汽車制造業(yè)的不斷發(fā)展哥谷，使得機器人在碼垛昆颇、涂膠诲操、點焊、弧焊够戒、噴涂擦斑、搬運、測量等行業(yè)有著相當廣泛的應用驼牵。本文針對涂膠機系統(tǒng)進行簡要的介紹才昔。

設計一個涂膠系統(tǒng)的首要任務是根據(jù)機器人所要完成的工作，先確定機器人的結(jié)構(gòu)組成蛮昭》褰福可以是龍門式，掛壁安裝式等腋积。再按工作要求所給出各軸的運動行程鞠洪、負載蹲自、運動速度、加速度乏唤，動作周期來選每個運動軸直線運動單元的型號颗介，所配驅(qū)動電機及所配精密行星減速機的型號。圖1是一個典型的三維機器人涂膠系統(tǒng)的現(xiàn)場布置情況苇经，圖2是涂膠系統(tǒng)的機械部分的布置情況赘理。

圖1 圖2

下面即以此系統(tǒng)為例對涂膠系統(tǒng)進行深入的闡述。

此系統(tǒng)是來實現(xiàn)汽車的頂棚橫梁和發(fā)動機蓋的不同型號工件的涂膠工作扇单，首先根據(jù)膠槍的重量來選擇機器人系統(tǒng)的負載能力商模，一般來說，此種膠槍的重量不會很重蜘澜，所以只要選擇輕負載能力的導軌系統(tǒng)即可施流。但是由于工件的數(shù)量比較多（從圖3可以看出此系統(tǒng)是完成7種工件的涂膠和點膠的工作），涂點的數(shù)量也很多鄙信，這就要選擇一個高速的涂膠系統(tǒng)瞪醋，而這正是導軌系統(tǒng)所具備的特性（導軌系統(tǒng)可以實現(xiàn)最快10m/s的高速精確定位）。這樣根據(jù)工作頻率的要求即可選出電機的配置扮碧。最后根據(jù)工件的布置情況來選擇導軌的有效行程（工件的布置情況如圖3趟章，有效行程為1200mm*1200mm*300mm）。

圖3

此直角坐標機器人系統(tǒng)在工作臺上安裝圖3中7種工件的夾具慎王。在工作臺上設有車型按扭，按下相應的車型按扭嚼般，相對應的工件指示燈（按扭式）黃燈亮偿股，同時工件的自動檢測到位開關開始工作，操作工按相應工件裝夾后棱硝，工件到位檢測綠燈亮堤麻，此時方可按下機器人起動按扭，機器開始按程序設定的相應車型的相應工件自動點膠着届；點膠完畢機器人自動復位紧甫，程序結(jié)束指示燈亮；取下工件后抢必，程序結(jié)束指示燈滅匀洪；如果不更改車型或工件型號，系統(tǒng)將默認上次程序內(nèi)容進行工作直至更改車型或工件耗鲸；

同時厕扼，系統(tǒng)可在不按下車型按扭情況下工作，操作工可自由選擇工件懒潘，可單件或幾種工件一起組合胚茴，按下相應的工件指示燈（按扭式）互墓，相應工件的自動檢測開關開始工作，紅燈亮蒋搜，裝夾好相應的工件后篡撵，工件到位檢測綠燈亮后，方可按下機器人起動按扭豆挽，機器人按檢測到的工件自動調(diào)用相應的程序自動點膠育谬；點膠完畢機器人自動復位，程序結(jié)束指示燈亮祷杈；同樣斑司，如果不更改工件號或工件組合，系統(tǒng)將默認上次程序內(nèi)容進行工作直至更改工件或工件組合但汞；

系統(tǒng)還設有緊急停止按扭宿刮，可手動、自動停止私蕾；機器人支承架工作范圍內(nèi)裝有光柵安全系統(tǒng)僵缺，在故障或異常情況下報警信號燈亮，系統(tǒng)緊急停止踩叭，在手動狀態(tài)下排除報警后系統(tǒng)方可繼續(xù)運行磕潮；有自動記憶功能，在停電或故障情況后可繼續(xù)完成工作锋辩。此系統(tǒng)的工藝流程如圖4暖经。

此涂膠系統(tǒng)的控制部分選用德國數(shù)控系統(tǒng)。

數(shù)控系統(tǒng)有著如下的特點：

1 有8種操作方式：MDI叽燃、程序輸入缕沟、圖形功能、單步校惧、自動葛暇、外部數(shù)據(jù)通訊、程序管理和示教方式竣篷。還可開發(fā)用戶自己的界面尼软。

2 有常用的G代碼：G00、G01傲丹、G02便透、G03、G04券亚、G0缓艳、G06。

3 圖形功能：圖形功能非常方便，圖形的開始點通過按鍵可任意移動阶淘，圖示有單步圖示衙吩，圖示部分程序段和對工件進行縮小和放大進

行圖示。所有功能通過按鍵可以實現(xiàn)

4 最小執(zhí)行單位：X軸1μM溪窒，Z軸1μM坤塞。

5 有絕對值編程（G90）和增量值編程（G91），軟限位（G67和G68）澈蚌。

6 有宏指令和參數(shù)編程摹芙。CNC有極強的二次開發(fā)能力和高度開放的PLC功能。

7 由于采用高速CPU和段預讀功能宛瞄，保持程序段間無停頓浮禾，連續(xù)勻速運動。

8 用口令來封鎖對機械數(shù)據(jù)的操作和程序輸入份汗，輸出盈电，刪除，復制伤刑，CNC的操作非常簡便探快。

CNC硬件上的優(yōu)點：

1 CNC是雙CPU。一個是工業(yè)用MOTOROLA公司的M68000系列32位單片機入撇。它用于各種插補運算榨狐。一個是Z80單片機。它用于圖形和鍵盤功能晤裆。

2 采用了超高集成度的門陣列器件使CNC系統(tǒng)器件少咱漱，體積小，可靠性高停间。

3 CNC抗靜電干擾能力是9000V彰茉。沈陽第一機床廠通過10多次不同方位的干擾CNC都正常工作。

接觸式抗靜電放電干擾能力：±9000V（從不同位置連續(xù)數(shù)十次估裁，）

抗電中斷能力：50Hz內(nèi)連續(xù)掉點5Hz后再上電，如此反復循環(huán)帽拘，能正常工作抗電源拉偏：最低到本135VAC吠谐，CNC能正常工作。

浪涌抗擾性：4000V坡疼。

4 所有18路輸入和18路輸出是光電隔離的彬呻。

5 有控制變頻器的D/A轉(zhuǎn)換器”澹可直接控制變頻器來實現(xiàn)恒線速切削闸氮。

6 已經(jīng)帶有手輪脈沖發(fā)生器，CNC和驅(qū)動器的連線都非常簡單教沾。蒲跨。

7 操作面板上帶有所有手動功能的按鍵译断。如速度倍率旋鈕，"STOP"鍵或悲，啟動鍵"START"孙咪，清除鍵"C"，選參考點鍵巡语，選擇主軸方向鍵,速度鍵翎蹈，冷卻鍵，刀具鍵和機床鎖住鍵男公。不需要再配面板和按鍵了荤堪。

8 CNC鍵盤上的按鍵是真正的機械式開關。而且鍵盤是防水的码完。

9 帶手輪脈沖發(fā)生器办适，每個脈沖可移動1，0.1, 0.01或0.001mm舞铝。

此系統(tǒng)對操作員不需要任何編程經(jīng)驗捞书，很復雜的任務可以在幾分鐘內(nèi)設置好。操作員經(jīng)過幾小時的培訓就可以完全掌握該系統(tǒng)毁设。

綜上所述佣锁，采用機器人后使涂膠和點膠的工作效率大為提高。省去大量人力厢卖，大量降低成人工成本擎津。該機器人運行一年后就可收回所投入的成本。該機器人在正常維護下至少運行十年啊嘁。隨著大批量全自動化涂膠生產(chǎn)線的興起朵聪，此涂膠系統(tǒng)將具有更加廣范的市場前景和發(fā)展?jié)摿Γ?/span>

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