隨著制造業(yè)的不斷發(fā)展，使得機(jī)器人在碼垛、涂膠麦牺、點(diǎn)焊钮蛛、弧焊鞭缭、噴涂、搬運(yùn)轮砸、測量等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用南链。本文針對涂膠機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行簡要的介紹。
設(shè)計(jì)一個(gè)涂膠系統(tǒng)的首要任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人所要完成的工作应胎，先確定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成衡服。可以是龍門式而逞，掛壁安裝式等免砖。再按工作要求所給出各軸的運(yùn)動(dòng)行程、負(fù)載黄骇、運(yùn)動(dòng)速度纸赦、加速度，動(dòng)作周期來選每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸直線運(yùn)動(dòng)單元的型號倒奋，所配驅(qū)動(dòng)電機(jī)及所配精密行星減速機(jī)的型號醇电。圖1是一個(gè)典型的三維機(jī)器人涂膠系統(tǒng)的現(xiàn)場布置情況，圖2是涂膠系統(tǒng)的機(jī)械部分的布置情況翰鲸。

圖1 圖2
下面即以此系統(tǒng)為例對涂膠系統(tǒng)進(jìn)行深入的闡述复答。
此系統(tǒng)是來實(shí)現(xiàn)汽車的頂棚橫梁和發(fā)動(dòng)機(jī)蓋的不同型號工件的涂膠工作，首先根據(jù)膠槍的重量來選擇機(jī)器人系統(tǒng)的負(fù)載能力碟渺，一般來說鲜锚，此種膠槍的重量不會(huì)很重，所以只要選擇輕負(fù)載能力的導(dǎo)軌系統(tǒng)即可苫拍。但是由于工件的數(shù)量比較多（從圖3可以看出此系統(tǒng)是完成7種工件的涂膠和點(diǎn)膠的工作）芜繁，涂點(diǎn)的數(shù)量也很多，這就要選擇一個(gè)高速的涂膠系統(tǒng)，而這正是導(dǎo)軌系統(tǒng)所具備的特性（導(dǎo)軌系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)最快10m/s的高速精確定位）浆洗。這樣根據(jù)工作頻率的要求即可選出電機(jī)的配置催束。最后根據(jù)工件的布置情況來選擇導(dǎo)軌的有效行程（工件的布置情況如圖3，有效行程為1200mm*1200mm*300mm）伏社。

圖3
此直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)在工作臺上安裝圖3中7種工件的夾具抠刺。在工作臺上設(shè)有車型按扭，按下相應(yīng)的車型按扭摘昌，相對應(yīng)的工件指示燈（按扭式）黃燈亮速妖，同時(shí)工件的自動(dòng)檢測到位開關(guān)開始工作，操作工按相應(yīng)工件裝夾后聪黎，工件到位檢測綠燈亮索王，此時(shí)方可按下機(jī)器人起動(dòng)按扭，機(jī)器開始按程序設(shè)定的相應(yīng)車型的相應(yīng)工件自動(dòng)點(diǎn)膠船白；點(diǎn)膠完畢機(jī)器人自動(dòng)復(fù)位对番，程序結(jié)束指示燈亮；取下工件后蒙敦，程序結(jié)束指示燈滅每缎；如果不更改車型或工件型號，系統(tǒng)將默認(rèn)上次程序內(nèi)容進(jìn)行工作直至更改車型或工件屏烂；
同時(shí)燃圾，系統(tǒng)可在不按下車型按扭情況下工作，操作工可自由選擇工件巾割，可單件或幾種工件一起組合弧泊，按下相應(yīng)的工件指示燈（按扭式），相應(yīng)工件的自動(dòng)檢測開關(guān)開始工作昧甲，紅燈亮近们，裝夾好相應(yīng)的工件后，工件到位檢測綠燈亮后弯囊，方可按下機(jī)器人起動(dòng)按扭痰哨，機(jī)器人按檢測到的工件自動(dòng)調(diào)用相應(yīng)的程序自動(dòng)點(diǎn)膠；點(diǎn)膠完畢機(jī)器人自動(dòng)復(fù)位匾嘱，程序結(jié)束指示燈亮斤斧；同樣，如果不更改工件號或工件組合霎烙，系統(tǒng)將默認(rèn)上次程序內(nèi)容進(jìn)行工作直至更改工件或工件組合撬讽；
系統(tǒng)還設(shè)有緊急停止按扭，可手動(dòng)悬垃、自動(dòng)停止游昼；機(jī)器人支承架工作范圍內(nèi)裝有光柵安全系統(tǒng)，在故障或異常情況下報(bào)警信號燈亮，系統(tǒng)緊急停止烘豌，在手動(dòng)狀態(tài)下排除報(bào)警后系統(tǒng)方可繼續(xù)運(yùn)行载庭；有自動(dòng)記憶功能，在停電或故障情況后可繼續(xù)完成工作廊佩。此系統(tǒng)的工藝流程如圖4囚聚。

此涂膠系統(tǒng)的控制部分選用德國數(shù)控系統(tǒng)。
數(shù)控系統(tǒng)有著如下的特點(diǎn)：
1 有8種操作方式：MDI痴坦、程序輸入乃倔、圖形功能、單步遏谭、自動(dòng)镊僚、外部數(shù)據(jù)通訊、程序管理和示教方式思樟。還可開發(fā)用戶自己的界面镰钦。
2 有常用的G代碼：G00、G01菌菇、G02泛驰、G03域曼、G04浪顽、G0、G06俱篡。
3 圖形功能：圖形功能非常方便东悔，圖形的開始點(diǎn)通過按鍵可任意移動(dòng)，圖示有單步圖示颤枪，圖示部分程序段和對工件進(jìn)行縮小和放大進(jìn)
行圖示汗捡。所有功能通過按鍵可以實(shí)現(xiàn)
4 最小執(zhí)行單位：X軸1μM，Z軸1μM畏纲。
5 有絕對值編程（G90）和增量值編程（G91）扇住，軟限位（G67和G68）。
6 有宏指令和參數(shù)編程盗胀。CNC有極強(qiáng)的二次開發(fā)能力和高度開放的PLC功能艘蹋。
7 由于采用高速CPU和段預(yù)讀功能，保持程序段間無停頓票灰，連續(xù)勻速運(yùn)動(dòng)女阀。
8 用口令來封鎖對機(jī)械數(shù)據(jù)的操作和程序輸入，輸出屑迂，刪除浸策，復(fù)制，CNC的操作非常簡便。

CNC硬件上的優(yōu)點(diǎn)：
1 CNC是雙CPU庸汗。一個(gè)是工業(yè)用MOTOROLA公司的M68000系列32位單片機(jī)惫确。它用于各種插補(bǔ)運(yùn)算。一個(gè)是Z80單片機(jī)也隧。它用于圖形和鍵盤功能键切。
2 采用了超高集成度的門陣列器件使CNC系統(tǒng)器件少，體積小圃靖，可靠性高龙喂。
3 CNC抗靜電干擾能力是9000V。沈陽第一機(jī)床廠通過10多次不同方位的干擾CNC都正常工作榛蜻。
接觸式抗靜電放電干擾能力：±9000V（從不同位置連續(xù)數(shù)十次秧梨，）
抗電中斷能力：50Hz內(nèi)連續(xù)掉點(diǎn)5Hz后再上電，如此反復(fù)循環(huán)盅力，能正常工作抗電源拉偏：最低到本135VAC妻行，CNC能正常工作。
浪涌抗擾性：4000V按任。
4 所有18路輸入和18路輸出是光電隔離的汉疮。
5 有控制變頻器的D/A轉(zhuǎn)換器「茏遥可直接控制變頻器來實(shí)現(xiàn)恒線速切削丛剿。
6 已經(jīng)帶有手輪脈沖發(fā)生器，CNC和驅(qū)動(dòng)器的連線都非常簡單臊岸。橙数。
7 操作面板上帶有所有手動(dòng)功能的按鍵。如速度倍率旋鈕帅戒，"STOP"鍵灯帮，啟動(dòng)鍵"START"，清除鍵"C"逻住，選參考點(diǎn)鍵钟哥，選擇主軸方向鍵,速度鍵，冷卻鍵瞎访，刀具鍵和機(jī)床鎖住鍵腻贰。不需要再配面板和按鍵了。
8 CNC鍵盤上的按鍵是真正的機(jī)械式開關(guān)装诡。而且鍵盤是防水的银受。
9 帶手輪脈沖發(fā)生器，每個(gè)脈沖可移動(dòng)1鸦采，0.1, 0.01或0.001mm宾巍。
此系統(tǒng)對操作員不需要任何編程經(jīng)驗(yàn)因摸，很復(fù)雜的任務(wù)可以在幾分鐘內(nèi)設(shè)置好。操作員經(jīng)過幾小時(shí)的培訓(xùn)就可以完全掌握該系統(tǒng)叭蜂。
綜上所述侦滩，采用機(jī)器人后使涂膠和點(diǎn)膠的工作效率大為提高。省去大量人力唬研，大量降低成人工成本假祝。該機(jī)器人運(yùn)行一年后就可收回所投入的成本。該機(jī)器人在正常維護(hù)下至少運(yùn)行十年尼削。隨著大批量全自動(dòng)化涂膠生產(chǎn)線的興起虎内，此涂膠系統(tǒng)將具有更加廣范的市場前景和發(fā)展?jié)摿Γ?br>

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