唇膏生產(chǎn)用機(jī)器人介紹
在很多產(chǎn)品的生產(chǎn)過程中校摩，用機(jī)器人來完成一些生產(chǎn)工序，不僅能提高生產(chǎn)效率阶淘，降低成本衙吩，更能提高產(chǎn)品質(zhì)量。例如在ESTEE LAUDER公司的唇膏生產(chǎn)過程中溪窒，要把唇膏和殼從一拖盤取出坤塞，再把唇膏整潔準(zhǔn)確地裝入殼內(nèi)，并蓋好蓋及擰緊澈蚌，最后把成品唇膏放另一拖盤中摹芙。還有在許多手機(jī)生產(chǎn)過程中灼狰，在一個(gè)托盤上整齊地放置一些裝有手機(jī)外殼、印刷電路板浮禾、用塑料帶包裝好的顯示部件伏嗜。機(jī)器手爪把它們一個(gè)一個(gè)地抓取到傳送帶上，以便進(jìn)行下步處理伐厌，并在最后把已經(jīng)空的托盤搬到空托盤摞上承绸。這類碼垛機(jī)器人被廣泛應(yīng)用在醫(yī)藥、包裝邑丰，儀表裝配伸危，繼電器生產(chǎn)等眾多行業(yè)，因其結(jié)構(gòu)和工作原理非常類似伺免，而且都以直角坐標(biāo)機(jī)器人為基礎(chǔ)欺邻，所以本文先簡介直角坐標(biāo)機(jī)器人，再介紹標(biāo)準(zhǔn)碼垛機(jī)器人及一應(yīng)用案例徐敢。
一橘抵，直角坐標(biāo)機(jī)器人
直角坐標(biāo)機(jī)器主要由幾個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸組成，通常分別對(duì)應(yīng)直角坐標(biāo)系中的X軸彰茉，Y軸和Z軸甲脚。在絕大多數(shù)情況下直角坐標(biāo)機(jī)器人的各個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸間的夾角為直角，通常X軸和Y軸是水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)軸垮登，Z軸是上下運(yùn)動(dòng)軸帽拘。直角坐標(biāo)機(jī)器人的核心部件是直線運(yùn)動(dòng)軸，它是由精制鋁型材疙岂、齒形帶坡疼、直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌和伺服電機(jī)等組成。單根運(yùn)動(dòng)軸標(biāo)準(zhǔn)最大行程為5600mm衣陶，負(fù)載1~200公斤柄瑰，定位精度0.05mm，最高運(yùn)動(dòng)速度8米/秒剪况。按照具體應(yīng)用對(duì)定位精度教沾，有效行程，運(yùn)行速度和負(fù)載大小拯欧，運(yùn)動(dòng)方式等來選擇相應(yīng)的導(dǎo)軌详囤，并組合成相應(yīng)形式的多維機(jī)器人來完成所特定的任務(wù)。按其結(jié)構(gòu)形式有30多種二維和三維機(jī)器人镐作，還可以在Z軸上加上一個(gè)或兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸藏姐，構(gòu)成四維和五維機(jī)器人。
多臺(tái)直角坐標(biāo)機(jī)器人按特定的組合構(gòu)成该贾，同步完成特定的任務(wù)羔杨。碼垛機(jī)器人是最常見的一些組合捌臊，針對(duì)不同的應(yīng)用形成多種標(biāo)準(zhǔn)形式的碼垛機(jī)器人。
二 碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)及工作原理
標(biāo)準(zhǔn)碼垛機(jī)器人在電子和機(jī)械部件兜材、對(duì)表面很敏感的塑料部件肘认、對(duì)外形很挑剔的沖壓部件、車床工件等的上下料有很多用途猖生。下面介紹碼垛機(jī)器人MS600在化裝品行業(yè)的應(yīng)用舞铝。比利時(shí)的ESTEE LAUDER公司是化妝品制造行業(yè)的領(lǐng)頭企業(yè)，該公司在其生產(chǎn)線上應(yīng)用了百格拉公司兩套SM600碼垛機(jī)器人妥尘。
工作原理
在生產(chǎn)線中毁设，我們先用手推車把裝有口紅外殼的托盤放置在第一個(gè)工位上-A騾托盤，然后碼垛機(jī)器人X軸運(yùn)動(dòng)到拖盤A騾上方郊蹈，用四對(duì)兩指手爪從托盤里抓取4個(gè)口紅外殼并升高到一定位置厢卖，然后放到4工位的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上，放置好4個(gè)口紅外殼后房肿，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)一定角度啊嘁，填充唇膏過程由第二臺(tái)碼垛機(jī)器人來完成，填充完唇膏之后暗环，緊接著第二臺(tái)機(jī)器人抓取4個(gè)封裝帽干际，封裝口紅。在這個(gè)過程中兩臺(tái)碼垛機(jī)殼器人要嚴(yán)格協(xié)調(diào)耙替、同步工作亚侠。就這樣兩臺(tái)機(jī)器人相互配合，相互協(xié)調(diào)俗扇，完成整個(gè)包裝過程，已經(jīng)卸載完的托盤被堆放在手推車上進(jìn)行下一輪應(yīng)用箕别。整個(gè)過程值得注意的是手推車的停放位置以及托盤的擺放位置都必須準(zhǔn)確無誤铜幽。兩臺(tái)碼垛機(jī)器人均采用氣動(dòng)四指手爪，其外形見圖3串稀。每個(gè)口紅大約重10g除抛，每個(gè)托盤可以容納280個(gè)口紅。處理4個(gè)口紅為一動(dòng)作周期母截，其用時(shí)為8秒到忽。托盤為熱熔塑膠類托盤，其尺寸為600×400×11mm清寇。每騾有案可27個(gè)托盤喘漏，托盤交換時(shí)間7秒。
該機(jī)器人的控制系統(tǒng)采用Berger Lahr公司的智能型伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)TLC634华烟。TLC6系列伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可任意修改塞补，適應(yīng)新的產(chǎn)品青烙，如換拖盤等。
結(jié)束語
通過以上對(duì)碼垛機(jī)器人在唇膏生產(chǎn)線中應(yīng)用的介紹使大家初步了解這類機(jī)器人及其應(yīng)用喻丐。這類機(jī)器人還被成功應(yīng)用于手機(jī)生產(chǎn)冕店，訂書器生產(chǎn)，儀表裝配腔水，太陽能設(shè)備嘁压，集電器生產(chǎn)，汽車儀表裝配等生產(chǎn)線中已堆。由直角坐標(biāo)機(jī)器人組成的碼垛機(jī)器人非常適合應(yīng)用于這類小件的大批量生產(chǎn)题琅，它不僅比其它的機(jī)器人成本低，而且效率高圈机，必將被更多行業(yè)更廣泛的應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中歉活。
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