一直以來盾峭，汽車車體連續(xù)噴涂主要由機(jī)械噴涂和手工噴涂2部分組成笤休，機(jī)械噴涂完成車體外表面的噴涂工作，內(nèi)表面如車門閉合處的噴涂則由手工噴涂完成琉挖。如果對車體進(jìn)行3層噴涂時，底漆和金屬漆分別在不同的噴涂室進(jìn)行噴涂涣脚，每個車體通常需設(shè)置多達(dá)30個霧化噴槍噴涂外表面示辈，同時還要設(shè)置15個手工噴槍進(jìn)行手工噴涂。在手工噴涂和第2層金屬漆的噴涂過程中遣蚀，油漆是由空氣霧化器霧化的矾麻，相比在外表面噴涂時的靜電霧化過程，空氣霧化器對油漆的霧化效率較低善答。

采用機(jī)器人噴涂

為了追求噴涂過程更大的靈活性和更高的效率仁墅，從20世紀(jì)90年代起汽車工業(yè)開始引入機(jī)器人來代替噴涂機(jī)械，同時開始使用機(jī)器人進(jìn)行內(nèi)表面的自動噴涂。

現(xiàn)代汽車工業(yè)的迅速發(fā)展帶來汽車型號的迅速變化和車體設(shè)計的不斷調(diào)整冲倡，只有采用機(jī)器人才能適應(yīng)這種頻繁變化的生產(chǎn)要求锡迅。機(jī)器人的作用是控制噴槍，使之在噴涂過程中與噴涂表面保持正確的角度和恒定的距離（一般為200mm）蒸橡。為了實現(xiàn)這一任務(wù)单葡，工程師采用專門的軟件對噴涂對象的三維模型進(jìn)行處理，確定噴槍的移動路徑和相應(yīng)的噴涂參數(shù)些栅。然后將這些數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人控制器祥扒，在整個噴涂過程中控制機(jī)器人的動作。一般來說至沸，只有在比較復(fù)雜的和要求非常精確的噴涂過程才需要這樣的處理鼻蟆。

與傳統(tǒng)的機(jī)械噴涂相比，采用機(jī)器人噴涂有2個突出的優(yōu)點(diǎn)：可以減少大約30%～40%的噴槍數(shù)量盖扔；提高了噴槍運(yùn)動的速度匀油。為了適應(yīng)高速噴涂，在內(nèi)表面噴涂和第2層金屬漆噴涂時都要采用高速旋轉(zhuǎn)噴槍勾笆。

在環(huán)保意識日益增強(qiáng)的今天敌蚜，人們稱環(huán)保效果好的涂裝廠為“綠色工廠”，技術(shù)陳舊的涂裝廠為“褐色工廠”窝爪。無論是新建綠色工廠還是改造褐色工廠弛车，建立機(jī)器人全自動噴涂生產(chǎn)線都是十分必要的。在新建工廠時蒲每，合理使用資金是最重要的原則纷跛，因此降低噴涂生產(chǎn)線的投入是非常關(guān)鍵的一個環(huán)節(jié)。而對于那些需要改造的工廠來說邀杏，如何將機(jī)器人合理引入到現(xiàn)有的涂裝生產(chǎn)線贫奠，以及由此而產(chǎn)生的費(fèi)用則是關(guān)鍵性的問題。

EcoRP涂裝機(jī)器人

德國杜爾集團(tuán)公司（簡稱“杜爾公司”）是專門設(shè)計和生產(chǎn)汽車涂裝生產(chǎn)線的國際公司望蜡。自1997年起唤崭，開始生產(chǎn)專門用于涂裝生產(chǎn)的機(jī)器人。目前脖律，已經(jīng)有超過3 000臺杜爾公司生產(chǎn)的涂裝機(jī)器人在全世界工作谢肾。2005年，杜爾公司發(fā)布了新一代EcoRP涂裝機(jī)器人系列的第一個產(chǎn)品苹衰，它是噴涂廠替代原有的外表面噴涂機(jī)械的最好的選擇芬赢。

2007年，杜爾公司在每兩年一屆的“Open House”展覽會上又推出了一批EcoRP涂裝機(jī)器人的新產(chǎn)品婉饼。

其中的噴涂機(jī)器人用于外表面和內(nèi)表面的噴涂，操作機(jī)器人則用于在噴涂過程中打開車門、抬起引擎蓋和后備箱蓋序敷。這些機(jī)器人都安裝在噴涂室墻壁的軌道上撬彭，可以根據(jù)工作的需要調(diào)整位置。這些機(jī)器人相互配合工作赋昔，能夠?qū)圀w和其他零件進(jìn)行各種噴涂工作据钱，如圖1所示。

新一代涂裝機(jī)器人的設(shè)計貫徹了模塊化結(jié)構(gòu)的原則亮绢，機(jī)器人可以配備不同的連接裝置箭谴，這樣既能夠以固定方式工作也可以安裝在軌道上工作。軌道可以固定在噴涂室側(cè)壁上俘戈，也可以固定在靠近天花板的位置溉潭。如果把噴涂機(jī)器人的霧化噴槍改成操作夾具，就成為操作開門的機(jī)器人了少欺，因為2種機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)是一樣的喳瓣。

機(jī)器人工作臂的運(yùn)動方式可以選擇裝配成兩軸或三軸的。雙軸的機(jī)器人配合高速旋轉(zhuǎn)的噴槍赞别，以旋轉(zhuǎn)對稱的運(yùn)動方式工作畏陕，這樣能減少一個驅(qū)動軸，減輕重量仿滔、簡化設(shè)計惠毁。

機(jī)器人的噴涂工作主要有2種模式：一種是動/靜模式，在這種模式下崎页，噴涂物先被傳送到噴涂室中鞠绰，在噴涂過程中保持靜止（見圖2）。另外一種是流動模式实昨，在這種模式下洞豁，噴涂物勻速通過噴涂室（見圖3）。在動/靜模式時機(jī)器人可以移動荒给，在流動模式時機(jī)器人是固定不動的掐抢。

圖2

圖3

在外表面噴涂過程中，機(jī)器人安置在可升降的軌道上哗缀，能夠自由接近噴涂體的表面统扔，因此可以縮小操作空間，降低運(yùn)營費(fèi)用板蜻。在舊工廠的改造中馁筷，如果以這種方式用機(jī)器人取代舊機(jī)械，就可以保持原有的噴涂室不變捺盖。這樣既能降低改造成本芥吧，又能縮短工期疤嘴。在內(nèi)表面噴涂室中，不同機(jī)器人的軌道可以上下平行安裝漾衅。用于打開引擎蓋和后備箱蓋的操作機(jī)器人安置在較高的軌道上住卿，這樣就能“跨越”安置在下方軌道上的噴涂機(jī)器人而工作（見圖4）。這種方案可以使噴涂室縮短1～2m楞便，既能減少建設(shè)投資矫迹，又能降低運(yùn)營成本。

圖4

機(jī)器人的電源呈野、控制器和安全系統(tǒng)都安裝在噴涂室外的控制箱內(nèi)低矮。由于控制箱也采用模塊化的設(shè)計，因此能很方便地針對客戶實際的涂裝流程進(jìn)行優(yōu)化的配置被冒。在杜爾公司生產(chǎn)的先進(jìn)的涂裝系統(tǒng)中军掂，采用了多運(yùn)動柔性控制技術(shù)，將機(jī)器人的控制和噴涂流程的控制集成在一起進(jìn)行處理姆打，不需要再設(shè)置噴涂流程的控制了良姆。

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