隨著制造業(yè)的不斷發(fā)展平委，使得百格拉公司機器人在碼垛奈虾、涂膠、點焊廉赔、弧焊以息、噴涂、搬運祥怖、測量等行業(yè)有著相當廣泛的應用兴题。

德國百格拉公司是世界上最著名的機器人供應商之一应婴，生產(chǎn)多種規(guī)格的直線運動單元/導軌、步進電機蜀短、交流伺服電機悠衔、直線電機和多軸數(shù)控系統(tǒng)。以此為基礎趋奸，在短時間內可提供各種規(guī)格的線性導軌锡褂、二維、三維標準機器人及用戶專用機器人和生產(chǎn)線群鞭。這些機器人可以裝備膠槍估褐、通用手爪或專用工具，完成對工件的涂膠工作工作刃纽。由于百格拉的導軌酝侯、驅動電機、減速機和控制系統(tǒng)等所有部件全部自己生產(chǎn)烫止，使得機器人整體性能更加優(yōu)異蒋荚。

設計一個涂膠系統(tǒng)的首要任務是根據(jù)機器人所要完成的工作，先確定機器人的結構組成馆蠕∑谏可以是龍門式，掛壁安裝式等互躬。再按工作要求所給出各軸的運動行程播赁、負載、運動速度吼渡、加速度容为，動作周期來選每個運動軸直線運動單元的型號，所配驅動電機及所配NEUGART精密行星減速機的型號寺酪。

下面即以此系統(tǒng)為例對涂膠系統(tǒng)進行深入的闡述坎背。

此系統(tǒng)是來實現(xiàn)汽車的頂棚橫梁和發(fā)動機蓋的不同型號工件的涂膠工作，首先根據(jù)膠槍的重量來選擇機器人系統(tǒng)的負載能力寄雀，一般來說得滤，此種膠槍的重量不會很重，所以只要選擇輕負載能力的導軌系統(tǒng)即可疑惨。但是由于工件的數(shù)量比較多（從圖3可以看出此系統(tǒng)是完成7種工件的涂膠和點膠的工作），涂點的數(shù)量也很多抠建，這就要選擇一個高速的涂膠系統(tǒng)估掐，而這正是百格拉導軌系統(tǒng)所具備的特性（百格拉導軌系統(tǒng)可以實現(xiàn)最快5m/s的高速精確定位）。這樣根據(jù)工作頻率的要求即可選出電機的配置盛己。最后根據(jù)工件的布置情況來選擇導軌的有效行程（工件的布置情況如圖3船酗，有效行程為1200mm*1200mm*300mm）质驻。

此直角坐標機器人系統(tǒng)在工作臺上安裝圖3中7種工件的夾具。在工作臺上設有車型按扭收泥，按下相應的車型按扭汁匪，相對應的工件指示燈（按扭式）黃燈亮，同時工件的自動檢測到位開關開始工作琐店，操作工按相應工件裝夾后贩俺，工件到位檢測綠燈亮，此時方可按下機器人起動按扭俊势，機器開始按程序設定的相應車型的相應工件自動點膠洋魂；點膠完畢機器人自動復位，程序結束指示燈亮喜鼓；取下工件后副砍，程序結束指示燈滅；如果不更改車型或工件型號庄岖，系統(tǒng)將默認上次程序內容進行工作直至更改車型或工件豁翎。

同時，系統(tǒng)可在不按下車型按扭情況下工作隅忿，操作工可自由選擇工件心剥，可單件或幾種工件一起組合，按下相應的工件指示燈（按扭式）硼控，相應工件的自動檢測開關開始工作刘陶，紅燈亮，裝夾好相應的工件后牢撼，工件到位檢測綠燈亮后匙隔，方可按下機器人起動按扭，機器人按檢測到的工件自動調用相應的程序自動點膠熏版；點膠完畢機器人自動復位纷责，程序結束指示燈亮；同樣系亭，如果不更改工件號或工件組合剿哪，系統(tǒng)將默認上次程序內容進行工作直至更改工件或工件組合。

系統(tǒng)還設有緊急停止按扭晋合，可手動主厅、自動停止；機器人支承架工作范圍內裝有光柵安全系統(tǒng)掐腕，在故障或異常情況下報警信號燈亮咒祠，系統(tǒng)緊急停止，在手動狀態(tài)下排除報警后系統(tǒng)方 可繼續(xù)運行；有自動記憶功能萌琉，在停電或故障情況后可繼續(xù)完成工作光樱。

此涂膠系統(tǒng)的控制部分選用德國Engelhardt公司數(shù)控系統(tǒng)。Engelhardt公司數(shù)控系統(tǒng)有著如下的特點：

(1) 有8種操作方式：MDI咧饭、程序輸入尿愿、圖形功能、單步栏渺、自動呛梆、外部數(shù)據(jù)通訊、程序管理和示教方式迈嘹。還可開發(fā)用戶自己的界面削彬。

(2) 有常用的G代碼：G00、G01秀仲、G02融痛、G03、G04神僵、G0雁刷、G06。

(3) 圖形功能：圖形功能非常方便保礼，圖形的開始點通過按鍵可任意移動沛励，圖示有單步圖示，圖示部分程序段和對工件進行縮小和放大進行圖示炮障。所有功能通過按鍵可以實現(xiàn)

(4) 最小執(zhí)行單位：X軸1μM目派，Z軸1μM。

(5) 有絕對值編程（G90）和增量值編程（G91）胁赢，軟限位（G67和G68）咧歪。

(6) 有宏指令和參數(shù)編程。CNC有極強的二次開發(fā)能力和高度開放的PLC功能欠杀。

(7) 由于采用高速CPU和段預讀功能厦湘，保持程序段間無停頓，連續(xù)勻速運動讯策。

(8) 用口令來封鎖對機械數(shù)據(jù)的操作和程序輸入哺里，輸出，刪除购烹，復制骄鸽，CNC的操作非常簡便。

CNC硬件上的優(yōu)點：

(1) CNC是雙CPU底教。一個是工業(yè)用MOTOROLA公司的M68000系列32位單片機铅粉。它用于各種插補運算檩榕。一個是Z80單片機。它用于圖形和鍵盤功能栓稻。

(2) 采用了超高集成度的門陣列器件使CNC系統(tǒng)器件少，體積小句惯，可靠性高土辩。

(3) CNC抗靜電干擾能力是9000V。沈陽第一機床廠的蔣廠長抢野， 段總和王九峰在參觀ENGELHARDT公司時看到了現(xiàn)場表演拷淘。通過10多次不同方位的干擾CNC都正常工作。

接觸式抗靜電放電干擾能力：±9000V（從不同位置連續(xù)數(shù)十次）指孤。

抗電中斷能力：50Hz內連續(xù)掉點5Hz后再上電启涯，如此反復循環(huán)，能正常工作抗電源拉偏：最低到本135VAC恃轩，CNC能正常工作结洼。

浪涌抗擾性：4000V。

(4) 所有18路輸入和18路輸出是光電隔離的叉跛。

(5) 有控制變頻器的D/A轉換器松忍。可直接控制變頻器來實現(xiàn)恒線速切削筷厘。

(6) 已經(jīng)帶有手輪脈沖發(fā)生器鸣峭，CNC和驅動器的連線都非常簡單。土汽。

(7) 操作面板上帶有所有手動功能的按鍵音虹。如速度倍率旋鈕，“STOP”鍵奥挑，啟動鍵“START”次新，清除鍵“C”，選參考點鍵笑诫，選擇主軸方向鍵,速度鍵铝矢，冷卻鍵，刀具鍵和機床鎖住鍵咽行。不需要再配面板和按鍵了跪消。

(8) CNC鍵盤上的按鍵是真正的機械式開關。而且鍵盤是防水的差讼。

(9) 帶手輪脈沖發(fā)生器准魁，每個脈沖可移動1，0.1, 0.01或0.001mm赫斥。

此系統(tǒng)對操作員不需要任何編程經(jīng)驗卤竭，很復雜的任務可以在幾分鐘內設置好沪么。操作員經(jīng)過幾小時的培訓就可以完全掌握該系統(tǒng)。

綜上所述锌半，采用百格拉公司的機器人后使涂膠和點膠的工作效率大為提高禽车。省去大量人力，大量降低成人工成本刊殉。該機器人運行一年后就可收回所投入的成本殉摔。該機器人在正常維護下至少運行十年。隨著大批量全自動化涂膠生產(chǎn)線的興起记焊，此涂膠系統(tǒng)將具有更加廣范的市場前景和發(fā)展?jié)摿Γ?/font>

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