隨著汽車工業(yè)需求的不斷發(fā)展吸辑，對汽車涂膠機(jī)器人也不斷地提出新的要求什氮。在汽車制造業(yè)領(lǐng)域，涂膠機(jī)器人有著廣泛的應(yīng)用和需求祖匕。

Comau公司不久前推出的涂膠機(jī)器人是針對帶弧度的金屬板的涂膠應(yīng)用蒜座，其典型應(yīng)用是在車門、后備艙汪怒、前蓋板等零部件中叽渡。該涂膠機(jī)器人可以做到：

等高

無波紋

距離邊緣等距

位于彎曲金屬板的中心

超越客戶的期望

為更好地滿足客戶對密封劑粘縫的要求茧纵，最佳的選擇之一就是使用涂膠機(jī)器人，因?yàn)闄C(jī)器人能夠確保在涂膠的過程中勻速地進(jìn)行線性和弧形運(yùn)動(dòng)酣殊。通常郭销，機(jī)器人的典型工作速度是在500～600 mm/s之間，當(dāng)其沿著復(fù)雜的汽車零部件外形軌跡運(yùn)動(dòng)并保持“速度恒定”锡移，這是一個(gè)巨大的挑戰(zhàn)呕童，也是用戶最關(guān)心的問題。

 為保證涂膠機(jī)器人送膠系統(tǒng)速度的穩(wěn)定性淆珊，必須在最短的時(shí)間內(nèi)對機(jī)器人的軸進(jìn)行重復(fù)定位夺饲，并設(shè)定好送膠系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)然施符，首先就是腕關(guān)節(jié)軸的定位往声，因?yàn)檫@與涂膠軌跡相關(guān)。為了不給機(jī)器人的機(jī)械部分造成過大的壓力操刀，腕關(guān)節(jié)軸在其運(yùn)動(dòng)期間被迅速地加速或減速。長期的實(shí)際應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)表明婴洼，粘縫質(zhì)量的失誤并不僅僅是由產(chǎn)品外形輪廓變化所引起涂膠方向的改變而導(dǎo)致的速度出現(xiàn)“間隙”造成的骨坑，還與在其工作期間造成的強(qiáng)迫過程控制器在一個(gè)時(shí)間單元連續(xù)調(diào)整材料進(jìn)給質(zhì)量所導(dǎo)致的不同的膠縫外形有關(guān)。

在應(yīng)用機(jī)器人過程中柬采，另一個(gè)重要特性是其所能覆蓋的工作區(qū)域——這通常至少需要2.5m的水平范圍工作半徑才能保證機(jī)器人的正常工作欢唾。Comau涂膠機(jī)器人的典型工作負(fù)載是125 kg，大大超過了實(shí)際需求粉捻。事實(shí)上缅含，密封膠進(jìn)給系統(tǒng)的重量僅為1.5kg，而其“能量儲(chǔ)備”將非常有用杖荤，正如下面接著介紹的應(yīng)用解決方案脓擅。

解決方案

Comau公司設(shè)計(jì)、開發(fā)的單軸控制軟件可以充分利用來自機(jī)器人在100%負(fù)載能力下故障的 “能量儲(chǔ)備”窥吮。其中包括軸的排列變化并能在短時(shí)間內(nèi)對某方向進(jìn)行加速或減速嚣僚，因此，它能夠很快保留或恢復(fù)工藝要求的平穩(wěn)速度哗搏，其結(jié)果是非常明顯的——

顯著降低了速度間隙的持續(xù)時(shí)間：從0.7?2.0 降到 0.2?0.3秒甫沉；

降低了速度間隙的深度：峰值從–80%降到–60% 。

另外酒危，Comau公司不僅可以為用戶提供應(yīng)用結(jié)果的論證似靖，而且還能夠解決安裝涂膠密封站所遇到所有問題。事實(shí)上败旋，為了更好地為客戶服務(wù)录切，雖然機(jī)器人是Comau公司關(guān)注的焦點(diǎn)炎剿，但該公司同時(shí)還考慮到了下列問題：

可利用的材料擠出技術(shù)工藝（從數(shù)量上分為14個(gè)，其中3個(gè)屬整形審美密封）缰犁；

材料（作為技術(shù)工藝之一淳地，由客戶選擇）；

密封系統(tǒng)的控制單元帅容。

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