樣，完全受機(jī)器人控制器的控制意推。這樣豆瘫，該外部軸與其它六軸一起融為一體，機(jī)器人控制系統(tǒng)通過外部軸的驅(qū)動軟件菊值，可以實時計算該軸的真實位置外驱。實際應(yīng)用中，在完成每一個車體的焊接工作后腻窒，機(jī)器人控制系統(tǒng)將對這個外部軸-伺服焊鉗昵宇，執(zhí)行自動校正功能，通過檢查該軸(伺服焊鉗)的實際零點位置是否發(fā)生變化來確認(rèn)電極帽是否磨損定页，這樣確保了焊接壓力的自動閉環(huán)控制趟薄，使車體焊接質(zhì)量穩(wěn)定性大幅提高绽诚。

4．6典徊、應(yīng)用焊接機(jī)器人實現(xiàn)柔性生產(chǎn)

長安公司微型汽車種類多、品種復(fù)雜恩够，在以往手工生產(chǎn)線上卒落，如果需要混線生產(chǎn)同一型號不同種類的車型，人工焊接速度因工件檬撒、工具的差別而大大降低顺丸，生產(chǎn)的汽車產(chǎn)品質(zhì)量也隨之呈現(xiàn)出不穩(wěn)定性。

引進(jìn)焊接機(jī)器人后促军，只需預(yù)先編制好適應(yīng)不同車型生產(chǎn)所需的若干套不同的運(yùn)動與焊接程序短即，機(jī)器人將根據(jù)生產(chǎn)線的工作指令，自動調(diào)用相應(yīng)的工作程序與不同車體焊接所需的工具等灾，即能自動適應(yīng)生產(chǎn)線上車型的復(fù)雜變化宜抓，即使是八萬輛焊接線上高頻次舟道、多種類車型的混線生產(chǎn)，也能應(yīng)付自如矫第。絕不會因為單班多種車型混線生產(chǎn)而產(chǎn)生手工線極易出現(xiàn)的錯焊遍沟、漏焊以及誤調(diào)整或不調(diào)整焊接規(guī)范等經(jīng)常出現(xiàn)的車體焊接質(zhì)量事故，生產(chǎn)線運(yùn)轉(zhuǎn)速度也絲毫不會降低浑擎。焊接機(jī)器人的廣泛應(yīng)用倚务，為長安公司的汽車制造實現(xiàn)柔性自動化生產(chǎn)帶來了前所未有的生機(jī)。

5沼死、焊接機(jī)器人在應(yīng)用中存在的問題

盡管焊接機(jī)器人在長安公司的汽車制造生產(chǎn)中得到廣泛應(yīng)用着逐，使汽車焊接質(zhì)量得到了極大改善，有效提高了企業(yè)的勞動生產(chǎn)效率意蛀，但仍有很多方面的問題值得我們?nèi)ミM(jìn)一步研究和改善滨嘱。

5．1、位置偏移后重新示教的問題

示教再現(xiàn)型焊接機(jī)器人如果發(fā)生焊接位置偏移時浸间，必須進(jìn)行在線示教然后再現(xiàn)運(yùn)行太雨，這個工作現(xiàn)在需要占用大量的生產(chǎn)時間。如果能夠利用先進(jìn)的計算機(jī)動態(tài)仿真技術(shù)對其進(jìn)行離線示教和仿真魁蒜，將是焊接機(jī)器人應(yīng)用的一次革命性的改善囊扳。

5．2、弧焊機(jī)器人焊縫跟蹤的問題兜看。

示教再現(xiàn)型弧焊機(jī)器人進(jìn)行弧焊時锥咸，不能對焊縫進(jìn)行動態(tài)跟蹤反饋，因而焊縫有細(xì)微變化時细移，不能保證焊縫質(zhì)量搏予，如果能夠應(yīng)用智能技術(shù)，動態(tài)跟蹤焊縫狀態(tài)弧轧，就能有效保證弧焊質(zhì)量的可靠性和穩(wěn)定性隧渠。

5．3、焊接機(jī)器人的備件問題跃览。

目前元八，由于國內(nèi)機(jī)器人的應(yīng)用還不是非常廣泛，國內(nèi)機(jī)器人技術(shù)還有待于長足進(jìn)步昧挚，機(jī)器人的專用部件國內(nèi)還不能自行設(shè)計制造聪萨，長安公司大量應(yīng)用焊接機(jī)器人后，配件問題成為機(jī)器人應(yīng)用中最令人頭痛的問題肢糜。因為機(jī)器人的部件多屬專用部件(尤其是電器控制部分)盘另，技術(shù)水平要求相當(dāng)高，因而必須從國外進(jìn)口，而進(jìn)口的機(jī)器人備件價格高企巩荧，國內(nèi)代理公司大多不愿因大量預(yù)采購而造成資金積壓忍症，進(jìn)口備件的時間周期又長，給汽車生產(chǎn)線造成了相當(dāng)大的困難锄镜。

5．4稽及、機(jī)器人的校軸過程占用過多時間。

長安公司所應(yīng)用的KUKA滑频、COMAU捡偏、OTC機(jī)器人，其軸的校正過程均需耗費比較長的時間峡迷，對于流水化的自動生產(chǎn)線來說银伟，其停機(jī)所造成的經(jīng)濟(jì)損失非常巨大。如果能夠應(yīng)用高智能化的檢測手段绘搞，使機(jī)器人在其軸的基本參數(shù)丟失或變化后彤避，能夠自動快速恢復(fù)到發(fā)生故障前的狀態(tài)，將給自動化生產(chǎn)線帶來巨大的生產(chǎn)效益

5．5夯辖、機(jī)器人電器控制系統(tǒng)的問題琉预。

長安公司所應(yīng)用的三種焊接機(jī)器人，其本體的機(jī)械可靠性及制造水平均相當(dāng)高蒿褂，本體出現(xiàn)故障(指機(jī)械故障)的概率極其微小圆米。然而，相比之下啄栓，電氣控制系統(tǒng)的故障率卻非常高娄帖，最容易出現(xiàn)的部分是驅(qū)動部分的電路及元器件，另外接插件的故障頻率也相當(dāng)高卜判。

當(dāng)今世界上的機(jī)器人控制電路集成化程度已越來越高仔省，控制技術(shù)的不斷進(jìn)步已使控制部分故障率大為降低。但對于汽車制造中的焊接作業(yè)這種環(huán)境惡劣众攻、作業(yè)強(qiáng)度極大红集、電壓波動較大的應(yīng)用來說，如果能針對汽車生產(chǎn)的具體情況痒仆，進(jìn)一步提高系統(tǒng)集成化程度揣蒿，進(jìn)一步增強(qiáng)系統(tǒng)抗干擾的能力，長安公司在未來應(yīng)用大量機(jī)器人實現(xiàn)完全無人化生產(chǎn)線的理想將變?yōu)楝F(xiàn)實豪服。

5．6、機(jī)器人與其它設(shè)備或工位上障礙物碰撞問題弊刁。

在長安公司的兩條焊接線上吁巫，均出現(xiàn)過多次因為信號交換失誤而發(fā)生機(jī)器人與機(jī)器人碰撞、機(jī)器人與其它設(shè)備或障礙物碰撞的事故。經(jīng)過事后分析機(jī)器人工作程序龟夜，發(fā)現(xiàn)目前機(jī)器人控制系統(tǒng)在處理信號交換時挂捅，都采用外部I/O信號來交換彼此的工作狀態(tài)，信號檢測還只是以一個“點”的方式測量堂湖，即在某一運(yùn)動程序行中闲先，確認(rèn)某一個交換信號是否存在來決定機(jī)器人是否繼續(xù)下面的工作，而不是在一個運(yùn)動區(qū)域中持續(xù)檢測其它障礙物或機(jī)器人狀態(tài)无蜂，這樣伺糠，一旦檢測過程結(jié)束而機(jī)器人的運(yùn)動軌跡發(fā)生錯誤或信號交換不正常時，碰撞就發(fā)生了斥季。

現(xiàn)在機(jī)器人的應(yīng)用規(guī)模越來越大训桶，多臺機(jī)器人在狹窄空間內(nèi)協(xié)同工作的場合越來越多，彼此之間信號交換已變得極其平常酣倾，如果能夠在機(jī)器人的控制系統(tǒng)中舵揭，采用類似微軟WINDOWS操作系統(tǒng)的后臺處理方式來實時監(jiān)測其它障礙物或機(jī)器人的工作狀態(tài)，以決定機(jī)器人是否應(yīng)該繼續(xù)在有可能干涉的區(qū)域內(nèi)工作躁锡，碰撞問題應(yīng)能夠得到有效的控制午绳，甚至徹底解決這個問題。

綜上所述映之，焊接機(jī)器人使汽車制造業(yè)大批量箱叁、高效率、高質(zhì)量進(jìn)行流水線汽車制造提供了有利保障秽擦，同時裹依，焊接機(jī)器人在實際應(yīng)用中暴露出來的問題，也促使我們不斷努力學(xué)習(xí)先進(jìn)技術(shù)资汛，不斷尋求更加有效的手段帐捺，讓焊接機(jī)器人為中國的汽車制造業(yè)做出更大貢獻(xiàn)。

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