寶馬公司在其雷根斯堡廠生產(chǎn)寶馬3系列轎車各種車型的前橋，例如：豪華轎車、溜背式轎車、旅行車描馅、活動頂棚轎車、四驅(qū)車扑姆、M3以及特種定制的轎車脸夸，從2004年6月起，也開始生產(chǎn)1系列的寶馬轎車牌宜。

在寶馬公司工作的拐臂式機器人具有很高的承載能力期油，它可以處理寶馬1、3系列車型的轎車前橋和后橋的運送骡眼，工作表現(xiàn)優(yōu)異须拒。

寶馬公司雷根斯堡廠最新安裝了3臺Kuka公司的重型承載機器人。這3臺機器人的用途是：完成寶馬1系列晌爹、3系列各種轎車前橋和后橋的安裝玛繁，并將被連接零部件放置到位，以便于螺栓連接肖自。設(shè)計時要求機器人復(fù)雜的手指能快速号呜、方便地適用于各種不同的轎車產(chǎn)品，另外4臺可承重150kg的2000型Kuka機器人用于轎車車門的自動化裝配老玲，并可取代升降工位剑征。

運送前橋

早在1999年時，寶馬公司就使用了奧格斯堡廠的KR 500型重型機器人再菊，可以承載的工件重量達500kg爪喘。它們在主銷后傾角調(diào)節(jié)工位中使用，用于主銷后傾角的自動化調(diào)整纠拔。最新投入使用的三臺重型機器人（一臺KR 500型秉剑，兩臺KR 360型）與2003年8月伴隨著1系列寶馬轎車在雷根斯堡廠的投產(chǎn)而投入使用。

KR 500型機器人將完成全部裝配和質(zhì)量檢驗的轎車前橋從前橋裝配線上取出绿语，放置到MAT裝配座臺上秃症。在MAT裝配座臺上候址，前橋被裝配成完整的驅(qū)動系統(tǒng)吕粹，使汽車裝配車間可以將裝配完畢的驅(qū)動總成安裝到轎車中。

機器人的組合式手指適用于抓取1系列和3系列各種車型的前橋。將來匹耕，這些機器人還將滿足寶馬公司提出的其他技術(shù)要求：將前橋聚请、后橋運送過程中仍然可以活動的部件運送到位，例如減振彈簧和前橋的行駛穩(wěn)定機構(gòu)運送到位稳其，使機器人可以充分利用六軸運動的性能將所有螺栓連接件準確地放置到MAT裝配工作臺上驶赏。

機器人的控制系統(tǒng)采用的是SPS可編程控制器系統(tǒng)。該系統(tǒng)由通信接口與裝配生產(chǎn)線的主控計算機連接壹事，實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換罕识。主控計算機可以“通知”拐臂機器人沿哪些坐標軸運動，按照哪個SPS控制程序運動责什。

具備升降功能

兩臺KR 360型重型機器人用于1系列和3系列寶馬轎車后橋的運送舒脐。在后橋的運送過程中，它們還可同時完成升降運動颓涉，可以使裝配生產(chǎn)線省略一個升降工位侨识。第一個KR 360型機器人將轎車后橋從裝配線上拿起，放到中間庫中厅驼。中間庫自動與后橋裝配線和MAT安裝座臺進行連接骄熟，使寶馬公司的汽車裝配生產(chǎn)線可以連續(xù)地進行轎車后橋的安裝。第二臺機器人用于從中間庫中取出后橋华孙，將后橋放置在MAT裝配座臺上宦狭。后橋在MAT座臺上的準確安放位置，即前橋和后橋之間的準確位置由Perceptrom檢測系統(tǒng)自動檢測和控制海槐。

為了使KR 360機器人可以在最佳的工作高度進行工作煮落，設(shè)計師們?yōu)樗O(shè)計了一個高達1.5m的底座。機器人抓取工件和放置工件之間的最佳位置點在機器人安裝調(diào)試時已經(jīng)過了大量的計算機模擬和試驗踊谋。

由于機器人配備了特殊的卡爪蝉仇，所以它可以抓取所有雷根斯堡廠的轎車前、后橋殖蚕。除了大批量生產(chǎn)時使用的卡爪以外轿衔，機器人還有適合于四驅(qū)車和M3轎車的卡爪。由于機器人的控制系統(tǒng)將卡爪的運動視為第七坐標軸的運動睦疫，因此KR 360型機器人還可以用來抓取貨車的車橋害驹，即不受車輛輪距的限制將車橋運送至輪轂處。

在自動運送1系列和3系列的轎車車門時蛤育，寶馬公司使用的也是Kuka機器人宛官。四對KR 150型機器人是Kuka公司2000系列的機器人，其臂長為400mm瓦糕，同樣可以取代升降工位和工件交接時的機械裝置底洗。在每一組機器人中腋么，有一個KR 150機器人負責(zé)車輛前、后橋的運送亥揖。當(dāng)懸掛式電動運輸裝置將沒有工件的運送吊具運送到位并停止后贺跟，機器人即開始工作。六坐標機器人用它強有力的手指抓住車架绰瘾，升降到合適的高度简骗，兩名裝配工人從兩側(cè)安裝轎車的車門。在車門裝配完畢后蚜雏，機器人將帶有車門的車架重新提升到最高的位置愕泣，將它放入懸掛式電動運輸裝置。由于機器人有著極高的升降運動精度附柜，可以避免車架限剩、車門和懸掛式運輸裝置的磕碰損傷，另外泉剔，機器人的控制程序可以自由地編寫魂麦，因此，裝配生產(chǎn)過程有著極高的靈活性假却。

斷電時的緊急對策

在取消了裝配生產(chǎn)線中的升降工位之后钧失，寶馬公司對取而代之的機器人技術(shù)有了更高的要求，如他們要求在標準生產(chǎn)過程中使用的機器人的運動過程應(yīng)能夠進行優(yōu)化夏跷。在所有對機器人的各種不同的技術(shù)要求中哼转，寶馬公司提出的機器人斷電應(yīng)急對策也被Kuka公司成功地集成到KR 150機器人中了：當(dāng)一對機器人中的一個出現(xiàn)意外故障時，另一個機器人自動地承擔(dān)原來兩個機器人的工作任務(wù)槽华。在必要的時候壹蔓，可由操作人員縮短該組機器人的工作節(jié)拍，也就是說：短時間將該機器人的工作效率提高100％猫态，使其工作循環(huán)與懸掛式電動輸送裝置相匹配佣蓉。

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