隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展吉懊，光機(jī)電一體化技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生拖吼。光機(jī)電一體化技術(shù)是機(jī)械技術(shù)、光電技術(shù)琳水、電子技術(shù)以及計(jì)算機(jī)技術(shù)等群體技術(shù)的綜合運(yùn)用肆糕。光機(jī)電一體化技術(shù)涉及機(jī)械制造、交通在孝、家電诚啃、儀器儀表、醫(yī)療私沮、玩具娛樂等眾多行業(yè)始赎，在工業(yè)和經(jīng)濟(jì)發(fā)展中有著重要的地位。信息顾彰、生物极阅、空間、海洋蜻罕、新材料蛹鼎、新能源等高科技領(lǐng)域，國防裝備的信息化涯贝、現(xiàn)代化及傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的改造都離不開光機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展列充。

　　光機(jī)電一體化技術(shù)發(fā)展迅速，其中各項(xiàng)技術(shù)正從原來的技術(shù)體系分離出來跃呛，具有較強(qiáng)的系統(tǒng)特色和相對獨(dú)立的研究和應(yīng)用領(lǐng)域频咨。隨著微電子技術(shù)和微系統(tǒng)技術(shù)的發(fā)展，光機(jī)電一體化技術(shù)的應(yīng)用與發(fā)展進(jìn)入了一個(gè)全新的階段秦砌。機(jī)電產(chǎn)品和光機(jī)電產(chǎn)品成為家電埃账、醫(yī)療器材、玩具等產(chǎn)業(yè)的主要產(chǎn)品经聊；光機(jī)電一體化技術(shù)對于工業(yè)設(shè)備改造唱棍、提高制造裝備精度和效率起到了重要的作用；光機(jī)電一體化技術(shù)在航空航天守譬、國防估喷、智能機(jī)器人研制等凸現(xiàn)國家綜合實(shí)力的科研領(lǐng)域中更是地位突出。

　　《光機(jī)電一體化系統(tǒng)常用機(jī)構(gòu)》一書包括光機(jī)電一體化系統(tǒng)常用機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)理論澈灼、基本構(gòu)成竞川、機(jī)構(gòu)特點(diǎn)、關(guān)鍵技術(shù)叁熔、典型案例和應(yīng)用特性等委乌，其中，既以數(shù)控機(jī)床、加工中心福澡、三坐標(biāo)測量儀叠赦、工具顯微鏡驹马、工業(yè)機(jī)器人革砸、激光打印機(jī)等經(jīng)典光機(jī)電一體化產(chǎn)品的常用機(jī)構(gòu)為例，系統(tǒng)介紹了這些產(chǎn)品所含機(jī)構(gòu)的組成特性和應(yīng)用特點(diǎn)糯累，又以激光切割機(jī)算利、光電經(jīng)緯儀、車輪和履帶式機(jī)器人泳姐、仿生機(jī)器人效拭、CT掃描機(jī)、光盤驅(qū)動器等新興光機(jī)電一體化裝置的實(shí)用機(jī)構(gòu)為例门烧，詳細(xì)分析了這些裝置所含機(jī)構(gòu)的組成特性和應(yīng)用特點(diǎn)甜湾，并展示了光機(jī)電一體化系統(tǒng)常用機(jī)構(gòu)的新技術(shù)和新成果。
《光機(jī)電一體化系統(tǒng)常用機(jī)構(gòu)》由機(jī)械工業(yè)出版社出版鹅棺。

　　1. 形狀可變履帶機(jī)器人

　　所謂形狀可變履帶機(jī)器人兜充，是指該機(jī)器人所用履帶的構(gòu)形可以根據(jù)地形條件和作業(yè)要求進(jìn)行適當(dāng)變化。圖8-44所示為一種形狀可變履帶機(jī)器人的外形示意圖脂性。該機(jī)器人的主體部分是兩條形狀可變的履帶雄睦，分別由兩個(gè)主電動機(jī)驅(qū)動。當(dāng)兩條履帶的速度相同時(shí)汹振，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或后退移動娇裁；當(dāng)兩條履帶的速度不同時(shí)，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向運(yùn)動沼津。當(dāng)主臂桿繞履帶架上的軸旋轉(zhuǎn)時(shí)荞篙，帶動行星輪轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)履帶的不同構(gòu)形科绣，以適應(yīng)不同的運(yùn)動和作業(yè)環(huán)境（見圖8-45）殿姑。

　　圖8-46所示為變形履帶傳動機(jī)構(gòu)示意圖。主電動機(jī)帶動驅(qū)動輪運(yùn)動吩抓，使履帶轉(zhuǎn)動涉茧。主臂電動機(jī)通過與電動機(jī)同軸的小齒輪與齒輪1嚙合，一方面帶動主臂桿轉(zhuǎn)動疹娶；另一方面通過齒輪2伴栓、齒輪3和齒輪4的嚙合，帶動鏈輪旋轉(zhuǎn)雨饺；鏈輪通過鏈條進(jìn)一步使安裝行星輪的曲柄回轉(zhuǎn)钳垮。因?yàn)辇X輪1和4，齒輪2和3的齒數(shù)分別相同，因此齒輪1和齒輪4的轉(zhuǎn)速一致饺窿，而方向相反歧焦。加上鏈條兩端的鏈輪齒數(shù)相等，使得主臂電動機(jī)工作時(shí)肚医，主臂桿轉(zhuǎn)過的角度與曲柄的絕對轉(zhuǎn)角大小相等绢馍、方向相反。

　　圖8-47為行星輪輪心軌跡計(jì)算圖肠套，由圖可以導(dǎo)出該行星輪輪心P點(diǎn)的運(yùn)動軌跡滿足下式：

(8-4)

　　顯然歇肖，式(8-4)是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)橢圓方程，這說明該機(jī)器人的履帶在任何形狀時(shí)都能保持松緊程度不發(fā)生變化日俱。
   
　　2. 位置可變履帶機(jī)器人

　　所謂位置可變履帶機(jī)器人役寡，是指履帶相對于車體的位置可以發(fā)生變化的履帶式機(jī)器人。這種位置的改變既可以是一個(gè)自由度的款拣，也可以是兩個(gè)自由度的超棚。圖8-48所示為一種二自由度變位履帶機(jī)器人，各履帶能夠繞車體的水平軸線和垂直軸線偏轉(zhuǎn)朋傲，從而改變機(jī)器人的整體構(gòu)形应惠。
   
　　圖8-49為上述變位履帶機(jī)器人傳動機(jī)構(gòu)示意圖。由圖8-49a可知享偎，當(dāng)A軸轉(zhuǎn)動時(shí)运荸，通過一對錐齒輪的嚙合，將運(yùn)動傳遞給驅(qū)動輪漏匹，從而帶動履帶運(yùn)動吩擒；當(dāng)B軸轉(zhuǎn)動時(shí)，通過另一對錐齒輪的嚙合硫朦，帶動與履帶架相連的曲柄贷腕，使履帶繞主動軸軸線回轉(zhuǎn)變位；當(dāng)C軸傳動時(shí)咬展，履帶連同其安裝架一起繞C軸線相對于車體轉(zhuǎn)動泽裳，改變其位置。A破婆、B涮总、C三軸由一臺電動機(jī)帶動，通過切換A祷舀、B瀑梗、C三個(gè)離合器，使之實(shí)現(xiàn)不同的傳動路線裳扯，具體情況參見圖8-49b抛丽。
變位履帶機(jī)器人集履帶式機(jī)器人和全方位輪式機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)于一身谤职。當(dāng)其履帶沿一個(gè)自由度方向變位時(shí)，可用于攀爬階梯和跨越溝渠（見圖8-50）亿鲜；當(dāng)其履帶沿另一個(gè)自由度方向變位時(shí)允蜈，可實(shí)現(xiàn)車體的全方位行走方式（見圖8-51）。

　≈穸恰（本文來源：機(jī)械工業(yè)出版社《光機(jī)電一體化系統(tǒng)常用機(jī)構(gòu)》　作者：羅慶生等）

聲明：本網(wǎng)站所收集的部分公開資料來源于互聯(lián)網(wǎng)帆田，轉(zhuǎn)載的目的在于傳遞更多信息及用于網(wǎng)絡(luò)分享，并不代表本站贊同其觀點(diǎn)和對其真實(shí)性負(fù)責(zé)喘玄，也不構(gòu)成任何其他建議测佣。本站部分作品是由網(wǎng)友自主投稿和發(fā)布、編輯整理上傳蝗悼，對此類作品本站僅提供交流平臺，不為其版權(quán)負(fù)責(zé)禁舌。如果您發(fā)現(xiàn)網(wǎng)站上所用視頻出募、圖片、文字如涉及作品版權(quán)問題权煎，請第一時(shí)間告知蒂扇，我們將根據(jù)您提供的證明材料確認(rèn)版權(quán)并按國家標(biāo)準(zhǔn)支付稿酬或立即刪除內(nèi)容，以保證您的權(quán)益狱揩！聯(lián)系電話：010-58612588 或 Email:editor@mmsonline.com.cn喝暂。