像征服外層空間需要運載火箭一樣担擦，人類在開發(fā)利用內空間——海洋空間時需要水下機器人。6000米無纜水下機器人是國家“863”計劃自動化領域的重大研究項目斟拘，由中國科學院沈陽自動化研究所作為牽頭單位羡财，聯(lián)合國內外多家研究機構共同合作研制。

　　它是我國成功發(fā)射的第一顆“返回式海底衛(wèi)星”榔夹，標志著我國無纜水下機器人的研制水平已跨入世界領先行列喻谭。

　　1995年7月至8月間，“CR-01”6000米無纜水下機器人在太平洋海域進行了海試答渔，同時探查了5300米水深的多金屬結核礦區(qū)关带，取得了海底多金屬結核的錄像、照片沼撕、側掃聲納地貌圖和海底50米深的沉積物剖面宋雏，實現(xiàn)一定區(qū)域內的深度調查，為查清我國開辟區(qū)的資源狀況獲得了大量第一手資料务豺。

　　1997年6月至7月磨总，經(jīng)過工程化改進的“CR-01”6000米無纜水下機器人又一次參加了大洋協(xié)會組織的太平洋考察嗦明，下潛5176米，航程40公里蚪燕，水下工作時間20小時招狸，圓滿完成了預定任務。

　　“CR-01”6000米無纜水下機器人由載體系統(tǒng)邻薯、控制系統(tǒng)、探測系統(tǒng)乘凸、定位系統(tǒng)和回收系統(tǒng)五部分組成厕诡，最大工作水深6000米，水下最大航速2節(jié)营勤，續(xù)航能力10小時倘封，回收海況4級，側掃聲納兩側覆蓋寬度2×350米模鹿，避碰聲納作用距離60米帚萧，淺地層剖面儀探測深度50米，攻克了智能控制與自動駕駛挚雾、四級海況水面收放赔膳、大深度下潛上浮操縱、高水壓下結構密封和油密封補償?shù)榷囗楆P鍵技術钩氓，在試驗中表現(xiàn)出良好的工作性能诸谨。

　　該項目的研制成功，帶動了相關學科的發(fā)展织刹，使我國一躍成為少數(shù)擁有該項技術和設備的國家之一颖脸，躋身于世界前列。1997年被評為中國十大科技進展之一佛岛，獲1998年國家科技進步獎一等獎翩赐。

　　在后續(xù)工作中，中科院沈陽自動化所在“863”計劃支持下键袱，于2000年立項研制新型6000米無纜水下機器人“CR-02”燎窘。與“CR-01”相比，“CR-02”在復雜地形下的導航與控制蹄咖、測深側掃聲納獲取三維圖像等指標大幅度提升荠耽，其測深兩側覆蓋寬度2×100米，側掃兩側覆蓋寬度2×200米比藻，測深精度為1%铝量，自動定深精度為±0.5米，自動定向精度±1°银亲，長基線作用距離10～20公里慢叨，增加了實用性纽匙，為我國21世紀開發(fā)海洋資源提供了強有力的技術手段。

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