重載機器人在安裝汽車前后軸工作上的應用

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由于重載機器人及其整套抓具可以簡單而迅速地按產(chǎn)品要求進行調(diào)整扳辆，德國寶馬汽車公司用高荷載曲臂機器人安裝汽車前后軸總成拉诲。
　　 Kuka公司的另外三臺重載機器人進入了位于德國雷根斯堡的寶馬汽車廠邦霸。這輛三駕馬車安裝1系列和3系列的整套前后軸丹蛀，而且還可把未用螺釘固定的松散組件保持在指定的位置上。除此之外幕封，機器人及其整套抓具可以簡單而迅速地按變化了的產(chǎn)品要求進行調(diào)整春陆。四臺負荷能力達150kg的2000代Kuka機器人對車門的操作進行優(yōu)化。它們是提升臺的接班人铁磕。
　　
　　機器人抓取檢驗后的前軸
　　寶馬汽車股份公司在其雷根斯堡汽車廠生產(chǎn)3系列汽車怠写，車型種類有高級小轎車、跑車剖宪、敞篷轎車竟恩、全輪驅(qū)動以及M3和根據(jù)個性定制的汽車，自2004年6月以來也生產(chǎn)1系列的各種車型威沙。早自1999年以來苹动，寶馬汽車公司就開始使用KR 500型重載機器人，這種機器人是奧格斯堡制造廠家生產(chǎn)的攘活，荷載能力500kg蠢涝。這些機器人用于外傾調(diào)整設(shè)備。3臺新型重載機器人(一臺KR 500和兩臺KR 360)于2003年8月開始使用阅懦。這些機器人安裝在1系列生產(chǎn)線上和二，并用于與此相聯(lián)系的工廠改建上。
　　
　　
　　
　　
　　
　　圖1 機器人將已經(jīng)組裝好和檢驗完畢的前橋從組裝系統(tǒng)上放到一個總成臺架上
　　
　　
　　
　　 KR 500型機器人(圖1)從組裝系統(tǒng)拿起全部組裝好并經(jīng)過檢驗的前軸耳胎，將其置于組裝機組支架(MAT)上惯吕。前軸在組裝支架上組裝成傳動系統(tǒng)，汽車制造廠在其總裝中心將其與相匹配的汽車進行組裝怕午。
　　
　　不管客戶訂購的是何種配置废登，機器人的組合抓具適用于1系列和3系列全部車型的前后軸。此外郁惜，機器人還能滿足寶馬公司的要求堡距，把在操作過程中仍處于活動狀態(tài)的軸部件，如減振支柱和前軸穩(wěn)定器保持在指定的位置上兆蕉。這樣羽戒，六軸機器人就可以把所有需要用螺釘固定的部件精確地定位在組裝支架MAT上。
　　
　　機器人的控制裝置與車間的計算機編程控制裝置連接，車間的計算機經(jīng)過接口與總裝設(shè)備的主計算機進行通信巷况。主計算機通知曲臂機器人赎冶，需要的是哪種車型的軸，機器人應采用哪一套運行程序把這些軸放在組裝支架MAT上诵捏。
　　
　　具有提升臺功能的重載機器人
　　兩臺KR 360型重載機器人（圖2)操作1系列和3系列的后軸幌舍。同時，機器人接替了提升臺的功能榛青。第一臺KR 360型機器人將后軸從組裝系統(tǒng)上拿起來记浸，在儲存器里將其放在組合工件支架上，存儲器將后軸組裝從組裝支架MAT上分開曙惋，因而寶馬即可連續(xù)為汽車總裝供應后軸裸悟；第二臺機器人從存儲器上卸貨，把后軸放到組裝支架MAT上妙声，為此需要放置位置的精確定位绕时，像前軸一樣，這由一臺Perceptron測量系統(tǒng)負責測算年铝。
　　
　　
　　
　　
　　
　　圖2 兩套KR360型重型機器人正在搬運汽車的后橋株捌，執(zhí)行輪轂組裝站的功能
　　
　　
　　
　　為了使KR360在其任務方面處于最佳位置，因而機器人被置于1.5米高的底座上(圖3)蟀架。到取貨點和交貨點的正確距離是在安裝調(diào)試之前利用計算機支持的多面方法進行模擬和測算的瓣赂。
　　
　　
　　
　　
　　
　　圖3 機器人從1.5 m高的平臺上完成它們的任務
　　
　　
　　
　　由于抓具的特殊性，機器人可以對雷根斯堡汽車廠里所有的汽車軸進行操作片拍，也就是說煌集，除了主系列車型的車軸之外，也可以對全輪驅(qū)動車型和M3車型的軸進行操作捌省。由于機器人的控制裝置是把抓具作為第七根軸運動的苫纤，因而除此之外，KR 360型機器人還能夠?qū)⑿∞I車的車軸保持在輪轂上纲缓。
　　
　　寶馬公司還把Kuka機器人用于1系列和3系列車門的自動操作上卷拘。四臺2000系列成對工作的KR 150型機器人裝備了400 mm的延長臂，取代了相同數(shù)目的提升臺及其所屬的交貨機械裝置祝高。在這兩對機器人內(nèi)部栗弟，各有一臺KR 150分配到前車門和后車門。當帶有空運輸箱的電動空中吊車在提升臺上停車時工闺，機器人即開始其運行過程横腿。相關(guān)的機器人在轉(zhuǎn)動其抓具的同時，沉降到吊貨裝置里般六，從電動空中吊車中升起，將其放置于較低的一層，以備裝貨铲苹。兩位工作人員把從相應車身上卸下的車門從兩側(cè)裝進吊車彰饭。爾后機器人運動吊貨裝置返回到較高一層，將其再交給電動空中吊車镐刽。由于機器人重復精度極高肤贮，可以避免車門和電動高架吊車受損傷，而由于其可自由編程汪阱，因而該裝置具有很高的靈活性搭艺。
　　
　　機器人內(nèi)置緊急停車系統(tǒng)
　　提升臺已不能代表當前的技術(shù)水平，由于將提升臺更換為機器人瘟甩，因而可使用性也提高到了寶馬公司所要求的數(shù)值上啤兆。此外，采用標準產(chǎn)品的機器人询崇，過程也得到了優(yōu)化桶棍。最后，汽車制造商也從一體化內(nèi)置的緊急停車中得到了好處性宏。只要某臺KR 150出現(xiàn)故障群井，另一對機器人便接管另一對機器人的任務。一旦需要這樣做毫胜，使用人員便可縮短備用機器人對的節(jié)拍時間书斜。
　　
　　這就是說，他可以短時間內(nèi)把機器人的功率提高到100%酵使，這樣可把機器人按照電動高架吊車的工作周期進行調(diào)整荐吉。

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