一祝拯、直角坐標機器人的特點：

　　1甚带、  多軸運動，每套標準直角坐標機器人可以在原有三坐標的空間內(nèi)再增加多個旋轉(zhuǎn)軸來實現(xiàn)多軸運動佳头；

　　2鹰贵、  可以通過不同的控制系統(tǒng)來控制電機以實現(xiàn)直角坐標機器人的各種不同的工作任務(wù)；

　　3康嘉、  該設(shè)備理解及操作簡單碉输、清楚明了；

　　4亭珍、  設(shè)備穩(wěn)定敷钾、速度快、精度高稿服；

　　5絮增、  高可靠性、高速度舀闻、高精度菜缭；

　　6、  可以通過事先設(shè)定的程序進行無人自行操作焦凶，完全取代手工作業(yè)且可長期使用斗退，保證產(chǎn)品的一致性即耕。

　　二叁垫、直角坐標機器人的分類：

　　1、  按用途分：焊接機器人克导、碼垛機器人符貌、涂膠（點膠）機器人、檢測（監(jiān)測）機器人肪斗、分揀（分類）機器人钾排、裝配機器人、噴涂機器人共螺、加工機器人该肴、特種機器人等；

　　2藐不、  按結(jié)構(gòu)形式分：壁掛（懸臂）機器人匀哄、龍門機器人、倒掛機器人等雏蛮；

　　3涎嚼、  按自由度分：兩坐標機器人阱州、三坐標機器人、四坐標機器人法梯、五坐標機器人苔货、六坐標機器人等舱禽。

　　三莽每、直角坐標機器人的組成結(jié)構(gòu)：

　　直角坐標機器人主要有4大部分構(gòu)成：

　　1、    直角坐標機器人核心部件：直線運動單元

　　直線運動單元啸胧，顧名思義就是將整個運動元素加之到一個運動整體中刁憋，他其中包含了運動支撐部分（光杠或直線導(dǎo)軌）滥嘴，型材部分（各種型號的型材），傳動部分（同步帶輪及同步帶或絲桿）嫁潦，滑塊運動部分（通過同步帶或絲桿螺母的拉動而隨之運動）捍陌；

　　2、    直角坐標機器人驅(qū)動部件：電機部分

　　該部分一般分為精準控制電機和非精準控制電機近殖，其中精準控制電機主要有交流伺服電機颁究、步進電機、直流伺服電機等菱砚；非精準控制電機主要有異步電機丢袁、同步電機等，一般情況下理促，由于我們使用直角坐標機器人是進行一些比較精準的運動工作棠镇，那么，我們絕大部分都是選擇前者來驅(qū)動直角坐標機器人運動控栓，以達到直角坐標機器人能夠更加穩(wěn)定亭郑、快速、可控辽乎、精準地完成工作媳谁。

　　3、    直角坐標機器人控制部分：控制器

　　該部分是整個系統(tǒng)的指令發(fā)出部分或者叫做機器人的大腦部分友酱，我們?yōu)榱四軌驅(qū)崿F(xiàn)機器人按照我們所規(guī)劃好的路徑去完成既定的運動軌跡或多樣性工作晴音，而需要一個能夠快速反映、處理的控制部分控制器缔杉，我們可以在這種控制器上任意編制我們所需要的指令锤躁，使之賦予人的基本功能；目前或详，該控制器主要有以下幾種：（1）單片機式：主要是根據(jù)設(shè)備具體的工作流程而單獨為用戶設(shè)計的一種控制器也可以叫做專機控制器系羞，此種控制器，成本低鸭叙、最終操作者操作簡便觉啊，但開放性差拣宏；（2）數(shù)控系統(tǒng)：此種系統(tǒng)是從數(shù)控機床控制器嫁接而來的一種控制方式，該數(shù)控系統(tǒng)實際上也屬于單片機的一種杠人，但較之專機控制器來說勋乾，他更加開放，功能更加強大嗡善，有一套完整且公認的編程語言帕侦，已經(jīng)成為比較成熟的一種控制方式；（3）運動控制卡：此種控制方式主要是將運動控制卡插入計算機上的PCI或ISA擴展插槽中而實現(xiàn)控制電機運動皆坚，此種控制方式能夠使用戶向更深層次去開發(fā)軟件磷砌，通過計算機平臺開發(fā)出其他相關(guān)軟件，再與該卡的運動控制部分進行搭接笑敷，使之功能更加強大粒删，更加智能化，操作更加形象化嫁商；（4）可編程邏輯控制器（PLC）：此種控制方式在當今自動化領(lǐng)域中是最為普遍的一種控制方式屁诬，該控制方式可以使系統(tǒng)穩(wěn)定、易于信息交互捏趴、人機界面给惠、易于實際操作者操作，大部分的設(shè)備廠商將此種方式開發(fā)成專機控制方式筑唁，對于非專業(yè)PLC編程人員來說拌喳，此種方式開放性差。

　　4饺饭、    直角坐標機器人終端設(shè)備：末端裝置

　　直角坐標機器人的終端設(shè)備主要根據(jù)用途不同渤早，可以裝配各種各樣的末端裝置；

　　如碼垛機器人末端裝置是機械抓手砰奕；焊接機器人末端裝置是焊槍蛛芥；涂膠（點膠）機器人末端裝置是膠槍提鸟、檢測（監(jiān)測）機器人末端裝置是相機或激光或其他裝置军援。

　　有很多工作一個終端設(shè)備還不能完成，還需要加裝其他設(shè)備称勋，例如：搬運機器人在搬運工件過程中不僅僅需要加裝機械手部分胸哥，還需要加裝圖像識別裝置（智能相機等）。

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