來(lái)源：(暫不可見)/auto/_01-ABC00000000000111380.shtml

       在過(guò)去的40年里弱睦，我們已經(jīng)見到工業(yè)機(jī)器人在大多數(shù)制造領(lǐng)域里從事那些勞動(dòng)強(qiáng)度大或重復(fù)性高的工作方面勝過(guò)了人類。但在一個(gè)重要的應(yīng)用領(lǐng)域——機(jī)械裝配渊额，迄今為止况木，機(jī)器人的應(yīng)用技術(shù)仍落后于工業(yè)產(chǎn)業(yè)對(duì)它的期望。由于裝配工作要求快速驶滚、精密和可靠靡勾，傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人似乎還不能完成某些裝配作業(yè)和熟練技術(shù)工人的工作。    

        把一個(gè)燈泡旋入燈座這樣簡(jiǎn)單的任務(wù)就可以說(shuō)明為什么傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人干不了這件事换秧。要施加一個(gè)大小正好合適的力悦级，在正好合適的時(shí)間把燈泡轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)正確的角度，這是人類憑直覺來(lái)做的工作辫航，一個(gè)依靠編程的機(jī)器人怎么能干得了這樣的活呢斑渠？     
   
與旋燈泡的工作類似
       
        汽車動(dòng)力總成的裝配是一種傳統(tǒng)的手工作業(yè)，需要有熟練技巧和有經(jīng)驗(yàn)的工人來(lái)完成漓惕，因?yàn)殡x合器和液力變矩器等部件的齒輪和其他重要零件都必須在一個(gè)狹小的空間里以非常高的精確度進(jìn)行對(duì)中榕诬，這樣單調(diào)的多次重復(fù)動(dòng)作會(huì)使工人容易疲勞，并會(huì)降低產(chǎn)品質(zhì)量每贮，工作效率無(wú)疑也會(huì)受到影響菜犀。如果機(jī)器人操作可以達(dá)到人工操作同樣水平，這將使自動(dòng)化在這個(gè)領(lǐng)域中的應(yīng)用前景非常廣闊榔汤。    為了讓機(jī)器人能夠模仿人類在裝配線上的工作栽斑，機(jī)器人需要有對(duì)力的感覺能力和順從性。機(jī)器人必須有一種控制方法能夠?qū)α土剡M(jìn)行控制，并能夠?qū)佑|的信息作出反應(yīng)畏铆。ABB新型機(jī)器人的力控制技術(shù)可以做到這一點(diǎn)雷袋。    
   
具有位控制功能的機(jī)器人所面臨的問題     
   
        如果一個(gè)具有位控制功能的機(jī)器人試圖把兩個(gè)齒輪對(duì)準(zhǔn)，而它的控制程序?qū)X的位置卻沒有精確的信息辞居，這時(shí)楷怒，機(jī)器人唯一的選擇只能是反復(fù)進(jìn)行試對(duì)中和找錯(cuò)，一直反復(fù)進(jìn)行瓦灶，直到找對(duì)了齒的相對(duì)位置為止鸠删。機(jī)器人試圖把兩個(gè)齒輪裝配起來(lái)，如果沒對(duì)準(zhǔn)贼陶，就會(huì)使一個(gè)齒輪緊緊地壓住另一個(gè)齒輪刃泡，并產(chǎn)生很大的接觸力。為了便于安裝碉怔，即使我們把齒輪的齒進(jìn)行倒角處理烘贴，但對(duì)不準(zhǔn)仍然會(huì)產(chǎn)生很大的側(cè)向應(yīng)力，因?yàn)闄C(jī)器人總是盡量讓齒輪沿著預(yù)先制定的路線向被插入物的中心線移動(dòng)撮胧。不僅如此庸伏，這種做法有時(shí)甚至?xí)过X輪發(fā)生卡死現(xiàn)象，除非事先已采取了某些機(jī)械順從性措施围娃。    
   
        RCC（遠(yuǎn)程中心順從性）裝置就是為解決這一問題而開發(fā)的技乡。安放一些抗剪彈性墊塊可以減小齒輪接觸時(shí)的接觸力，并能使裝配機(jī)器人補(bǔ)償因振動(dòng)或公差不合適而引起的定位誤差碎痘。當(dāng)順從性中心接近接觸點(diǎn)時(shí)技碍，被插入的外凸形的零件因受到強(qiáng)大的接觸力而能自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)凹形零件，而這個(gè)接觸力是由于沒對(duì)準(zhǔn)而產(chǎn)生的创靴，所以云许，無(wú)論是零件還是工具，都不會(huì)受到損壞偶刃。     
   
        不幸的是延杯，像RCC裝置這樣有用的設(shè)備卻不能廣泛應(yīng)用于汽車廠里的所有裝配作業(yè)上。這里有幾個(gè)原因：首先叭舰，裝配零件的幾何形狀很復(fù)雜而且差別很大玫斋，因而需要頻繁地從一個(gè)零件的專用裝置換成另一個(gè)零件的專用裝置；此外忱当，由于這種裝置本身不能使零件彼此進(jìn)行定位并產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)蚯涮，因而裝配所需時(shí)間比較長(zhǎng)。所有這一切卖陵，使發(fā)生故障的風(fēng)險(xiǎn)都比較高遭顶。     

        近年來(lái)张峰，隨著全球汽車生產(chǎn)向著多品種、小批量方向發(fā)展棒旗，工業(yè)機(jī)器人在汽車工業(yè)中的應(yīng)用越來(lái)越普遍喘批，其主要應(yīng)用領(lǐng)域包括：

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