1．焊接機(jī)器人

　　焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機(jī)器人術(shù)語(yǔ)標(biāo)準(zhǔn)的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的展融、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)（Manipulator），具有三個(gè)或更多可編程的軸豫柬，用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域告希。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口烧给，通常是一個(gè)連接法蘭燕偶，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的憔剂，使之能進(jìn)行焊接摆螟，切割或熱噴涂。

1. 焊接機(jī)器人的組成

　　焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分艳拿。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成蒜恶。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源厉源，（包括其控制系統(tǒng)）既蛙、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成豆蝠。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)蓖社，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。

2．焊接用機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)形式及性能

　　世界各國(guó)生產(chǎn)的焊接用機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)式機(jī)器人赛羡，絕大部分有6個(gè)軸衍止。其中，1词祝、2园担、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4枯夜、5弯汰、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)湖雹，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)咏闪。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)是上、下臂的活動(dòng)范圍大摔吏，使機(jī)器人的工作空間幾乎能達(dá)一個(gè)球體鸽嫂。因此，這種機(jī)器人可倒掛在機(jī)架上工作征讲，以節(jié)省占地面積据某，方便地面物件的流動(dòng)。但是這種側(cè)置式機(jī)器人诗箍，2癣籽、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機(jī)器人的剛度扳还，一般適用于負(fù)載較小的機(jī)器人才避，用于電弧焊咱茂、切割或噴涂掰废。平行四邊形機(jī)器人其上臂是通過(guò)一根拉桿驅(qū)動(dòng)的。拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊缴碉。故而得名敢添。早期開(kāi)發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較小（局限于機(jī)器人的前部）叁乍，難以倒掛工作季训。但80年代后期以來(lái)開(kāi)發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人，已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部肝庸，又沒(méi)有測(cè)置式機(jī)器人的剛度問(wèn)題锡跺，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機(jī)器人吓死。近年來(lái)點(diǎn)焊用機(jī)器人（負(fù)載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人渴甜。

　　上述兩種機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺取電機(jī)通過(guò)擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)動(dòng)普晌。在80年代中期以前顶猜，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來(lái)痘括，各國(guó)先后改用交流伺服電機(jī)长窄。由于交流電機(jī)沒(méi)有碳刷，動(dòng)特性好纲菌，使新型機(jī)器人不僅事故率低挠日，而且免維修時(shí)間大為增長(zhǎng)，加（減）速度也快翰舌。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的最高運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)3m/s以上肆资，定位準(zhǔn)確，振動(dòng)小灶芝。同時(shí)郑原，機(jī)器人的控制柜也改用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能夜涕，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡犯犁。

3．點(diǎn)焊機(jī)器人的特點(diǎn)

　　（1）點(diǎn)焊機(jī)器人的基本功能 點(diǎn)焊對(duì)所用的機(jī)器人的要求是不很高的女器。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制口迟，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴(yán)格要求。這也是機(jī)器人最早只能用于點(diǎn)焊的原因巨脚。點(diǎn)焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力保蒲，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)敢弟，定位要準(zhǔn)確贼卿，以減少移位的時(shí)間，提高工作效率捅振。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力彬率，取決于所用的焊鉗形式。對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗怯糠，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了署隔。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長(zhǎng)，電能損耗大贿妹，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接橡舟；另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停擺動(dòng)，電纜的損壞較快芯急。因此倘潜，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右志于′桃颍考慮到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接伺绽，一般都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人养泡。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能奈应。這對(duì)電機(jī)的性能澜掩，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。

　≌日酢（2）點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備 點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備肩榕，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面惩妇，所以變壓器必須盡量小型化株汉。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器撤掀，已經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流狱槽，使變壓器的體積減少、減輕拂谆。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接屿帕，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接姓纲。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)盗晓，參見(jiàn)圖1b。新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化愕啰，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器津霜，無(wú)需另配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗秃标，通常用氣動(dòng)的焊鉗殃烤，氣動(dòng)焊鉗兩個(gè)電極之間的開(kāi)口度一般只有兩級(jí)沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的篡话。近年來(lái)出現(xiàn)一種新的電伺服點(diǎn)焊鉗，如圖4所示。焊鉗的張開(kāi)和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)镰矿，碼盤(pán)反饋琐驴，使這種焊鉗的張開(kāi)度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置。而且電極間的壓緊力也可以無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)秤标。這種新的電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1）每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低绝淡，因?yàn)楹搞Q的張開(kāi)程度是由機(jī)器人精確控制的，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過(guò)程苍姜、焊鉗就可以開(kāi)始閉合牢酵；而焊完一點(diǎn)后，焊鉗一邊張開(kāi)衙猪，機(jī)器人就可以一邊位移馍乙，不必等機(jī)器人到位后焊鉗才閉會(huì)或焊鉗完全張開(kāi)后機(jī)器人再移動(dòng)；

2）焊鉗張開(kāi)度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整垫释，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少?gòu)堥_(kāi)度丝格，以節(jié)省焊鉗開(kāi)度，以節(jié)省焊鉗開(kāi)合所占的時(shí)間棵譬。

3）焊鉗閉合加壓時(shí)显蝌，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合唠俄，減少撞擊變形和噪聲惨浩。

4．弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)

　　（1）弧焊用機(jī)器人的基本功能 弧焊過(guò)程比點(diǎn)焊過(guò)程要復(fù)雜得多杜戈，工具中心點(diǎn)（TCP）邪涕，也就是焊絲端頭的運(yùn)動(dòng)軌跡、焊槍姿態(tài)哩敞、焊接參數(shù)都要求精確控制椭集。所以，弧焊用機(jī)器人除了前面所述的一般功能外点级，還必須具備一些適合弧焊要求的功能咳龄。

　　雖然從理論上講，有5個(gè)軸的機(jī)器人就可以用于電弧焊宽缴，但是對(duì)復(fù)雜形狀的焊縫迎反，用5個(gè)軸的機(jī)器人會(huì)有困難。因此趾迈，除非焊縫比較簡(jiǎn)單旷似，否則應(yīng)盡量選用6軸機(jī)器人。

　　弧焊機(jī)器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時(shí)乔煞，其軌跡應(yīng)能貼近示教的軌跡之外吁朦，還應(yīng)具備不同擺動(dòng)樣式的軟件功能柒室，供編程時(shí)選用，以便作擺動(dòng)焊逗宜，而且擺動(dòng)在每一周期中的停頓點(diǎn)處雄右，機(jī)器人也應(yīng)自動(dòng)停止向前運(yùn)動(dòng)，以滿足工藝要求纺讲。此外擂仍，還應(yīng)有接觸尋位、自動(dòng)尋找焊縫起點(diǎn)位置熬甚、電弧跟蹤及自動(dòng)再引弧功能等逢渔。

　　（2）弧焊機(jī)器人用的焊接設(shè)備 弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊方法（MAG乡括、MIG肃廓、TIG），通常的晶閘管式粟判、逆變式屏糊、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)器人上作電弧焊寇淑。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制唯诞，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口兆婆。近年來(lái)植嚼，國(guó)外機(jī)器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備，這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)播人相應(yīng)的接口板婿哥、所以在圖1a中的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中并沒(méi)有附加接口箱钾非。應(yīng)該指出，在弧焊機(jī)器人工作周期中電弧時(shí)間所占的比例較大酣矮，因此在選擇焊接電源時(shí)巨均，一般應(yīng)按持續(xù)率100％來(lái)確定電源的容量。

　　送絲機(jī)構(gòu)可以裝在機(jī)器人的上臂上颅挟，也可以放在機(jī)器人之外测捎，前者焊槍到送絲機(jī)之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性而芥，而后者軟管校長(zhǎng)律罢，當(dāng)機(jī)器人把焊槍送到某些位置，使軟管處于多彎曲狀態(tài)棍丐，會(huì)嚴(yán)重影響送絲的質(zhì)量误辑。所以送絲機(jī)的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問(wèn)題。

2．焊接機(jī)器人的應(yīng)用

　　國(guó)際上80年代是焊接機(jī)器人在生產(chǎn)中應(yīng)用發(fā)展最快的10年歌逢。我國(guó)工廠從90年代開(kāi)始巾钉，應(yīng)用焊接機(jī)器人的步伐也顯著加快翘狱。應(yīng)該明確，焊接機(jī)器人必須配備相應(yīng)的外圍設(shè)備組成一個(gè)焊接機(jī)器人系統(tǒng)才有意義睛琳。國(guó)內(nèi)外應(yīng)用較多的焊接機(jī)器人系統(tǒng)有如下幾種形式：

1. 焊接機(jī)器人工作站（單元）

　　如果工件在整個(gè)焊接過(guò)程中無(wú)需變位盒蟆，就可以用夾具把工件定位在工作臺(tái)面上踏烙，這種系統(tǒng)既是最簡(jiǎn)單不過(guò)的了师骗。但在實(shí)際生產(chǎn)中，更多的工件在焊接時(shí)需要變位讨惩，使焊縫處在較好的位置（姿態(tài)）下焊接辟癌。對(duì)于這種情況，變位機(jī)與機(jī)器人可以是分別運(yùn)動(dòng)荐捻，即變位機(jī)變位后機(jī)器人再焊接滩哥；也可以是同時(shí)運(yùn)動(dòng)，即變位機(jī)一邊變位昨镊，機(jī)器人一邊焊接溃恼，也就是常說(shuō)的變位機(jī)與機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。這時(shí)變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)復(fù)合梁捉，使焊槍相對(duì)于工件的運(yùn)動(dòng)既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態(tài)的要求追粉。實(shí)際上這時(shí)變位機(jī)的軸已成為機(jī)器人的組成部分，這種焊接機(jī)器人系統(tǒng)可以多達(dá)7-20個(gè)軸箍属，或更多短硼。最新的機(jī)器人控制柜可以是兩臺(tái)機(jī)器人的組合作12個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。其中一臺(tái)是焊接機(jī)器人公上、另一臺(tái)是搬運(yùn)機(jī)器人作變位機(jī)用自幕。

2. 焊接機(jī)器人生產(chǎn)線

　　焊接機(jī)器人生產(chǎn)線比較簡(jiǎn)單的是把多臺(tái)工作站（單元）用工件輸送線連接起來(lái)組成一條生產(chǎn)線。這種生產(chǎn)線仍然保持單站的特點(diǎn)幌扁，即每個(gè)站只能用選定的工件夾具及焊接機(jī)器人的程序來(lái)焊接預(yù)定的工件振袋，在更改夾具及程序之前的一段時(shí)間內(nèi)，這條線是不能焊其他工件的憎茂。

　　另一種是焊接柔性生產(chǎn)線（FMS-W）珍语。柔性線也是由多個(gè)站組成，不同的是被焊工件都裝卡在統(tǒng)一形式的托盤(pán)上唇辨，而托盤(pán)可以與線上任何一個(gè)站的變位機(jī)相配合并被自動(dòng)卡緊廊酣。焊接機(jī)器人系統(tǒng)首先對(duì)托盤(pán)的編號(hào)或工件進(jìn)行識(shí)別，自動(dòng)調(diào)出焊接這種工件的程序進(jìn)行焊接赏枚。這樣每一個(gè)站無(wú)需作任何調(diào)整就可以焊接不同的工件亡驰。焊接柔性線一般有一個(gè)軌道子母車，子母車可以自動(dòng)將點(diǎn)固好的工件從存放工位取出饿幅，再送到有空位的焊接機(jī)器人工作站的變位機(jī)上凡辱。也可以從工作站上把焊好的工件取下戒职，送到成品件流出位置。整個(gè)柔性焊接生產(chǎn)線由一臺(tái)調(diào)度計(jì)算機(jī)控制透乾。因此洪燥，只要白天裝配好足夠多的工件，并放到存放工位上乳乌，夜間就可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人或少人生產(chǎn)了捧韵。

　　工廠選用哪種自動(dòng)化焊接生產(chǎn)形式，必須根據(jù)工廠的實(shí)際情況及素要而定赴碘。焊接專機(jī)適合批量大社衰，改型慢的產(chǎn)品，而且工件的焊縫數(shù)量較少鸡视、較長(zhǎng)桃旷，形狀規(guī)矩（直線、圓形）的情況酒半；焊接機(jī)器人系統(tǒng)一般適合中薯舆、小批量生產(chǎn)，被焊工件的焊縫可以短而多晨下，形狀較復(fù)雜累冠。柔性焊接線特別適合產(chǎn)品品種多，每批數(shù)量又很少的情況焊辈，目前國(guó)外企業(yè)正在大力推廣無(wú)（少）庫(kù)存示谐，按訂單生產(chǎn)（JIT）的管理方式，在這種情況下采用柔性焊接線是比較合適的势送。