ACTIN 機器人學工具箱界面

　　借助于Actin否北， 機器人專家們可以把精力放在機器人該做什么，手和工具應該放在哪伙二，而不是該怎樣實現(xiàn)所要求的動作叹匹。對于具有很多運動部件的復雜的機械結(jié)構(gòu)，機械手實現(xiàn)一種動作崔三，機械臂可以有不同運動的方法吓蝌。比如說，人的手臂活乘，手的位置和方向一定時，肘部可以有不同的運動赚滨。Actin就是利用這種運動學的冗長性自動生成智能控制价恨，包括避開碰撞，關(guān)節(jié)角度的限值惜辑。能量最小運動和抵抗環(huán)境外力的能力最優(yōu)化唬涧。

　　通過可設置的面向?qū)ο蟮脑O計, Actin 可以應用于多種機器人。它可以既可以應用于固定式的工業(yè)機器人，比如說碎节，工廠自動生產(chǎn)線的機器人捧搞。也可以應用于移動式的機器人，比如說狮荔，家庭和娛樂用機器人胎撇。Actin適用于很多種型式關(guān)節(jié)和手。 它可以仿真和控制無限個自由度和分支聯(lián)接的結(jié)構(gòu)殖氏。

　　ACTIN 工具箱的優(yōu)點

    ·協(xié)調(diào)控制– 可應用于固定和移動機器人

    ·智能型運動– 能夠避免碰撞晚树，抵抗外力最優(yōu)化

    ·前所未有的靈活性– XML為基礎(chǔ)的設定使Actin能夠快速的變化以適應工作要求

    ·降低設計成本 – Actin 的交叉平臺，C++接口和容易使用的優(yōu)化控制結(jié)構(gòu)賦予設計者更大的能力

    · 快速設計檢驗–SolidWorks 能夠被用于設計和模擬雅采。只需簡單操作就可使設計合理性得到檢驗

    ·程序的重復使用性– 為一種應用開發(fā)的控制算法可以應用于其它的方面

    ·交叉平臺的技術(shù)支持– 可支持Linux and Windows

　　ACTIN 工具箱的能力包括

    ·動態(tài)模擬任何臺數(shù)的機器人

    ·蒙地卡羅（Monte Carlo）仿真分析

    ·模擬柔性關(guān)節(jié)• 視覺演示機器人

    · 控制系統(tǒng)的表達用可擴展標記語言(XML)

    · 生成 XML 格式描述控制系統(tǒng)

    · 控制系統(tǒng)通過網(wǎng)絡連接和通信

    · 可以結(jié)合機械視覺

    ·可執(zhí)行力的控制

　　ACTIN 工具箱的控制算法

    · 碰撞避免

    ·關(guān)節(jié)角度限值避免

    ·特異性避免

    ·誤差減少

    ·抵抗外力能力優(yōu)化

    ·最小動能控制

    ·最小潛能控制 失敗恢復

    ·仿真為基礎(chǔ)的控制

    ·用戶定義

　　關(guān)于Energid Technologies

　　Energid Technologies是一家重點解決具有挑戰(zhàn)性問題的機器人和機械視覺工程學的公司爵憎。客戶包括機器人制造商婚瓜，美國國防部多個分機構(gòu)宝鼓，和美國宇航局的多個研究中心。 公司成立于2001年拖见，總部在美國馬薩諸塞州的劍橋乾爆。更詳細的情況，請訪問 (暫不可見).

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