機(jī)器人在汽車(chē)涂裝車(chē)間的作用不可否認(rèn)礼患，人們通過(guò)使用機(jī)器人節(jié)省了大量人力和財(cái)力寨昙，同時(shí)提高了工作效率。機(jī)器人系統(tǒng)比較復(fù)雜与笛，只有正確應(yīng)用围娃，有效配合，同時(shí)采取必要的安全保護(hù)措施得惩，才能使其優(yōu)勢(shì)充分發(fā)揮碎痘，帶來(lái)更大的效益。

在現(xiàn)代化的汽車(chē)涂裝生產(chǎn)中皇苫，機(jī)器人是不可缺少的設(shè)備之一创靴。汽車(chē)涂裝工藝中采用機(jī)器人噴涂，具有如下優(yōu)勢(shì)：機(jī)器人能做到人體難以適應(yīng)的高強(qiáng)度烈拉、快節(jié)拍連續(xù)作業(yè)偶刃；能夠適應(yīng)對(duì)人體有害的噴漆操作；能夠使噴涂過(guò)程更精確牛拭，實(shí)現(xiàn)更經(jīng)濟(jì)的油漆消耗嘹谎。機(jī)器人代替人從事噴涂工作，可以節(jié)省人力及材料消耗舀黄，提高工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量忱当。機(jī)器人噴涂系統(tǒng)是由多個(gè)部分組成的比較復(fù)雜的系統(tǒng)蚯涮，只有各部分有效配合才能把噴涂工作完成好治专。筆者對(duì)汽車(chē)涂裝機(jī)器人噴涂系統(tǒng)做了簡(jiǎn)要介紹，希望能與讀者共同學(xué)習(xí)與交流遭顶。

機(jī)器人噴涂系統(tǒng)概述

焊裝完成的白車(chē)身經(jīng)過(guò)涂裝車(chē)間前處理张峰、電泳等工藝后泪蔫，還要經(jīng)過(guò)中涂和面漆及罩光等工藝階段，才能使汽車(chē)車(chē)身?yè)碛衅恋挠推嵬庥^(guān)喘批。中涂和面漆及罩光的噴涂任務(wù)可以由機(jī)器人噴涂系統(tǒng)來(lái)完成撩荣。

機(jī)器人噴涂系統(tǒng)由以下幾個(gè)部分組成：車(chē)型識(shí)別及信息傳遞部分、位置跟蹤部分饶深、油漆供給及噴涂控制部分餐曹、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制部分、聯(lián)鎖控制部分敌厘、機(jī)器人噴涂系統(tǒng)中央控制部分和安全保護(hù)部分等台猴。

車(chē)型識(shí)別及信息傳遞部分

1．主要作用

該系統(tǒng)能夠自動(dòng)識(shí)別或人工輸入待噴涂車(chē)身的車(chē)型及顏色等信息，并將該信息與數(shù)據(jù)庫(kù)定義參數(shù)進(jìn)行比較俱两，確認(rèn)符合后將噴涂參數(shù)傳遞給機(jī)器人饱狂。

2．主要配置

車(chē)型識(shí)別裝置：該裝置主要由兩組相同高度的光電開(kāi)關(guān)組成，一組為發(fā)射端（見(jiàn)圖1）舶酒，另一組為接收端（見(jiàn)圖2）装魁。每組光電開(kāi)關(guān)中各光電開(kāi)關(guān)的高度對(duì)應(yīng)車(chē)身的不同部位。當(dāng)滑橇碰到車(chē)型識(shí)別行程開(kāi)關(guān)后開(kāi)始進(jìn)行檢測(cè)缰橘，由于車(chē)身形狀不同逐程，光電開(kāi)關(guān)被擋住的時(shí)間長(zhǎng)短隨不同車(chē)型有所不同。檢測(cè)完畢后系統(tǒng)自動(dòng)將各光電開(kāi)關(guān)被擋住的距離與噴涂數(shù)據(jù)表中的設(shè)定值進(jìn)行比較赞拼，由此確定車(chē)型乳后。自動(dòng)識(shí)別也可以采用載碼體、讀碼器的方式進(jìn)行帝膊，但其制造成本相對(duì)較高确奄。

圖1  發(fā)射端光電開(kāi)關(guān)組   

手動(dòng)輸入裝置：在噴漆房入口設(shè)置人工車(chē)型/顏色輸入臺(tái)，根據(jù)需要也可以切換到手動(dòng)車(chē)型輸入僻跳。

圖2  接收端光電開(kāi)關(guān)組

車(chē)型參數(shù)傳遞：當(dāng)車(chē)身前進(jìn)至機(jī)器人噴涂工位并碰到機(jī)器人啟動(dòng)行程開(kāi)關(guān)后闪铸，車(chē)身攜帶的車(chē)型、顏色及附加信息均立即傳至該區(qū)域內(nèi)的車(chē)身信息欄內(nèi)茶月，顏色信息立即傳遞給機(jī)器人系統(tǒng)需五。車(chē)型信息在車(chē)身移動(dòng)到機(jī)器人起始位置前傳遞給相應(yīng)機(jī)器人。由于不同的行程開(kāi)關(guān)控制不同的機(jī)器人轧坎，碰到行程開(kāi)關(guān)后不同的機(jī)器人啟動(dòng)距離又不同宏邮，因此機(jī)器人并不同時(shí)啟動(dòng)。碰到行程開(kāi)關(guān)后機(jī)器人啟動(dòng)的距離根據(jù)噴涂工藝要求來(lái)確定缸血。圖3所示為兩臺(tái)機(jī)器人先啟動(dòng)噴涂蜜氨，圖4所示為三臺(tái)機(jī)器人同時(shí)噴涂。

圖3  兩臺(tái)機(jī)器人啟動(dòng)噴涂

位置跟蹤部分

1．主要作用

實(shí)時(shí)跟蹤待噴涂車(chē)身的運(yùn)行速度，并將位置信息傳遞給機(jī)器人噴涂系統(tǒng)飒炎，機(jī)器人按此位置信號(hào)進(jìn)行噴涂作業(yè)埋哟。

圖4  三臺(tái)機(jī)器人同時(shí)噴涂

2．主要配置

機(jī)器人采用固定底座安裝，車(chē)身以一定的速度縱向移動(dòng)郎汪，才能使機(jī)器人完成整車(chē)噴涂赤赊。在輸送鏈的驅(qū)動(dòng)軸上裝有編碼器，編碼器旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生脈沖信號(hào)煞赢，該脈沖信號(hào)傳遞給機(jī)器人控制柜和PLC的高速計(jì)數(shù)器抛计。由于每個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的移動(dòng)距離為固定值，根據(jù)檢測(cè)到的脈沖數(shù)即可計(jì)算出車(chē)身移動(dòng)的具體距離照筑。這樣就檢測(cè)到車(chē)身的具體位置信息京佃，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)車(chē)身的位置跟蹤。

油漆供給及噴涂控制部分

1．主要作用

按車(chē)型顏色供給機(jī)器人相應(yīng)顏色的油漆并實(shí)現(xiàn)顏色實(shí)時(shí)更換言丧，按噴涂參數(shù)進(jìn)行油漆噴涂崔狂。

2．主要配置

油漆供給及噴涂控制部分由氣動(dòng)控制柜、換色閥辕寺、齒輪泵及電機(jī)茶链、靜電噴杯（噴槍?zhuān)⒂推嵛蟪丁⑷軇┘翱諝夤┙o管路颓之、流量、霧化壓力骇瓦、成形空氣壓力和高電壓調(diào)節(jié)系統(tǒng)組成鹤梳。

氣動(dòng)控制柜由分氣罐、高壓蓄能器庶咨、增壓器岁九、調(diào)壓器及氣動(dòng)管路等組成（見(jiàn)圖5）。主空氣入口設(shè)置數(shù)顯壓力開(kāi)關(guān)检碗，用來(lái)顯示入口空氣壓力并在壓力低時(shí)產(chǎn)生報(bào)警据块。主空氣進(jìn)入氣控柜后一路直接連接到噴杯氣動(dòng)軸承處，另一路又由球閥分成兩路折剃，一路接到機(jī)器人控制柜另假，供給機(jī)器人防爆空氣；另一路進(jìn)入分氣罐怕犁。

圖5  氣動(dòng)控制部分

換色閥由一組模塊組合而成边篮，每個(gè)模塊可以對(duì)兩種顏色進(jìn)行換色。

靜電噴杯（噴槍?zhuān)耗壳稗I車(chē)面漆自動(dòng)噴涂系統(tǒng)一般采用高壓靜電旋杯+往復(fù)式噴槍+高壓靜電旋杯的方式進(jìn)行噴涂奏甫。

流量控制：車(chē)身的不同部位要求噴杯的油漆吐出量不同戈轿，機(jī)器人工作時(shí)在車(chē)身的不同部位調(diào)用不同的噴涂參數(shù)，包括吐出量等。該參數(shù)通過(guò)控制系統(tǒng)數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊輸出一個(gè)模擬量凶杖。該模擬量輸出給主控柜內(nèi)控制齒輪泵電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的變頻器，通過(guò)調(diào)節(jié)變頻器即可控制齒輪泵的轉(zhuǎn)速款筑，不同的轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)不同的流量智蝠，從而實(shí)現(xiàn)流量控制。

噴杯轉(zhuǎn)速控制：噴杯轉(zhuǎn)速參數(shù)通過(guò)控制系統(tǒng)相應(yīng)換算后輸出一個(gè)數(shù)字量浩出。該數(shù)字量通過(guò)氣動(dòng)控制柜內(nèi)的數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊輸出一個(gè)模擬量铭梯。該模擬量用來(lái)控制調(diào)節(jié)閥，通過(guò)調(diào)節(jié)噴杯驅(qū)動(dòng)空氣壓力即可實(shí)現(xiàn)噴杯轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)扶蜻。噴杯轉(zhuǎn)速信號(hào)同時(shí)作為控制系統(tǒng)的反饋量巷同，以實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。

成形空氣壓力控制：噴杯成形空氣壓力參數(shù)通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行相應(yīng)換算輸出一個(gè)數(shù)字量搔绿。該數(shù)字量通過(guò)氣動(dòng)控制柜內(nèi)的數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊輸出一個(gè)模擬量。該模擬量直接輸出給調(diào)節(jié)閥，通過(guò)控制調(diào)節(jié)閥的模擬量輸入值即可實(shí)現(xiàn)成形空氣壓力控制沙诅。成形空氣壓力作為反饋值以實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制簿混。

高電壓控制：與上述調(diào)節(jié)類(lèi)似，高電壓參數(shù)經(jīng)PLC換算輸出一個(gè)數(shù)字量快挡。該數(shù)字量經(jīng)遠(yuǎn)程數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊輸出一個(gè)模擬量临辨。該模擬量輸出給氣動(dòng)控制柜內(nèi)的高壓發(fā)生裝置，此裝置根據(jù)該模擬量輸出一個(gè)高電壓給噴杯现蹂。高電壓及電流反饋值經(jīng)高壓發(fā)生裝置換算筏拢，將換算值輸出給模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，作為高電壓及電流的反饋值以實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制凑懂。

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制部分

1．主要作用

按照車(chē)型信息及噴涂參數(shù)表的規(guī)定動(dòng)作煤痕，與其他部分協(xié)同作業(yè)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)噴涂運(yùn)動(dòng)接谨。

2．主要配置

噴涂機(jī)器人：采用六軸伺服防爆噴涂機(jī)器人杭攻。機(jī)器人的所有軸均由交流無(wú)刷伺服電機(jī)提供動(dòng)力。這些電機(jī)的設(shè)計(jì)遵循完全封閉及完全自冷的原則疤坝。機(jī)器人通過(guò)該設(shè)計(jì)避免了干擾信號(hào)傳入通信系統(tǒng)兆解。交流伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)具有保護(hù)及警告電路功能，可以保護(hù)機(jī)器人及伺服電機(jī)免遭過(guò)電壓跑揉、過(guò)電流或不正確操作的損害和能源浪費(fèi)锅睛。

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)由機(jī)器人、機(jī)器人控制柜历谍、示教盤(pán)及連接電纜和軌跡跟蹤系統(tǒng)組成（見(jiàn)圖6）现拒；機(jī)器人、控制柜、示教盤(pán)是運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的硬件部分印蔬，軌跡跟蹤系統(tǒng)是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制核心勋桶。

圖6  機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

軌跡跟蹤系統(tǒng)：在進(jìn)行機(jī)器人教導(dǎo)時(shí)，把將要進(jìn)行噴涂的車(chē)身分割成若干塊铅州，通過(guò)計(jì)錄當(dāng)前脈沖和位置值牛跷，機(jī)器人就能夠計(jì)錄該點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡。在進(jìn)行噴涂作業(yè)時(shí)溶瞬，當(dāng)車(chē)身進(jìn)入機(jī)器人噴涂工位叛榆，碰到機(jī)器人啟動(dòng)行程開(kāi)關(guān)后，位置坐標(biāo)值及脈沖記數(shù)值自動(dòng)清零并開(kāi)始記數(shù)鄙骏。只要?jiǎng)幼鞣秶跈C(jī)器人工作范圍以?xún)?nèi)码遥，機(jī)器人就能根據(jù)脈沖及位置值自動(dòng)尋找示教點(diǎn)位置并進(jìn)行相應(yīng)噴涂。當(dāng)機(jī)器人完成第一部分教導(dǎo)動(dòng)作后碗冈，在原地等待脈沖值達(dá)到下一設(shè)定值班粥，再進(jìn)行下一部分的噴涂。當(dāng)輸送鏈由于某種原因停止怪褐，機(jī)器人將暫停噴涂并等待輸送鏈正常運(yùn)行后繼續(xù)完成這一部分的噴涂作業(yè)扳九。

聯(lián)鎖控制部分

1．主要作用

通過(guò)對(duì)噴涂系統(tǒng)內(nèi)部及外部的必要條件的聯(lián)鎖控制，使噴涂系統(tǒng)能夠安全有效地進(jìn)行噴涂作業(yè)瞻绝。

2．主要配置

聯(lián)鎖系統(tǒng)：噴涂系統(tǒng)與噴房送排風(fēng)玖瘸、消防系統(tǒng)和輸送鏈控制柜具有聯(lián)鎖信號(hào)，只有在噴房送排風(fēng)正常的情況下檀咙，才能進(jìn)行噴涂雅倒；當(dāng)空調(diào)送排風(fēng)不正常時(shí)，無(wú)法開(kāi)啟噴槍?zhuān)矡o(wú)法啟動(dòng)齒輪泵及高電壓弧可。

如果噴涂系統(tǒng)接到消防信號(hào)蔑匣，即有火災(zāi)發(fā)生時(shí)，系統(tǒng)立即停止噴涂且機(jī)器人停止動(dòng)作棕诵。

當(dāng)噴涂系統(tǒng)產(chǎn)生一些報(bào)警足以對(duì)噴涂質(zhì)量或系統(tǒng)安全產(chǎn)生影響時(shí)裁良，系統(tǒng)會(huì)給輸送鏈控制柜發(fā)出聯(lián)鎖信號(hào)，停止輸送鏈的運(yùn)行校套；相反當(dāng)輸送鏈運(yùn)行不正常時(shí)价脾，機(jī)器人噴涂系統(tǒng)也無(wú)法進(jìn)行正常噴涂。

中央控制部分

1．主要作用

在機(jī)器人噴涂系統(tǒng)中笛匙，中央控制部分通過(guò)各種總線(xiàn)及網(wǎng)絡(luò)通信侨把，收集各部分的相關(guān)信息并進(jìn)行綜合處理。它嚴(yán)格按照規(guī)定的程序?qū)Ω鞑糠职l(fā)出控制指令妹孙，及時(shí)反饋并修正秋柄，使各部分安全有效地協(xié)同作業(yè)考叽。

2．主要配置

中央控制部分包括主控柜、操作柜主渤、人機(jī)界面连碎、工控機(jī)及控制軟件、現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)和以太網(wǎng)等瘪叉。

現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)：中涂弧哥、面涂和罩光清漆各有一套遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，每套遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)由現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)組成】隳埽現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)傳輸機(jī)器人控制柜內(nèi)部的相關(guān)信息返引，包括車(chē)型信息缭亦、噴涂表調(diào)用勿玖、開(kāi)關(guān)槍及機(jī)器人狀態(tài)信息。該網(wǎng)絡(luò)不僅傳輸各噴涂控制的開(kāi)關(guān)量（I/O）信號(hào)培穆，同時(shí)傳輸噴涂參數(shù)中的噴杯驅(qū)動(dòng)空氣壓力场比，噴杯成形空氣壓力和高電壓等模擬量值，還傳輸反饋信號(hào)〔诘眩現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中面漆工位的模塊為主站模庐，罩光及中涂工位為本地站，用來(lái)傳遞車(chē)型信息和主控柜的信息等油宜。

以太網(wǎng)：以太網(wǎng)用來(lái)傳遞機(jī)器人的作業(yè)信息和噴涂表里的參數(shù)信息等掂碱。控制系統(tǒng)采用以太網(wǎng)高速傳送噴涂參數(shù)及機(jī)器人作業(yè)信息慎冤。系統(tǒng)還可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)模塊與現(xiàn)場(chǎng)控制總線(xiàn)相連疼燥，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸將現(xiàn)場(chǎng)信息傳遞給中控室計(jì)算機(jī)。這樣就能夠在中控室對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行狀況進(jìn)行監(jiān)控（見(jiàn)圖7）蚁堤。

圖7  機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)畫(huà)面

中央控制部分采用PC機(jī)作為上位機(jī)醉者，采用組態(tài)軟件制作人機(jī)界面，能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)控生產(chǎn)線(xiàn)各部分的信息披诗，并對(duì)不同車(chē)型撬即、不同顏色分別累計(jì)產(chǎn)量，便于生產(chǎn)管理呈队。系統(tǒng)能夠創(chuàng)建和保存噴涂參數(shù)表剥槐，以便自動(dòng)識(shí)別車(chē)型，并根據(jù)輸入的噴涂顏色及流量自動(dòng)完成換色和噴涂作業(yè)宪摧。

安全保護(hù)部分

1．主要作用

通過(guò)必要的安全保護(hù)措施抛现，在涂裝車(chē)間噴漆室這樣比較危險(xiǎn)的環(huán)境下，使機(jī)器人和相關(guān)作業(yè)人員得到必要的保護(hù)谊阐，避免造成人員傷害和設(shè)備損失贾反。

2．主要配置

安全保護(hù)系統(tǒng)：機(jī)器人動(dòng)作速度較快且體積較大婆掐，一旦碰到人將會(huì)發(fā)生嚴(yán)重的人身傷害。另外噴涂區(qū)域內(nèi)存在高壓靜電七萧，如不慎觸電呜紊，也會(huì)發(fā)生人身事故。系統(tǒng)要求在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下嚴(yán)禁人員出入機(jī)器人噴涂工位憋勇，同時(shí)也配備較為嚴(yán)密的安保措施：例如碧碉，在噴房入口處設(shè)置防爆高壓顯示指示燈，當(dāng)系統(tǒng)高壓?jiǎn)?dòng)時(shí)夫凭，該指示燈點(diǎn)亮炒肚，表示高壓?jiǎn)?dòng)，嚴(yán)禁人員進(jìn)入妇乏；在進(jìn)入噴房的入口處設(shè)置安全銷(xiāo)及急停按扭酱赘，人員由該門(mén)進(jìn)入噴房時(shí)必須將安全銷(xiāo)拔下方可進(jìn)入，拔下安全銷(xiāo)時(shí)系統(tǒng)產(chǎn)生急停報(bào)警肺素，機(jī)器人停止動(dòng)作恨锚；當(dāng)人員由車(chē)身進(jìn)入口進(jìn)入時(shí)，噴房入口及出口處設(shè)置出入禁止光電管倍靡，在自動(dòng)待機(jī)狀態(tài)下有人員進(jìn)入時(shí)猴伶，光電管被擋住后發(fā)出信號(hào)給安全控制系統(tǒng)，系統(tǒng)產(chǎn)生急停報(bào)警并停機(jī)塌西；在車(chē)門(mén)沒(méi)有關(guān)好的狀態(tài)下他挎，車(chē)身進(jìn)入噴房時(shí)，噴房入口處設(shè)置的開(kāi)門(mén)檢測(cè)行程開(kāi)關(guān)動(dòng)作捡需，車(chē)門(mén)未關(guān)報(bào)警發(fā)生办桨，輸送鏈停止行進(jìn)；由于誤動(dòng)作或不慎碰到噴杯或噴槍時(shí)栖忠，當(dāng)碰撞沖擊超過(guò)一定值時(shí)崔挖，機(jī)器人與噴杯聯(lián)結(jié)處的塑料螺栓首先斷裂，該處密封的壓縮空氣無(wú)法保持設(shè)定壓力庵寞，產(chǎn)生噴槍斷裂報(bào)警狸相，系統(tǒng)停機(jī)，該保護(hù)系統(tǒng)可以使噴杯在一定的外力作用下朗溶，連接處最薄弱的環(huán)節(jié)首先斷裂荡档，從而避免直接損害噴杯。另外彼窥，機(jī)器人工作的噴漆室為易燃易爆場(chǎng)所俭般，機(jī)器人通過(guò)密封正壓的防爆空氣來(lái)實(shí)現(xiàn)電氣系統(tǒng)與危險(xiǎn)場(chǎng)所的隔離。

結(jié)語(yǔ)

機(jī)器人噴涂系統(tǒng)運(yùn)用了當(dāng)代比較先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)写阐，其中包括：電機(jī)的變頻雕零、伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)翎味，氣動(dòng)控制技術(shù)，光電控制技術(shù)斟漏，現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)民逾，PLC控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)等。機(jī)器人依靠這些技術(shù)手段存研，通過(guò)示教操作后嚴(yán)格執(zhí)行預(yù)定的程序垫凝，就能夠較好地完成人們需要反復(fù)做的各種動(dòng)作，從而為人們服務(wù)苦厅。但是仔戈，這類(lèi)機(jī)器人并非智能型機(jī)器人，要讓這些機(jī)器人更好地工作還需要較高水平的工程技術(shù)人員來(lái)維護(hù)和管理拧廊。

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