在Aliment Putter食品加工廠里一種新型機(jī)器人每天自動(dòng)對(duì)1000箱食品進(jìn)行托盤處理母边，這些碼垛機(jī)器人夜以繼日地工作舰搜，從不要求增加工資絮檀。
            　　
     Aliment公司的Putter食品加工廠是加拿大東部著名的腌制食品生產(chǎn)廠家葛昏，工廠主要生產(chǎn)不需要進(jìn)行冷凍貯存、經(jīng)過巴氏滅菌的食品卜陵，如小黃瓜绝鸡、柿子椒、西班牙甜椒开贼、德國泡菜等品種廣泛的菜蔬腌制品舰褪。
     由于生產(chǎn)線終端的托盤裝載裝置限制了其更大的加工能力，特別是在７月～11月的生產(chǎn)旺季疏橄，Putter食品加工廠每天都需要生產(chǎn)12000箱蔬菜腌制品占拍，這其中每箱20磅重的產(chǎn)品在碼垛環(huán)節(jié)上存在很大的問題。公司總裁Alvin Goodz說：“我們甚至安排３個(gè)人負(fù)責(zé)碼垛捎迫，每周工作６天晃酒，每天10多個(gè)小時(shí)的工作，還是無法趕上生產(chǎn)進(jìn)程窄绒。要將每箱重20磅的產(chǎn)品放在發(fā)貨托盤上是一項(xiàng)很耗費(fèi)體力的工作贝次，我們的工作人員及時(shí)累得要死也依然滿足不了生產(chǎn)需求≌玫迹”
    以前蛔翅，Putter公司將其18種不同產(chǎn)品包裝成500毫升和750毫升、16盎司以及1升位谋、2升和4升的包裝樣式山析。采用7種不同尺寸的瓦楞紙箱，寬從6.75 至 12.625 英寸倔幼、長從12.25 至17英寸使谋、高從5.75至 10 英寸。完成食品的包裝坷磷、粘標(biāo)后度攘，手工裝箱，再用膠帶密封竹坝，裝載到托盤上嘱杆。
     2005年９月止歇，Putter 食品加工廠從Motoman 公司購進(jìn)了SP100X 型的４軸碼垛機(jī)器人，并立即將其安裝在生產(chǎn)線上杭嚷。此后翘辑，產(chǎn)品包裝箱就以單行排列的形式通過動(dòng)力進(jìn)給傳送帶進(jìn)入機(jī)器人單元，傳送帶上的傳感器指示包裝箱的正確位置嚣咕，并為機(jī)器人撿拾做好準(zhǔn)備溜信。4軸Motoman SP100X型機(jī)器人的有效載荷為220磅，360度工作范圍绷咳，伸縮距離為129.6英寸幸双，重復(fù)精度為0.02英寸。
     Goodz先生表示位仁，“現(xiàn)在柑贞，產(chǎn)品一生產(chǎn)出來，就可以最快時(shí)間地裝載到托盤上聂抢。最初我們的員工總擔(dān)心機(jī)器人將奪走他們的工作钧嘶，而現(xiàn)在機(jī)器人承擔(dān)了沒有人愿意承擔(dān)的繁重體力勞動(dòng)，并大大提高了生產(chǎn)效率琳疏，這樣我們就可以在加工生產(chǎn)線上雇用更多的工人以提高產(chǎn)量有决，同時(shí)我們的單位成本也下降了〗瘟粒”
            　　
機(jī)器人控制器
    XRC 2001機(jī)器人控制器能夠?qū)C(jī)器人碼垛單元進(jìn)行總體控制疮薇，為此，Motoman公司配置了由歐姆龍電子公司生產(chǎn)的控制器我注，用于控制傳送帶上的光電傳感器和門控系統(tǒng)以及操作人員的按鈕工作站按咒。不同類型產(chǎn)品之間的更換非常容易，操作人員只需使用機(jī)器人的操作屏選擇不同程序但骨，就可作好運(yùn)行下一批次產(chǎn)品的準(zhǔn)備励七。
    碼垛機(jī)器人配備有特殊定制設(shè)計(jì)的多功能抓取器，如果是抓取每箱重量在8至38磅的較小和較輕的包裝箱并將它們裝載到托盤上籍纸，生產(chǎn)線速率為每分鐘10箱剿夫。而當(dāng)機(jī)器人在裝載高且窄的20磅包裝箱時(shí)，每次抓取兩箱烹驰，這種包裝箱內(nèi)一般裝有2個(gè)4升或2個(gè)1加侖的食品罐姓拂。這樣在每個(gè)撿拾周期里，機(jī)器人可以搬運(yùn)40磅的有效載荷魄蔗，裝載這些較重包裝箱的速率是之前人工作業(yè)的兩倍寒肋。其中，處理4升包裝罐的生產(chǎn)速率會(huì)快一些，因?yàn)榕c多個(gè)較小包裝罐的裝箱和貼標(biāo)相比易麻，較大容器的裝箱和貼標(biāo)工序花費(fèi)的時(shí)間更少职予。
    不管包裝箱尺寸或重量如何，機(jī)器人都可以使用真空吸盤牢固地夾持和傳送包裝箱秽祷。使用這種配置的機(jī)器人大大降低了讓包裝箱掉落的可能螺煞，而一旦發(fā)生這種掉落的情況，主要原因也是因?yàn)橛腥岁P(guān)閉了壓縮空氣擴(kuò)管器矗寂，而非機(jī)器人的過失碳胳。

裝載流程
    分別為A側(cè)和B側(cè)的碼垛工位上，機(jī)器人將包裝箱碼放在木制托盤上赠摇。已經(jīng)裝滿貨物的托盤用叉車運(yùn)走固逗，并換上空托盤，與此同時(shí)藕帜，機(jī)器人在另一個(gè)碼垛工位上繼續(xù)工作。目前惜傲，機(jī)器人還不能在托盤上混合碼放不同的產(chǎn)品洽故。
     “由于木制托盤高度有差異，且機(jī)器人工作的車間地面不平盗誊，這給編寫機(jī)器人單元程序提出了一點(diǎn)小難題时甚，從碼垛站的一側(cè)到另一側(cè)，大約有一個(gè)1英寸的斜坡哈踱。所以考慮到托盤差異或廠房問題有可能造成的任何問題荒适，我們?cè)谧ト∑魃显黾恿艘粋€(gè)傳感器，在碼放第一層之前开镣，先檢查托盤高度刀诬。”編寫初期程序的高級(jí)應(yīng)用技師Bruce Clifford如是說常籍。
    在機(jī)器人工作的過程中健吃，Putter公司給工作單元安裝了防護(hù)措施，包括安全護(hù)欄和光簾锨圣，從而防止人員在機(jī)器人工作期間進(jìn)入工作范圍陕绢。同時(shí)Motoman公司也提供了機(jī)器人解決方案，承擔(dān)了系統(tǒng)配套工作并編寫了初期使用的程序骗采。
    Goodz說：“Motoman公司的機(jī)器人非炒尘荆可靠，我們只是在系統(tǒng)啟動(dòng)和投入運(yùn)行的開始階段词趾，需要Motoman方面的一些幫助避某，一旦正式投入運(yùn)行后，機(jī)器人海沒有出現(xiàn)過什么問題，我們?cè)跈C(jī)器人的投資上已經(jīng)得到了回報(bào)洼荡。作為第一臺(tái)機(jī)器人椎吼，使用效果令我們很滿意，現(xiàn)在我們還在學(xué)習(xí)機(jī)器人的其他應(yīng)用性下质。雖然我們擁有的是一臺(tái)比較簡單的基本系統(tǒng)姓建，但它有足夠的靈活性。我們正在考慮再購買一臺(tái)機(jī)器人缤苫，用于將食品罐放入包裝箱內(nèi)速兔，從而實(shí)現(xiàn)每罐重10磅的4升罐裝產(chǎn)品的包裝自動(dòng)化。因?yàn)椴捎檬止し椒ㄑb箱活玲，操作人員的手臂和手腕非常吃力涣狗，特別在我們當(dāng)前生產(chǎn)線運(yùn)行的速度下，配套情況更糟舒憾。而采用機(jī)器人镀钓，特別是讓機(jī)器人把大罐的產(chǎn)品裝入預(yù)先粘好隔板的包裝箱內(nèi)，這是一種可以隨公司成長而繼續(xù)擴(kuò)展的自動(dòng)化解決方案镀迂《〗Γ”

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