20世紀(jì)50年代末校翔，美國(guó)在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動(dòng)控制等技術(shù)灾前，研制出有通用性的獨(dú)立的工業(yè)用自動(dòng)操作裝置，并將其稱(chēng)為工業(yè)機(jī)器人孟辑；60年代初哎甲，美國(guó)研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用饲嗽；1969年炭玫，美國(guó)通用汽車(chē)公司用21臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車(chē)車(chē)身的自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)奈嘿。此后，各工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人蕴莉。 　　由于工業(yè)機(jī)器人具有一定的通用性和適應(yīng)性翰蛔，能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn)仓突，70年代起痰汰，常與數(shù)字控制機(jī)床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分绊削。

　　構(gòu)造與分類(lèi)
　　
　　工業(yè)機(jī)器人由主體凑戏、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)制棉，包括臂部裆机、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)诸晃。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度狼憋，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)益命，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作罪谢；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制椭符。 　　

　　工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種荔燎。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降销钝、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作有咨；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮蒸健；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)座享。 　　

　　工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型似忧。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位渣叛，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)盯捌、裝卸等作業(yè)淳衙；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)饺著。 　　

　　工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類(lèi)箫攀。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過(guò)RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜煞精。 　　

　　示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)筷穿，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)厌棵，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)牧赚，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍醇票。在示教過(guò)程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)淆膏，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息速郑，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作塑汽。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱(chēng)為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人舰缠。 　　

　　具有觸覺(jué)、力覺(jué)或簡(jiǎn)單的視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人态练，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作蚣凰；如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能聪僚，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人坦辟。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作章办。

　　中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人
　　
　　我國(guó)工業(yè)機(jī)器人起步于70年代初期锉走，經(jīng)過(guò)20多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個(gè)階段：70年代的萌芽期藕届，80年代的開(kāi)發(fā)期和90年代的適用化期挪蹭。 　　

　　70年代是世界科技發(fā)展的一個(gè)里程碑：人類(lèi)登上了月球，實(shí)現(xiàn)了金星休偶、火星的軟著陸梁厉。我國(guó)也發(fā)射了人造衛(wèi)星。世界上工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用掀起一個(gè)高潮踏兜，尤其在日本發(fā)展更為迅猛词顾，它補(bǔ)充了日益短缺的勞動(dòng)力。在這種背景下碱妆，我國(guó)于1972年開(kāi)始研制自己的工業(yè)機(jī)器人肉盹。 　　

　　進(jìn)入80年代后，在高技術(shù)浪潮的沖擊下疹尾，隨著改革開(kāi)放的不斷深入纺榨，我國(guó)機(jī)器人技術(shù)的開(kāi)發(fā)與研究得到了政府的重視與支持「导澹“七五”期間琴偿，國(guó)家投入資金，對(duì)工業(yè)機(jī)器人及其零部件進(jìn)行攻關(guān)伴乐，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開(kāi)發(fā)划葫，研制出了噴涂、點(diǎn)焊擒抠、弧焊和搬運(yùn)機(jī)器人扶眼。1986年國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）開(kāi)始實(shí)施，智能機(jī)器人主題跟蹤世界機(jī)器人技術(shù)的前沿瑰跳，經(jīng)過(guò)幾年的研究忍坯，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特種機(jī)器人砰普。

　　從90年代初期起谁媳，我國(guó)的國(guó)民經(jīng)濟(jì)進(jìn)入實(shí)現(xiàn)兩個(gè)根本轉(zhuǎn)變時(shí)期，掀起了新一輪的經(jīng)濟(jì)體制改革和技術(shù)進(jìn)步熱潮狗准，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人又在實(shí)踐中邁進(jìn)一大步克锣，先后研制出了點(diǎn)焊、弧焊腔长、裝配袭祟、噴漆、切割捞附、搬運(yùn)巾乳、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人，并實(shí)施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程鸟召，形成了一批機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地胆绊，為我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。 　　雖然中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進(jìn)步中欧募，但和國(guó)際同行相比压状，差距依舊明顯。從市場(chǎng)占有率來(lái)說(shuō)槽片，更無(wú)法相提并論何缓。工業(yè)機(jī)器人很多核心技術(shù)，目前我們尚未掌握还栓，這是影響我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個(gè)重要瓶頸黑声。

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