三菱電機(jī)2011年3月3日向新聞媒體透露由該公司等開發(fā)的利用多軸機(jī)器人的組裝系統(tǒng)（單元生產(chǎn)系統(tǒng)）樣機(jī)笙寻，這種機(jī)器人具有可揀選線纜等柔性物體并將其頂端的接頭插入基板的功能纲堵。兩臺6軸機(jī)器人組合使用了該公司自主開發(fā)的器件肌辑，包括可高速識別柔性物體的三維傳感器来鸟，以及可準(zhǔn)確識別接頭及螺釘插入狀態(tài)的力傳感器等皂州，組裝時(shí)間與以往只靠人工操作進(jìn)行單元生產(chǎn)時(shí)相當(dāng)。

　　該技術(shù)是日本新能源與產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合開發(fā)機(jī)構(gòu)（NEDO）的“戰(zhàn)略性尖端機(jī)器人核心技術(shù)開發(fā)項(xiàng)目”的開發(fā)成果甲祖，由三菱電機(jī)與名古屋大學(xué)劈产、北海道大學(xué)及富山縣立大學(xué)共同開發(fā)。

　　由系統(tǒng)樣機(jī)組裝的是用線纜連接各基板后以螺釘固定外蓋的馬達(dá)用放大器鞍伟。先從散裝線纜中分揀出一條線纜卡涮，將線纜的一個(gè)接頭插入預(yù)先固定在機(jī)殼上的第一塊基板。然后用螺釘將第二塊基板固定在第一塊基板上秀吧，再插入另一個(gè)接頭皱耗。最后一道工序是加上外蓋，以螺釘固定醒腹。首先由第一臺機(jī)器人（以下稱機(jī)器人A）從散裝線纜中揀選出線纜裝到夾具上极棵，再由第二臺機(jī)器人（以下稱機(jī)器人B）將接頭插入基板。

　　三維傳感器設(shè)置在機(jī)器人A的頂端以及進(jìn)行分揀作業(yè)的區(qū)域附近漆暑∴拖辏可利用攝像頭進(jìn)行近紅外光拍攝并識別三維形狀，具有位置精度為1mm瓷炮、分辨率為0.5mm的性能葱色，識別時(shí)間還不到1秒。而且娘香，為了能夠安裝在機(jī)器人的頂端位置苍狰，使傳感器實(shí)現(xiàn)了小型輕量化，機(jī)身的容積為300mL茅主，重量約為為500g舞痰。

　　首先土榴，利用機(jī)器人A安裝的傳感器識別散裝狀態(tài)的線纜，由機(jī)器人A用手臂抓住靠近接頭的部分响牛。然后玷禽，為了確認(rèn)所持線纜的狀態(tài)（接頭的朝向等），將接頭部分拿到固定式傳感器前呀打。再根據(jù)傳感器確認(rèn)好的信息矢赁，將接頭裝到夾具上。將一個(gè)接頭裝到夾具上之后贬丛，再順著線纜尋找另一個(gè)接頭蹈瑟，同樣用固定式傳感器進(jìn)行確認(rèn)，然后再裝到夾具上坊秉。

　　機(jī)器人B負(fù)責(zé)將裝配到夾具上的線纜安裝到基板上相誓。由于夾具上接頭的的位置及朝向都十分清楚，因此機(jī)器人B可直接抓住接頭前忿。為了縮短作業(yè)時(shí)間贡按，采用了切換控制參數(shù)的方法，只在接頭插入動作開始之前扁奢，也就是進(jìn)行空間移動時(shí)提高速度惫吝。力傳感器使用了光傳感器而不是應(yīng)變儀，還通過改進(jìn)構(gòu)造降低了成本逻袭。

　　系統(tǒng)樣機(jī)還具備可在揀選線纜時(shí)識別掉落每镀、接頭或螺釘插入錯(cuò)誤以及自動恢復(fù)的功能≈恚可利用三維傳感器及測力傳感器提供的信息克矿，通過長時(shí)間自動運(yùn)轉(zhuǎn)來提高作業(yè)效率。

　　今后三菱電機(jī)還計(jì)劃將三維傳感器彻秆、測力傳感器以及將二者結(jié)合在一起的控制技術(shù)等作為組件產(chǎn)品實(shí)用化楔绞。目前已確認(rèn)組裝所需要的時(shí)間與依靠人工操作的單元生產(chǎn)相當(dāng)结闸，不過今后的課題是成本方面的驗(yàn)證唇兑。

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