1 引言

我國自80年代以來引進了大量的工業(yè)機器人，為促進我國的經(jīng)濟發(fā)展發(fā)揮了重要作用。近年來扎趋，隨著科技的發(fā)展，越來越多的各類機器人投入了使用玄饶。其中用于工業(yè)生產(chǎn)的工業(yè)機器人是最龐大的一個分支莲态，它們具有效率高、加工質(zhì)量穩(wěn)定李腐、環(huán)境適應(yīng)性強等特點秤凡，在諸多工業(yè)領(lǐng)域扮演著越來越重要的角色。但隨著進口機器人使用量的增加憎苦，其維護問題就顯得尤為重要∏鸬牵現(xiàn)階段關(guān)于機器人維護方面還存在很多問題，如很多國外供應(yīng)商售后服務(wù)不及時叁震，備件價格昂貴且采購周期長竿漂，缺少必要的維修資料等等。在這種情況下唱较，進行逆向工程繪制電路圖并分析其工作原理扎唾，就具有特別的意義，為以后更好地使用南缓、維修胸遇、故障分析及改進提供了重要保證。

本文以神龍汽車有限公司的焊接機器人為例汉形，分析該機器人系統(tǒng)中的電源電路纸镊，供同行參考。

2 電源電路分析

2.1 電源單元組成

焊接機器人電源單元包括三組電源如圖1概疆。

其中逗威，第一組（U1峰搪，V1，W1）為三相226 V凯旭，經(jīng)三相晶閘管整流橋整流為DC 328V（L+概耻，L-）供給軸控單元主回路。整流橋的觸發(fā)由EIN啟動罐呼。其控制電路具有過壓報警鞠柄、處理及故障復(fù)位

功能。

第二組（U2尺夺，V2烧论，W2）為三相20 V，經(jīng)三相整流橋整流后舒叨，一部分給機器人其它部分（KRC旋挺，VER，INTERN滔测，INTERFACE）提供DC 24 V電源责爹，另一路經(jīng)7815穩(wěn)壓后給第一組（U1，V1罚迹，W1）控制電路供電豆牺。

第三組（U3，V3柜涛，W3）為三相25 V，經(jīng)三相整流橋整流后給軸控單元提供抱閘電源UB父独；UB再經(jīng)軸控單元中的開關(guān)電源變換為7路電源分別給軸控單元控制回路和逆變控制電路提供電源格缘。

以上三組電源中，第二酬屉、三組較簡單半等，不加論述。在此僅對第一組作介紹呐萨。

2.2 第一組電源電路

第一組電源主回路由三個晶閘管模塊組成整流橋如圖2杀饵，其中VT1和VD1為一模塊，輸出端（L+谬擦，L-）接濾波電容C和放電電阻R切距。每相波頭信號X2（1，3惨远，16）送控制回路谜悟，經(jīng)處理得相應(yīng)晶閘管的門極觸發(fā)信號X2（9，13北秽，11）葡幸。

2.3 控制回路

第一組電源控制回路由三相觸發(fā)電路最筒、啟動條件、過壓報警及保護等電路組成蔚叨。

2.3.1 啟動條件

電源的啟動條件電路如圖3床蜘。當(dāng)控制器發(fā)來EIN（啟動）信號，光耦I1的1端呈低電位议猛，經(jīng)施密特非門驅(qū)動器IC1B的3玛呐，4腳反相為高電位，通過R13給C9充電妙裸，消除信號抖動姨桩，再經(jīng)IC1C、IC1D兩次反相仍為高電位睁去，分別為三相觸發(fā)電路和輸出正常電路提供開門信號SEIN戚促。

2.3.2 三相觸發(fā)電路

以U相為例，晶閘管觸發(fā)電路如圖4殃宜。取自主回路的交流波頭信號（X2（1）-L+）睡誉，經(jīng)光耦IC8隔離，使6腳輸出為低電位挟撑，經(jīng)達林頓反相驅(qū)動IC5A反相為高電位伤很。在EIN已為IC6的6腳提供開門信號SEIN的情況下，使IC6B（4）輸出高電位嫩坷，經(jīng)IC5B反相為低電位肺樟，使脈沖高壓器TC3的原邊產(chǎn)生脈沖信號，副邊輸出觸發(fā)信號GU給VT1的門極逻淌，使該晶閘管觸發(fā)導(dǎo)通么伯。當(dāng)該相波頭信號消失時，其觸發(fā)信號也消失卡儒。當(dāng)U1＜L+時田柔，該相晶閘管被負壓關(guān)斷。這樣骨望，各相晶閘管順序開通與關(guān)斷硬爆，完成三相半控整流。

2.3.3 過壓報警及保護電路

如圖5所示擎鸠，當(dāng)整流電路輸出電壓過高時缀磕，由R29、R27組成的分壓電路使IC2的同相輸入端電位升高糠亩，而IC2的反相輸入端為一恒定電位虐骑。它先由R19，R18赎线，R16疆虑，RP1躏叽，R20組成分壓電路，經(jīng)VD6穩(wěn)壓（9 V）后澄月，再經(jīng)R16淹佃，RP1，R20分壓脂惊，由RP1調(diào)整設(shè)定保護電壓值旁囤。一旦3端電壓高于此設(shè)置電壓，IC2輸出為高電平喝园，VT1導(dǎo)通缭越，VT2，VT3導(dǎo)通省瓜，導(dǎo)致VT01導(dǎo)通秋鹅，平波負載R+，R-接入整流輸出端彤笼，同時光耦I2的1腳呈低電位析崎，經(jīng)IC1A反相為高電位。它一路經(jīng)IC4C反相驅(qū)動BAL燈亮榜揖，指示已過壓并已投入平波負載勾哩；一路經(jīng)IC11E、IC1F兩次反相举哟，通過VD3給C11充電并自保思劳，經(jīng)I1A驅(qū)動故障燈BAF亮，同時經(jīng)IC4給IC3的3端輸入低電平妨猩，正常運行燈BTB熄滅敢艰，并由端子X1（2）告知控制器故障信息。當(dāng)過壓消失册赛，VT01截止，斷開平波負載震嫉，BAL燈熄滅森瘪，C11經(jīng)R25放電后，IC1A輸出低電平票堵，故障燈BAF熄滅扼睬。此時若EIN信號仍有，正常運行燈BTB點亮悴势，電路恢復(fù)正常工作补搅。也可在故障消失后，通過按復(fù)位鍵通知控制器泞霹，使其恢復(fù)正常工作舱闪。

3 結(jié)束語

本文著重介紹了一種機器人的整流電源單元的工作原理眼栽，并給出了具體的電路圖。它對使用單位更好地使用和維修機器人具有重要意義阶务，對其它相關(guān)單位也具有參考和借鑒價值贸渐。

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