工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)造與分類

國(guó)際金屬加工網(wǎng)

工業(yè)機(jī)器人由主體幔戏、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成但狭。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)窥岩，包括臂部甲献、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)颂翼。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度晃洒，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)朦乏，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作球及；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)挡医，并進(jìn)行控制。
　　工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種炸笋。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)训癌；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作地毁；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)娶匠、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)唠延。
　　工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能炭答，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位袜簇，適用于機(jī)床上下料匾颁、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)枷量；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)帮观，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。
　　工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類桃熄。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件先口，通過(guò)RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。
　　示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)瞳收，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)碉京，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)螟深，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍谐宙。在示教過(guò)程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)界弧，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息凡蜻，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作夹纫。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人咽瓷。
　　具有觸覺、力覺或簡(jiǎn)單的視覺的工業(yè)機(jī)器人舰讹，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作茅姜；如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能螟衍，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人引妖。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作佩捎。

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工業(yè)機(jī)器人機(jī)床運(yùn)動(dòng)

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			},3000);
			//生成二維碼
			var qrcode = new QRCode(document.getElementById("qrcode"), {
				width : 90,
				height : 90
			});

function makeCode () {		
				var elText = self.location.href;
				qrcode.makeCode(elText);
			}

makeCode();

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