AGV(Automated Guided Vehicles)又名無(wú)人搬運(yùn)車(chē)匣椰，自動(dòng)導(dǎo)航車(chē)狡煎，激光導(dǎo)航車(chē)溪客。其顯著特點(diǎn)的是無(wú)人駕駛仍枕，AGV上裝備有自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)营俘，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動(dòng)行駛，將貨物或物料自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地尚蔗。AGV的另一個(gè)特點(diǎn)是柔性好服酥，自動(dòng)化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)貨位要求御欢、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運(yùn)行路徑改變的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉严齿。AGV一般配備有裝卸機(jī)構(gòu)升碱，可以與其他物流設(shè)備自動(dòng)接口，實(shí)現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過(guò)程自動(dòng)化骄闺。此外是酣，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點(diǎn)，AGV依靠自帶的蓄電池提供動(dòng)力剃袍，運(yùn)行過(guò)程中無(wú)噪聲黄刚、無(wú)污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場(chǎng)所民效。

一 AGV的種類(lèi)

　　AGV從發(fā)明至今已經(jīng)有50年的歷史憔维，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展，其種類(lèi)和形式變得多種多樣畏邢。常常根據(jù)AGV自動(dòng)行駛過(guò)程中的導(dǎo)航方式將AGV分為以下幾種類(lèi)型：

1.電磁感應(yīng)引導(dǎo)式AGV

　　電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般是在地面上业扒，沿預(yù)先設(shè)定的行駛路徑埋設(shè)電線，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時(shí)舒萎，導(dǎo)線周?chē)a(chǎn)生電磁場(chǎng)程储，AGV上左右對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號(hào)的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度臂寝。AGV的自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)這種偏差來(lái)控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向章鲤，連續(xù)的動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制能夠保證AGV對(duì)設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動(dòng)跟蹤。這種電磁感應(yīng)引導(dǎo)式導(dǎo)航方法目前在絕大多數(shù)商業(yè)化的AGVS上使用，尤其是適用于大中型的AGV败徊。

2.激光引導(dǎo)式AGV

　　該種AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器帚呼，在運(yùn)行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束虫喝，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束肮插，車(chē)載計(jì)算機(jī)計(jì)算出車(chē)輛當(dāng)前的位置以及運(yùn)動(dòng)的方向，通過(guò)和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對(duì)比來(lái)校正方位俊揣，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)晚惊。

目前，該種AGV的應(yīng)用越來(lái)越普遍乐太。并且依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理宛蒲，若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器、或超聲波發(fā)射器莉孽，則激光引導(dǎo)式AGV可以變?yōu)榧t外引導(dǎo)式AGV和超聲波引導(dǎo)式AGV恼稠。

3． 視覺(jué)引導(dǎo)式AGV

　　視覺(jué)引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機(jī)和傳感器火晕，在車(chē)載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周?chē)h(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫(kù)来锥。AGV行駛過(guò)程中，攝像機(jī)動(dòng)態(tài)獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比較液珠，從而確定當(dāng)前位置并對(duì)下一步行駛做出決策腥例。

這種AGV由于不要求人為設(shè)置任何物理路徑，因此在理論上具有最佳的引導(dǎo)柔性酝润，隨著計(jì)算機(jī)圖像采集燎竖、儲(chǔ)存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展，該種AGV的實(shí)用性越來(lái)越強(qiáng)要销。

此外构回，還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的AGV疏咐。

二 AGV的應(yīng)用

1．倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)

　　倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場(chǎng)所纤掸。1954年世界上首臺(tái)AGV在美國(guó)的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)投入運(yùn)營(yíng)，用于實(shí)現(xiàn)出入庫(kù)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)浑塞。目前世界上約有2萬(wàn)臺(tái)各種各樣AGV運(yùn)行在2100座大大小小倉(cāng)庫(kù)中茁肠。海爾集團(tuán)于2000年投產(chǎn)運(yùn)行的開(kāi)發(fā)區(qū)立體倉(cāng)庫(kù)中，9臺(tái)AGV組成了一個(gè)柔性的庫(kù)內(nèi)自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)缩举，成功地完成了每天23400的出入庫(kù)貨物和零部件的搬運(yùn)任務(wù)垦梆。

2．制造業(yè)

　　AGV在制造業(yè)的生產(chǎn)線中大顯身手，高效仅孩、準(zhǔn)確托猩、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)。并且可由多臺(tái)AGV組成柔性的物流搬運(yùn)系統(tǒng)，搬運(yùn)路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時(shí)調(diào)整溶迹，使一條生產(chǎn)線上能夠制造出十幾種產(chǎn)品绘菲，大大提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車(chē)裝配廠為了提高運(yùn)輸系統(tǒng)的靈活性剩织，采用基于AGVS為載運(yùn)工具的自動(dòng)轎車(chē)裝配線雄工，該裝配線由多臺(tái)可裝載轎車(chē)車(chē)體的AGVS組成，采用該裝配線后硬拴，裝配時(shí)間減少了20%番产，裝配故障減小39%，投資回收時(shí)間減小57%魁济，勞動(dòng)力減小了5%逞翰。目前，AGV在世界的主要汽車(chē)廠孙已，如通用吝都、豐田、克萊斯勒淋袖、大眾等汽車(chē)廠的制造和裝配線上得到了普遍應(yīng)用鸿市。

近年來(lái)，作為CIMS的基礎(chǔ)搬運(yùn)工具即碗，AGV的應(yīng)用深入到機(jī)械加工焰情、家電生產(chǎn)、微電子制造拜姿、卷煙等多個(gè)行業(yè)，生產(chǎn)加工領(lǐng)域成為AGV應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域冯遂。

3．郵局蕊肥、圖書(shū)館、港口碼頭和機(jī)場(chǎng)

　　在郵局蛤肌、圖書(shū)館壁却、碼頭和機(jī)場(chǎng)等場(chǎng)合，物品的運(yùn)送存在著作業(yè)量變化大裸准，動(dòng)態(tài)性強(qiáng)展东，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整，以及搬運(yùn)作業(yè)過(guò)程單一等特點(diǎn)炒俱，AGV的并行作業(yè)盐肃、自動(dòng)化、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場(chǎng)合的搬運(yùn)要求没靖。瑞典于1983年在大斯得哥爾摩郵局锚倦、日本于1988年在東京多摩郵局、中國(guó)在1990年于上海郵政樞紐開(kāi)始使用AGV，完成郵品的搬運(yùn)工作任咨。在荷蘭鹿特丹港口拌艳，50輛稱(chēng)為“yard tractors”的AGV完成集裝箱從船邊運(yùn)送到幾百碼以外的倉(cāng)庫(kù)這一重復(fù)性工作。

4．煙草簇友、醫(yī)藥橙樟、食品、化工

　　對(duì)于搬運(yùn)作業(yè)有清潔肠豺、安全沸稻、無(wú)排放污染等特殊要求的煙草、醫(yī)藥阵厨、食品败芙、化工等行業(yè)中，AGV的應(yīng)用也受到重視惫谤。在國(guó)內(nèi)的許多卷煙企業(yè)壁顶，如青島頤中集團(tuán)、玉溪紅塔集團(tuán)溜歪、紅河卷煙廠若专、淮陰卷煙廠，應(yīng)用激光引導(dǎo)式AGV完成托盤(pán)貨物的搬運(yùn)工作蝴猪。

5．危險(xiǎn)場(chǎng)所和特種行業(yè)

　　在軍事上调衰，以AGV的自動(dòng)駕駛為基礎(chǔ)集成其他探測(cè)和拆卸設(shè)備，可用于戰(zhàn)場(chǎng)排雷和陣地偵察自阱，英國(guó)軍方正在研制的MINDER Recce是一輛偵察車(chē)嚎莉，具有地雷探測(cè)、銷(xiāo)毀及航路驗(yàn)證能力的自動(dòng)型偵察車(chē)沛豌。在鋼鐵廠趋箩，AGV用于爐料運(yùn)送，減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度加派。在核電站和利用核輻射進(jìn)行保鮮儲(chǔ)存的場(chǎng)所叫确，AGV用于物品的運(yùn)送，避免了危險(xiǎn)的輻射叁渣。在膠卷和膠片倉(cāng)庫(kù)玲装，AGV可以在黑暗的環(huán)境中，準(zhǔn)確可靠的運(yùn)送物料和半成品溯侦。

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