隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，使得機(jī)器人在碼垛拌喳、涂膠拒惯、點(diǎn)焊、弧焊渤早、噴涂职车、搬運(yùn)、測(cè)量等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用鹊杖。本文針對(duì)沈陽(yáng)鼎冷機(jī)電設(shè)備有限公司碼垛機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行簡(jiǎn)要的介紹悴灵。　　

設(shè)計(jì)一個(gè)碼垛機(jī)器人的首要任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人所要完成的工作，先確定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成骂蓖』鳎可以是龍門式川尖，掛壁安裝式等。再按工作要求所給出各軸的運(yùn)動(dòng)行程茫孔、負(fù)載叮喳、運(yùn)動(dòng)速度、加速度缰贝，動(dòng)作周期來(lái)選每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸直線運(yùn)動(dòng)單元的型號(hào)馍悟，所配驅(qū)動(dòng)電機(jī)及所配精密行星減速機(jī)的型號(hào)。

下圖是一個(gè)典型的三維機(jī)器人碼垛的現(xiàn)場(chǎng)布置情況

下面即以此系統(tǒng)為例對(duì)沈陽(yáng)鼎冷機(jī)電碼垛機(jī)器人進(jìn)行深入的闡述

此碼垛機(jī)器人是應(yīng)用箱體碼垛搬運(yùn)工作上的揩瞪。

生產(chǎn)線運(yùn)行描述：

在工人完成產(chǎn)品的裝箱后赋朦，進(jìn)入輸送線1，產(chǎn)品輸送到封箱機(jī)中慕怀，然后經(jīng)過(guò)輸送線2线盔，在2號(hào)線中有一個(gè)定位裝置也可稱定位擋板（已在娃哈哈生產(chǎn)線上成功應(yīng)用），此裝置和定位板可以完成箱體的旋轉(zhuǎn)和定位阐祭，可以讓箱體靠左側(cè)定位柄童，然后輸送到緩沖區(qū)1，緩沖區(qū)有一個(gè)助推裝置搬挡，此裝置可以將箱體合適的輸送到空閑的空間免趋，在將裝滿的托盤推動(dòng)動(dòng)緩沖區(qū)2。緩沖區(qū)上方為碼跺機(jī)器人术拇，機(jī)器人通過(guò)機(jī)械手吸盤將15個(gè)箱子（小袋裝可以碼15個(gè)蔬透，盒裝和聽(tīng)裝可以碼8-10個(gè)）整體提升垂直提升，在水平運(yùn)行祠烁，以躲避安全通道发荧，寬度和高度均為2米，經(jīng)過(guò)安全通道后垂直放置在碼跺區(qū)饰吕，前面的定位擋板已經(jīng)將箱體旋轉(zhuǎn)刃唤，所以機(jī)械手不需要旋轉(zhuǎn)，在放置完成后白群，按照原路徑返回尚胞，碼跺區(qū)完成10層碼跺后，由叉車將其叉走帜慢，在放置空閑碼盤笼裳。前面的緩沖區(qū)2碼盤在箱體被移走后為空盤，由人工移走再等緩沖區(qū)1碼盤運(yùn)送過(guò)來(lái)的時(shí)候放置在緩沖區(qū)1即可崖堤。

系統(tǒng)還設(shè)有緊急停止按扭侍咱，可手動(dòng)、自動(dòng)停止密幔；機(jī)器人支承架工作范圍內(nèi)裝有光柵安全系統(tǒng)楔脯，在故障或異常情況下報(bào)警信號(hào)燈亮，系統(tǒng)緊急停止胯甩，在手動(dòng)狀態(tài)下排除報(bào)警后系統(tǒng)方可繼續(xù)運(yùn)行昧廷；有自動(dòng)記憶功能，在停電或故障情況后可繼續(xù)完成工作偎箫。

輸送線圖紙如下：

運(yùn)行效率計(jì)算：

按照客戶提供的封箱時(shí)間15箱/分鐘姚熊，如果一個(gè)一個(gè)抓取箱體需要4秒一個(gè)運(yùn)行周期，完成產(chǎn)品的提升莱检，輸送红最，放置在按照路徑返回，由于下方是行走區(qū)域所以不能應(yīng)用導(dǎo)軌的差補(bǔ)運(yùn)動(dòng)斗赘，只能走直線路程拟艳。要使用這樣的工作速度沒(méi)有完成的可能行，而且很不安全砍梁，按照箱體整體運(yùn)送的方式悦浙，按照一個(gè)箱體輸送過(guò)來(lái)開(kāi)始計(jì)算，一個(gè)碼盤裝滿需要60秒嗤雪，在這60秒（另外兩個(gè)可以有32秒-40秒挟七，可以碼8-10個(gè)），完成助推妥析，抓取提升相贺，輸送，放置和返回有充足的時(shí)間省咨。

以上為箱體包裝的產(chǎn)品輸送方式肃弟，具體過(guò)程請(qǐng)參看效果圖。

大袋產(chǎn)品的生產(chǎn)周期為15秒/袋茸炒，所以直接完成單個(gè)碼跺輸送愕乎，時(shí)間也很充足，主要是負(fù)載不大壁公，所以可以提高運(yùn)行速率感论。

綜上所述，采用沈陽(yáng)鼎冷機(jī)電碼垛機(jī)器人后使搬運(yùn)和碼垛的工作效率大為提高紊册。省去大量人力比肄，大量降低成人工成本。該機(jī)器人運(yùn)行一年后就可收回所投入的成本囊陡。該機(jī)器人在正常維護(hù)下至少運(yùn)行十年芳绩。隨著大批量全自動(dòng)化碼垛生產(chǎn)線的興起，此碼垛系統(tǒng)將具有更加廣范的市場(chǎng)前景和發(fā)展?jié)摿Γ?/span>

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